一种全方位汽车调姿平台制造技术

一种全方位汽车调姿平台，包括载车板、传送带系统和视觉反馈系统。载车板的表面包括对称的四个象限，传送带系统包括分别布置在四个象限中的四组传送带，四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，载车板及传送带与汽车的尺寸相适应以使汽车在载车板上由至少2个不同象限中的传送带承载。视觉反馈系统用于捕捉并判断位于载车板上的汽车的位置和姿态，并对各个象限中的传送带的运动方向和运动速度进行控制，以完成对汽车位置和/或姿态的调整。用户只需把汽车驶入该平台区域内，该平台能自动调整汽车位置和姿态无须使用额外搬运设备，为汽车入库做好准备。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种全方位汽车调姿平台。
技术介绍
随着城市地面空间的日益减少，各式各样的立体车库或智能车库给停车位紧张问题带来了一系列解决方案，这些立体车库或智能车库在工作时都需要对汽车进行位置或姿态的调整，以确保汽车能以正确的姿态被准确地安放在对应的车库中，而目前的立体车库或智能车库的泊车大都依赖用户将汽车停在指定的位置，造成用户的泊车难度和泊车成本增加，有些车库采用额外的行走式搬运器来适应汽车的停车位置，这对于搬运器的设计、控制和管理都提出了很高要求。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种全方位汽车调姿平台,能够实现汽车位置和姿态的全方位调整而无须使用额外搬运设备。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种全方位汽车调姿平台，包括载车板、传送带系统和视觉反馈系统，所述载车板的表面包括对称的四个象限，所述传送带系统包括分别布置在所述四个象限中的四组传送带，所述四组传送带的布置关于载车板中心对称，所述四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，相邻象限的两组传送带以互相错位的角度布置，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，所述载车板及所述传送带的尺寸与汽车的尺寸相适应以使汽车在所述载车板上由至少2个不同象限中的传送带承载，所述视觉反馈系统用于捕捉并判断位于所述载车板上的汽车的位置和姿态，并对各个象限中的传送带的运动方向和运动速度进行控制，以完成对汽车位置和/或姿态的调整。进一步地：所述载车板为圆形，所述四个象限中的每组传送带包含多条平行排布的传送带。所述载车板为方形，所述四个象限中的每组传送带包含一条传送带或多条平行排布的传送带。所述多条平行排布的传送带由一组电机同步驱动。所述四个象限由经过所述载车板的中心并相互垂直的X轴与Y轴划分，每个象限中布置的传送带与所述X轴呈45度角或其他角度。每条传送带的宽度为100-250mm。还包括载车板移动装置，所述载车板移动装置用于移动所述载车板以将汽车移送到指定位置。一种汽车运输系统，包括至少一个所述全方位汽车调姿平台。进一步地：所述汽车运输系统包括多个所述全方位汽车调姿平台，多个所述全方位汽车调姿平台组合在一起而形成具有汽车位置和姿态调整功能的汽车运输线。所述汽车运输系统还包括传送带运输线路，所述传送带运输线路与所述全方位汽车调姿平台组合在一起而形成具有汽车位置和姿态调整功能的汽车运输线。本专利技术的有益效果：本专利技术提出一种无须使用额外搬运设备的全方位汽车调姿平台，其中载车板的表面包括相互对称的四个象限，在四个象限中分别采用呈对称布置的传送带系统，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，可以产生平行于所述载车板平面内任何方向的驱动力。利用视觉反馈系统，捕捉并判断驶入所述载车板汽车初始位姿，并根据汽车的目标位置、姿态向传送带系统发出控制信息，对平台表面布置的传送带系统及对其运动速度和方向进行控制，就能实现对任意停在平台象限内的汽车位置和姿态进行全方位调整，直至到达理想位置(当该平台应用于车库泊车时，即是为汽车入库做好准备)。本专利技术无须使用额外搬运设备，使汽车调姿这一操作变得更加简单高效。本专利技术不但不会增加用户泊车的操作成本，反而减少了对用户泊车准确性的要求。本专利技术为各种智能车库或立体车库的汽车自动调姿提供了一种方便高效的解决方案，在各类立体车库或智能物流系统中都有广泛的应用前景。附图说明图1(a)和图1(b)是本专利技术一种实施例的使用圆形载车板和45度角传送带系统的全方位汽车调姿平台的俯视结构，及实现汽车平移和旋转的工作原理示意。图2是本专利技术一种实施例的智能车库全方位汽车调姿平台的侧视剖面结构示意图。图3(a)至图3(d)是本专利技术一种实施例的汽车泊入所述智能车库全方位汽车调姿平台时的几种初始位置以及汽车目标姿态示意图。图4是通过仿真得到的汽车从静止开始向右平移时的速度与时间关系图。具体实施方式以下对本专利技术的实施方式作详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本专利技术的范围及其应用。本专利技术中所称的四个象限，分布在载车板平面上，其位置分布关系对应于平面直角坐标系中的四个象限。参阅图1(a)至图3(d)，在一种实施例中，一种全方位汽车调姿平台，包括载车板1、传送带系统2和视觉反馈系统4，所述载车板1的表面包括对称的四个象限，所述传送带系统2包括分别布置在所述四个象限中的四组传送带，所述四组传送带的布置关于载车板1中心对称，所述四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，相邻象限的两组传送带以互相错位的角度布置，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，所述载车板1及所述传送带的尺寸与汽车3的尺寸相适应以使汽车3在所述载车板1上由至少2个不同象限中的传送带承载，所述视觉反馈系统4用于捕捉并判断位于所述载车板1上的汽车3的位置和姿态，根据捕捉的反馈信息和汽车3的目标位置与姿态确定所述传送带系统2所需进行的操作模式，并向传送带系统2发出相应的控制信息，通过对各个象限中的传送带的运动方向A和运动速度进行控制，从而控制各个象限中的传送带提供给汽车3的摩擦力，以产生使汽车3移动的合力B和/或使汽车3旋转的合力矩C，从而完成对汽车3位置和/或姿态的调整。在优选的实施例中，所述视觉反馈系统4可包括安装在所述载车板上方的摄像机以及相应的处理控制单元如计算机。汽车的初始位姿信息由布置在载车板上方的摄像机实时获取，通过计算机分析其与目标位置之间的位姿调整量，进而做出决策，控制所述四个象限的驱动系统，无需事先录入车型信息。在优选的实施例中，所述载车板为圆形，所述四个象限中的每组传送带包含多条平行排布的传送带。载车板设计为圆形，则该平台能够接受任意方向的车辆进入，能够实现汽车的360度旋转操作。每个象限内的传送带可以单独控制，沿传送带方向前进或者后退，进而产生沿圆周各个方向的合力，实现车体旋转、左右上下移动，驱动已经停稳的汽车移动到指定位置后由所述载车板移动入库。在另一种实施例中，所述载车板也可以是方形，所述四个象限中的每组传送带包含一条足够宽的传送带，四个象限的四条传送带围成方形。或者，在方形载车板上也可以类似于圆形载车板的四象限传送带设计，在每个象限内采用多条平行排布的传送带。在传送带系统中，四个象限中的四组传送带关于载车板中心对称，并且，四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，而不能呈现从载车板中心向外放射状，因为只有呈包围状的传送带系统才能实现旋转汽车的功能。在优选的实施例中，载车板本身的形状是具有中心对称特性的形状，以便为传送带系统提供一个对称中心。在优选的实施例中，由于载车板及四个象限的尺寸与汽车尺寸相适应，只要当汽车四个车轮都位于载车板上时，汽车车轮将始终不会与载车板中心附近的区域接触，因此载车板中心附近的区域可以不布置传送带，从而可以为其他可能的结构或装置提供空间。在优选的实施例中，所述多条平行排布的传送带由一组电机5同步驱动。在优选的实施例中，所述四个象限由经过所述载车板的中心并相互垂直的X轴(图1(a)中所示横向箭头方向)与Y轴划分，每个象限中布置的传送带与所述X轴呈45度角或其他角度(如60度、30度等)。在优选的实施例中，每条本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全方位汽车调姿平台，其特征在于,包括载车板、传送带系统和视觉反馈系统，所述载车板的表面包括对称的四个象限，所述传送带系统包括分别布置在所述四个象限中的四组传送带，所述四组传送带的布置关于载车板中心对称，所述四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，相邻象限的两组传送带以互相错位的角度布置，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，所述载车板及所述传送带的尺寸与汽车的尺寸相适应以使汽车在所述载车板上由至少2个不同象限中的传送带承载，所述视觉反馈系统用于捕捉并判断位于所述载车板上的汽车的位置和姿态，并对各个象限中的传送带的运动方向和运动速度进行控制，以完成对汽车位置和/或姿态的调整。

【技术特征摘要】
1.一种全方位汽车调姿平台，其特征在于,包括载车板、传送带系统和视觉反馈系统，所述载车板的表面包括对称的四个象限，所述传送带系统包括分别布置在所述四个象限中的四组传送带，所述四组传送带的布置关于载车板中心对称，所述四组传送带的运动方向所在的四条直线呈包围载车板中心状，相邻象限的两组传送带以互相错位的角度布置，同一个象限中的一组传送带被同步驱动，四组传送带相互独立工作，所述载车板及所述传送带的尺寸与汽车的尺寸相适应以使汽车在所述载车板上由至少2个不同象限中的传送带承载，所述视觉反馈系统用于捕捉并判断位于所述载车板上的汽车的位置和姿态，并对各个象限中的传送带的运动方向和运动速度进行控制，以完成对汽车位置和/或姿态的调整。2.如权利要求1所述的全方位汽车调姿平台，其特征在于,所述载车板为圆形，所述四个象限中的每组传送带包含多条平行排布的传送带。3.如权利要求1所述的全方位汽车调姿平台，其特征在于,所述载车板为方形，所述四个象限中的每组传送带包含一条传送带或多条平行排布的传送带。4.如权利要求2或3所述的全方位汽...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾龙，陈敏鹤，李星辉，罗博，吴啸跃，洪军，徐一凡，
申请(专利权)人：清华大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东;44