一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置。
技术介绍
移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，其集中了传感器技术、信息处理技术、人工智能技术等多学科的研究成果，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能的日益完善，移动机器人得到了越来越广泛的应用，如应用于搬运、喷漆、焊接等作业中。路径规划是移动机器人的一个重要组成部分，它的任务是在具有障碍物环境里按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到达目标状态的无碰路径，上述路径规划设计有赖于理论计算。因此，为了提高移动机器人的使用性能，在上述路径规划设计阶段就确定了该机器人末端执行的实际误差。但是，由于机器人零部件的加工制造误差，机器人的安装误差，传动机构的误差以及机器人的工作环境等因素的影响，上述机器人在执行路径规划的过程中，往往存在着理论计算无法克服的路线偏差。专利技术人在研究中专利技术，现有技术中的路径规划均存在理论计算无法克服的路线偏差问题，针对上述问题，目前尚未提出有效的解决技术方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法及装置，以有效、快速的掌握机器人终端的行驶情况，并结合相应的判断纠正行驶路线，提高机器人终端工作效率的同时降低了路线偏离所造成的故障发生率。第一方面，本专利技术...
【技术保护点】
一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，包括：获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点均采集所述位置标识信息；根据获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；根据所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；在检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线时，纠正所述机器人终端的行驶路线。
【技术特征摘要】
1.一种机器人终端行驶路线偏差的纠正方法，其特征在于，
包括：
获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置标识信息；其中，
所述工作场地内设置有多个位置点，所述机器人终端在每个位置点
均采集所述位置标识信息；
根据获取的所述位置标识信息，计算所述工作场地内所述机器
人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前位置；
根据所述机器人终端的行驶路线角度和所述机器人终端的当前
位置，判断所述机器人终端的行驶路线与预设行驶路线是否一致；
在检测到所述机器人终端的行驶路线偏离所述预设行驶路线
时，纠正所述机器人终端的行驶路线。
2.根据权利要求1所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方
法，其特征在于，所述获取行驶在工作场地内的机器人终端的位置
标识信息，包括：
获取采集装置实时采集的工作场地内各个位置点的位置标识信
息；其中，所述工作场地内设置有多个位置点；所述机器人终端上
的底盘上设置有中心支架，所述采集装置通过固定支架安装在所述
中心支架上。
3.根据权利要求2所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方
法，其特征在于，所述获取采集装置实时采集的工作场地内各个位
置点的位置标识信息，包括：
通过照明装置照射机器人终端的工作场地内各个位置点；
所述采集装置采集工作场地内所述照明装置照射的各个位置点
的位置标识信息；其中，所述照明装置安装在所述固定支架的两侧，
且对称排列设置。
4.根据权利要求3所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方
法，其特征在于，所述照明装置的灯光通过照射孔照射到工作场地
内各个位置点；其中，所述照射孔开设在所述固定支架上，且位于
所述照明装置的下方；所述照射孔的数量和所述照明装置的数量一
致。
5.根据权利要求4所述的机器人终端行驶路线偏差的纠正方
法，其特征在于，所述照射孔的尺寸大于所述照明装置的尺寸，且
所述照射孔包括上边沿和下边沿；所述上边沿靠近所述采集装置；
所述下边沿靠近地面；
所述下边沿至所述采集装置的水平距离为d；所述下边沿至所
述地面的垂直距离为h；所述采集装置至所述地面的垂直距离为H；
所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的临界入射角为
α；所述α与所述d、所述h和所述H的关系为tanα＝d/(H+h)；
所述照明装置的灯光沿所述下边沿入射到所述地面的入射角β
大于所述临界入射角α，用于防止所述灯光通过所述地面反射到所
述采集装置上。
6.一种机器人终端行驶路线偏差的纠正...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱建强，
申请(专利权)人：杭州亚美利嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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