矿山的管理系统技术方案

本发明专利技术提供一种矿山的管理系统，包括：无人车辆行走数据生成部，其生成包含无人车辆的目标行走路径的无人车辆行走数据；无人车辆现状数据获取部，其获取第一时刻的无人车辆现状数据；有人车辆现状数据获取部，其获取第一时刻的有人车辆现状数据；无人车辆存在范围推测部，其基于无人车辆行走数据和无人车辆现状数据，推测在第二时刻时无人车辆可能存在的范围；有人车辆存在位置推测部，其基于有人车辆现状数据，推测在第二时刻时有人车辆可能存在的位置；以及碰撞危险度判断部，其基于无人车辆存在范围推测部的推测结果和有人车辆存在位置推测部的推测结果，对有人车辆可能存在的每个位置导出表示在第一时刻下的、与第二时刻对应的有人车辆与无人车辆发生碰撞的可能性的危险度等级。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及矿山的管理系统。
技术介绍
矿山中存在无人车辆和有人车辆双方都在工作的情况。矿山的作业中有无人车辆和有人车辆发生碰撞的危险。此外，如果无人车辆和有人车辆发生碰撞，则可能为了处理碰撞而需要停止矿山的一部分作业。其结果，矿山的生产效率下降。为了抑制矿山的安全性的下降和生产效率的下降，期望有能够避免无人车辆和有人车辆发生碰撞的技术。在专利文献1中公开了推测有人车辆的存在范围来防止无人车辆和有人车辆发生干扰的技术。在专利文献2中公开了在本车辆和其它车辆存在发生碰撞的可能性时发出警报的技术。专利文献1：日本特开2000-339029号公报专利文献2：日本特开2003-205804号公报
技术实现思路
为了避免碰撞而发出警报是有效的。然而，尽管碰撞的可能性很低，仍发出不必要的警报，则可能导致有人车辆的驾驶员对警报习以为常。其结果，可能损害警报的本来意义。本专利技术的目的在于提供一种矿山的管理系统，其能够抑制发出不必要的警报，并且避免无人车辆和有人车辆发生碰撞。根据本专利技术的实施方式，提供一种矿山的管理系统，无人车辆和有人车辆工作在该矿山中工作，该管理系统，包括：无人车辆行走数据生成部，其生成包含有上述矿山中上述无人车辆的目标行走路径的无人车辆行走数据；无人车辆现状数据获取部，其获取包含有第一时刻的无人车辆区域数据和上述第一时刻的无人车辆行走速度数据的无人车辆现状数据；有人车辆现状数据获取部，其获取包含有上述第一时刻的有人车辆位置数据和上述第一时刻的有人车辆行走速度数据的有人车辆现状数据；无人车辆存在范围推测部，其基于上述无人车辆现状数据，推测在从上述第一时刻起经过规定时间后的第二时刻时上述无人车辆可能存在的范围；有人车辆存在位置推测部，其基于上述有人车辆现状数据，推测在上述第二时刻时上述有人车辆可能存在的位置；以及碰撞危险度判断部，其基于上述无人车辆存在范围推测部的推测结果和上述有人车辆存在位置推测部的推测结果，对上述有人车辆可能存在的每个位置导出表示在上述第一时刻下的、与上述第二时刻对应的上述有人车辆与上述无人车辆发生碰撞的可能性的危险度等级。根据本专利技术的实施方式，提供一种矿山的管理系统，其能够抑制发出不必要的警报，并且避免无人车辆和有人车辆发生碰撞。附图说明图1是表示本实施方式涉及的矿山的管理系统的一个示例的示意图。图2是表示本实施方式涉及的管理装置的一个示例的示意图。图3是表示本实施方式涉及的无人车辆的一个示例的示意图。图4是表示本实施方式涉及的无人车辆的一个示例的示意图。图5是表示本实施方式涉及的无人车辆的一个示例的功能框图。图6是表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的示意图。图7是表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的示意图。图8是表示本实施方式涉及的有人车辆的一个示例的功能框图。图9是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。图10是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。图11是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。图12是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。图13是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的流程图。图14是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。图15是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。图16是表示本实施方式涉及的矿山的管理方法的一个示例的图。符号说明1管理系统2自卸车(无人车辆)3车辆4箱斗5行走装置6车身7动力产生装置8管制设施9通信系统10管理装置11计算机系统12处理装置12A数据处理部12B无人车辆行走数据生成部12C禁止进入区域设定部13存储装置13B数据库15输入输出部16显示装置17输入装置18无线通信装置20车轮21车轴22制动装置23转向装置24非接触传感器25存储装置25B数据库26陀螺仪传感器27速度传感器28位置传感器28A天线29无线通信装置29A天线30无人车辆控制装置31前照灯32喇叭40有人车辆41行走装置42车轮43动力产生装置43A油门操作部44制动装置44A制动器操作部45转向装置45A转向操作部46速度传感器47转向角传感器48警报装置48A显示装置48B声音输出装置49输入装置50车身51位置传感器51A天线52无线通信装置52A天线60有人车辆控制装置61无人车辆现状数据获取部62无人车辆行走数据获取部63有人车辆现状数据获取部65有人车辆转向角数据获取部66无人车辆存在范围推测部67有人车辆存在位置推测部69碰撞危险度判断部70警报装置控制部71撤销部72无人车辆现状数据输出部73存储部AP行走许可区域BP禁止进入区域CS目标行走路径CP行走路径DPA卸土场EP有人车辆存在位置ER无人车辆存在范围HL行走路线LM装载机械LPA装载场PI点STGPS卫星WM操作员具体实施方式下面，参照附图对本专利技术涉及的实施方式进行说明，不过本专利技术不局限于此。以下说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。矿山机械的管理系统的概要图1是表示本实施方式涉及的矿山的管理系统1的一个示例的示意图。图1示意性地表示应用管理系统1的矿山的开采现场。管理系统1管理矿山。无人车辆2和有人车辆40在矿山中工作。矿山的管理包括无人车辆2的管理和有人车辆40的管理。如图1所示，管理系统1具有配置在矿山的管制设施8的管理装置10和能够传递信号和数据的通信系统9。管理装置10包括计算机系统。通信系统9包括无线通信系统。管理装置10、无人车辆2和有人车辆40能够通过通信系统9进行无线通信。无人车辆2根据来自管理装置10的指令信号动作。在无人车辆2上不搭乘操作员(驾驶员)。在有人车辆40上搭乘有操作员(驾驶员)。另外，无人车辆2也可以由搭乘在无人车辆2上的驾驶员操作。例如在无人车辆2进入本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种矿山的管理系统，无人车辆和有人车辆在该矿山中工作，该管理系统的特征在于，包括：无人车辆行走数据生成部，其生成包含有所述矿山中所述无人车辆的目标行走路径的无人车辆行走数据；无人车辆现状数据获取部，其获取包含有第一时刻的无人车辆区域数据和所述第一时刻的无人车辆行走速度数据的无人车辆现状数据；有人车辆现状数据获取部，其获取包含有所述第一时刻的有人车辆位置数据和所述第一时刻的有人车辆行走速度数据的有人车辆现状数据；无人车辆存在范围推测部，其基于所述无人车辆现状数据，推测在从所述第一时刻起经过规定时间后的第二时刻时所述无人车辆可能存在的范围；有人车辆存在位置推测部，其基于所述有人车辆现状数据，推测在所述第二时刻时所述有人车辆可能存在的位置；以及碰撞危险度判断部，其基于所述无人车辆存在范围推测部的推测结果和所述有人车辆存在位置推测部的推测结果，对所述有人车辆可能存在的每个位置导出表示在所述第一时刻下的、与所述第二时刻对应的所述有人车辆与所述无人车辆发生碰撞的可能性的危险度等级。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种矿山的管理系统，无人车辆和有人车辆在该矿山中工作，该管理系统的特征在于，包括：
无人车辆行走数据生成部，其生成包含有所述矿山中所述无人车辆的目标行走路径的无人车辆行走数据；
无人车辆现状数据获取部，其获取包含有第一时刻的无人车辆区域数据和所述第一时刻的无人车辆行走速度数据的无人车辆现状数据；
有人车辆现状数据获取部，其获取包含有所述第一时刻的有人车辆位置数据和所述第一时刻的有人车辆行走速度数据的有人车辆现状数据；
无人车辆存在范围推测部，其基于所述无人车辆现状数据，推测在从所述第一时刻起经过规定时间后的第二时刻时所述无人车辆可能存在的范围；
有人车辆存在位置推测部，其基于所述有人车辆现状数据，推测在所述第二时刻时所述有人车辆可能存在的位置；以及
碰撞危险度判断部，其基于所述无人车辆存在范围推测部的推测结果和所述有人车辆存在位置推测部的推测结果，对所述有人车辆可能存在的每个位置导出表示在所述第一时刻下的、与所述第二时刻对应的所述有人车辆与所述无人车辆发生碰撞的可能性的危险度等级。
2.根据权利要求1所述的矿山的管理系统，其特征在于：
所述碰撞危险度判断部导出所述第二时刻时的多个所述有人车辆存在位置中所述危险度等级最高的与所述第二时刻对应的最大危险度等级。
3.根据权利要求2所述的矿山的管理系统，其特征在于：
所述第二时刻包含从所述第一时刻起经过的时间分别不同的多个时刻。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的矿山的管理系统，其特征在于，包括：
警报装置控制部，其基于所述危险度等级输出所述控制信号，以使警报装置以不同的方式发出警报。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的矿山的管理系统，其特征在于：
从所述第一时刻至所述第二时刻的所述有人车辆的行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：长川研太，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP