一种基于视觉反馈杆塔吊装汽车起重机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉反馈杆塔吊装汽车起重机，包括车体，车体上具有起重臂，起重臂的末端具有吊钩安装板，吊钩安装板安装摄像单元，摄像单元包括齿轮、电机、转块和旋转支撑杆，所述旋转支撑杆由外部支撑杆和内部支撑杆组成，电机固定于吊钩安装板上，齿轮与电机连接，转块位于齿轮的上方，转块的下表面为弧形面，弧形面上具有与齿轮啮合的齿，外部旋转支撑杆固定于转块的上部，内部旋转支撑杆的上端具有摄像机安装板，所述摄像机安装板连接有摄像头。本实用新型专利技术的有益效果是利用摄像机对杆塔组立过程进行监控，省去了人工辅助定位的程序，减少人力成本，旋转支撑杆方便调节方向，定位更加精准，效率大大提高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及杆塔吊装领域，特别是一种基于视觉反馈杆塔吊装汽车起重机。
技术介绍
杆塔组立指的是杆塔的相互配套使用，杆塔施工中的关键工序，也是一项细致、复杂而又笨重的工作，杆塔组立的任务是把已在地面上组合好的杆塔结构，调离地面(或沿地面旋转)，并将杆塔安放至正确的位置，以往的杆塔组立需要人力配合扶正，危害生命安全，降低工作效率，并且没有良好的实时性。随着计算机视觉的发展，国内外很多学者都开展了图像处理、目标检测等相关研究，涌现出了大量的成果，图像处理技术在医学检验、诊断，工业监控领域也得到了广泛的应用。目前已出现了不少基于视觉反馈进行控制的系统，但针对杆塔吊装用汽车起重机这一特定应用背景，尚未出现使用方便简单的基于视觉反馈的解决方案。
技术实现思路
本技术要解决的问题是提供一种基于视觉反馈杆塔吊装用汽车起重机，克服了现有技术中的不足利用摄像机对杆塔组立过程进行监控，旋转支撑杆可以翻转方向，省去人力调节人工辅助定位的程序，极大的降低人力成本提高工作效率，提高安全系数，且具有良好的实时性和稳健性，从而可实现基于视觉反馈杆塔吊装用汽车起重机。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种基于视觉反馈杆塔吊装汽车起重机，包括车体、摄像头、摄像单元、吊钩安装板、齿轮、转块、可旋转支撑杆和摄像机安装板组成，所述摄像单元包括齿轮、电机、转块和旋转支撑杆，所述支撑杆由内部支撑杆和外部支撑杆组成，所述电机固定于所述吊钩安装板上，所述齿轮与所述电机连接，所述转块位于所述齿轮的上方，所述转块的下表面为弧形面，所述弧形面上具有与所述齿轮啮合的齿，所述支撑杆的外部支撑杆固定于所述转块的上部，所述内部支撑杆的上端设置有摄像机安装板，所述摄像机安装板连接有摄像头。进一步，所述旋转支撑杆，所述外部旋转支撑杆与所述转块固定旋转支撑杆的安装位置，内部可旋转支撑杆与外部固定支撑杆套装在一起，所述外部旋转支撑杆与所述吊钩安装板外侧面有一定距离，防止摩擦。进一步，所述导向护罩固定于所述吊钩安装板的外侧面，导向护罩固定于所述吊钩安装板的外侧面，并且固定旋转支撑杆位置。本技术具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，利用摄像机对杆塔组立过程进行监控，省去了人工辅助定位的程序，极大的降低人力成本提高工作效率，旋转支撑杆能随意调节方向，定位更加精准，效率大大提高，且具有良好的实时性和稳健性，从而可实现基于视觉反馈杆塔吊装用汽车起重机。附图说明图1所示本技术的整体结构示意图；图2所示为摄像单元结构示意图；图3所示为可旋转支撑杆的结构示意图。图中：1-车体；2摄像头；3-摄像单元；4-吊钩；5-吊钩安装板；6-齿轮；7-转块；8-导向护罩；9-支撑杆；10-摄像机安装板；11-内部可旋转支撑杆；12-外部可旋转支撑杆；13电机。具体实施方式以下结合具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例：如图1、2、3所示，本技术提供一种基于视觉反馈杆塔吊装用汽车起重机，包括车体1，车体1上具有起重臂，起重臂的末端具有吊钩安装板5，吊钩安装板5上具有摄像单元3，摄像单元3包括齿轮6、电机13、转块7和旋转支撑杆9，电机13固定于吊钩安装板5上，齿轮6与电机13连接，转块7位于齿轮6的上方，转块7的下表面为弧形面，弧形面上具有与齿轮6啮合的齿，旋转支撑杆9包括内部旋转支撑杆11和外部支撑杆12，转块7定位旋转支撑杆9的安装位置，内部旋转支撑杆11的上端具有摄像机安装板10，摄像机安装板10上固定摄像头2，驾驶人员通过位于车体前部的摄像头2对杆塔吊装的过程进行监控，摄像单元3中的齿轮6可以对摄像头2的位置进行微调，外部固定支撑杆11和内部可旋转支撑杆12连接套装固定，可以进行伸缩旋转调节视角，使其位于合适的观测角度，给驾驶人员对杆塔的定位更加清晰，独立完成杆塔的吊装，导向护罩8固定于吊钩安装板5的外侧面，导向护罩8能将外部支撑杆12的底部罩住，增强摄像头的安装结构，使其在微调时的移动过程更加稳定。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出的是，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉反馈杆塔吊装汽车起重机，其特征在于：包括车体、摄像头、摄像单元、吊钩安装板、齿轮、转块、旋转支撑杆和摄像机安装板组成；所述摄像单元包括齿轮、电机、转块和旋转支撑杆；所述旋转支撑杆包括内部旋转支撑杆和外部旋转支撑杆；所述电机固定于所述吊钩安装板上；所述齿轮与所述电机连接；所述转块位于所述齿轮的上方；所述转块的下表面为弧形面；所述弧形面上设置有与所述齿轮啮合的齿；所述外部支撑杆固定于所述转块的上部；所述内部支撑杆的上端设置有摄像机安装板；所述摄像机安装板连接有摄像头。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉反馈杆塔吊装汽车起重机，其特征在于：包括车体、摄像头、摄像单元、吊钩安装板、齿轮、转块、旋转支撑杆和摄像机安装板组成；所述摄像单元包括齿轮、电机、转块和旋转支撑杆；所述旋转支撑杆包括内部旋转支撑杆和外部旋转支撑杆；所述电机固定于所述吊钩安装板上；所述齿轮与所述电机连接；所述转块位于所述齿轮的上方；所述转块的下表面为弧形面；所述弧形面上设置有与所述齿轮啮合的齿；所述外部支撑杆固定于所述转块的上部；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈煜，王向晖，陈小波，杨恩志，
申请(专利权)人：天智华研天津电力科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12