一种自动定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动定位方法及定位装置，通过设定与目标对象位置关系固定的定位块，在每次对目标对象进行定位时，只需确定定位块的位置参数，即可确定执行部件与每一目标对象的位置参数；从而精确设定执行部件的移动距离，使执行部件被精确地定位到具体的目标对象上，进行相应的操作；对于同一目标对象，只需在首次操作前进定位即可。本发明专利技术的定位方法，过程简单，定位速度快，精度高，具有良好的市场前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种定位方法及定位装置，尤其涉及一种自动定位方法和装置，用于在设备的执行部件开始对目标对象进行操作前，对具体的目标对象进行精确定位。
技术介绍
现代化工业设备，尤其是自动化工业设备，设备的执行部件根据预先设定的指令对目标对象执行具体的操作。在需要对不同的目标对象依次进行操作的情形下，每次操作之前都需要对目标对象进行定位，否则很容易发生事故，轻者对设备造成磨损，重者造成整个设备的障碍。尤其是在各目标对象之间的相对位置不统一的情形，定位显得尤为重要。现有技术中，对于这类设备的定位，由于没有标准的位置关系，往往采用人工方式进行。尤其是，对于目标对象没有清晰的可定位的标志的情形，现有的定位方法难以起效，只能依赖于工人手动操作。但是，人工操作，工作强度大，且往往由于工作环境高温、高湿，人的耐受能力差，导致一方面生产效率低下，一方面还具有安全隐患，容易导致工伤事故。为此，需要设计一种目标对象的自动定位方法和定位装置。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中，对目标对象的定位存在的上述问题，提供一种目标对象的自动定位方法及装置，实现设备对目标对象的自动定位、且精度高、速度快，从而提高生产效率，降低安全隐患。为此，本专利技术采用如下技术方案：一种自动定位方法，用于在设备的执行部件开始对目标对象进行操作前，对具体的目标对象进行定位，包括如下步骤：S1：在机架上，每一组目标对象的固定距离处，设置一定位块，该定位块具有X-Y-Z的三维基准面，每一组目标对象包含一个以上位置关系固定的数个目标对象；S2：移动设备上的定位探头，该定位探头与设备的执行部件的位置关系固定，在定位块三维基准面的每一个面进行探测，设备的存储模块记录下探测所得到的定位探头相对于定位块的位置数据，存储模块还事先存储有定位探头与执行部件的位置数据，以及，定位块和与其相对应的目标对象的位置数据；S3：根据探测所得的定位探头相对于定位块的位置数据，以及，每一组目标对象和与其对应的定位块的固定距离，设备的运算模块计算求得设备上执行部件与每一组目标对象的位置参数；S4：设备的控制模块根据执行部件与每一组目标对象的位置参数，发出动作指令，移动执行部件至相应的目标对象上。进一步地，所述定位探头至少包括两组探针，每组探针至少包括一根探针，该两组探针中至少包括一个垂直方向的垂直探针，和，一个水平方向的水平探针，所述探针具有可伸缩的头部。进一步地，在步骤S2中，移动设备上的探头，使探针在定位块三维基准面的每一个面的各探测至少三个点。进一步地，所述执行部件具有两个以上的执行机构，可同时对两个以上的目标对象进行操作，所述垂直探针的长度方向与过多个刮刀头形成的中心点且垂直于多个刮刀头所在平面的直线平行；所述每一组目标对象包含两个以上位置关系固定的数个目标对象。本专利技术的另一方面，提供一种自动定位装置，用于在设备的执行部件开始对目标对象进行操作前，对具体的目标对象进行定位，包括：设置于每一组目标对象固定距离处的定位块，该定位块具有X-Y-Z的三维基准面，每一组目标对象包含一个以上位置关系固定的数个目标对象；设置于设备上的定位探头，用于对定位块的三维基准面进行探测，该定位探头与设备的执行部件位置关系固定；与所述定位探头连接的存储模块，用于储存定位探头探测得到的定位探头相对于定位块的位置数据；存储模块内还存储有定位探头与执行部件的位置数据，以及，定位块和与其相对应的目标对象的位置数据；与所述存储模块连接的运算模块，运算模块根据探测所得的定位块位置数据，以及，每一组目标对象和与其对应的定位块的固定距离，设备的运算模块计算求得设备上执行部件与每一组目标对象的位置参数；以及，控制模块，接收运算模块输出的设备上执行部件与每一组目标对象的位置参数，发出动作指令，使执行部件移动至相应的目标对象上。进一步地，所述定位探头至少包括两组探针，每组探针至少包括一根探针，该两组探针中至少包括一个垂直方向的垂直探针，和，一个水平方向的水平探针，所述探针具有可伸缩的头部。进一步地，所述执行部件具有两个以上的执行机构，可同时对两个以上的目标对象进行操作，所述垂直探针的长度方向与过多个刮刀头形成的中心点且垂直于多个刮刀头所在平面的直线平行；所述每一组目标对象包含两个以上位置关系固定的数个目标对象。进一步地，所述设备为自动清板系统，所述执行部件为清板装置，清板装置具有数个刮刀头作为执行机构。本专利技术自动定位方法及定位装置，通过设定与目标对象位置关系固定的定位块，定位块具有X-Y-Z的三维基准面，在每次对目标对象进行定位时，只需确定定位探头与定位块的位置参数，即可确定执行部件与每一组目标对象中单个目标对象的位置参数；从而精确设定执行部件的移动距离，使执行部件被精确地定位到具体的目标对象上，进行相应的操作；对于同一组内，位置关系固定的目标对象，只需在首次操作前进定位即可。因此，本专利技术的定位方法，过程简单，定位速度快，精度高，具有良好的市场前景。附图说明图1为本专利技术定位块的示意图；图2为本专利技术定位方法的示意图；图3为本专利技术实施例3和实施例4的示意图；图4为图3的A部放大图；图5为图3的B-B向剖视图；图6为图3的C-C向剖视图；图中，100为抽丝模头，101为自动清板系统；102为清板装置；103为一组抽丝模头，104为抽丝设备，105为机架，106为定位块，107为定位探头。具体实施方式下面结合图1-6与具体实施方式对本专利技术做进一步的说明，本专利技术中与现有技术相同的部分将参考现有技术。实施例1：一种自动定位方法，用于在设备的执行部件开始对目标对象进行操作前，对具体的目标对象进行定位，包括如下步骤：S1：在机架上，每一组目标对象的固定距离处，设置一定位块，该定位块具有X-Y-Z的三维基准面，此处，X-Y-Z三维基准面采用X-Y-Z三维坐标系空间概念；每一组目标对象包含两个以上位置关系固定的数个目标对象；S2：移动设备上的定位探头，该定位探头与设备的执行部件的位置关系固定，在定位块三维基准面的每一个面进行探测，设备的存储模块记录下探测所得到的定位探头相对于定位块的位置数据，存储模块还事先存储有定位探头与执行部件的位置数据，以及，定位块和与其相对应的目标对象的位置数据；定位块三维基准面是代表X-Y-Z三维坐标空间的三个面；在本实施例中，定位探头具有一个垂直方向的垂直探针和一个水平方向的水平探针，探针具有可伸缩的头部，在探测过程中，头部接触到目标对象并压缩一定的位移量，定位探头记录头部的总位移量，并依此计算目标对象的位置数据，此为现有技术，在此不赘述；移动设备上的定位探头，使探针在定位块三维基准面的每一个面的各探测至少三个点，具体地，可以为：使垂直探针在定位块的底面（代表三维基准面的Y平面）探测三个不同的位置点，使水平探针先后在定位块的前面（代表三维基准面的Z平面）和一个侧面（代表三维基准面的X平面）分别探测三个不同的位置点，由于三点可以决定一个平面，而定位块三维基准面代表X-Y-Z三维坐标空间的三个标准面，定位探头根据垂直探针和水平探针探测到的由三个探测点决定的平面，得到定位探头与定位块相对位置的位置信息；如图1所示；S3：根据探测所得的定位块位置数据，以及，每一组目标对象和与其对应的定位块的固定距离，设备的运算模块计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动定位方法，用于在设备的执行部件开始对目标对象进行操作前，对具体的目标对象进行定位，包括如下步骤：S1：在机架上，每一组目标对象的固定距离处，设置一定位块，该定位块具有X‑Y‑Z的三维基准面，每一组目标对象包含一个以上位置关系固定的数个目标对象；S2：移动设备上的定位探头，该定位探头与设备的执行部件的位置关系固定，在定位块三维基准面的每一个面进行探测，设备的存储模块记录下探测所得到的定位探头相对于定位块的位置数据，存储模块还事先存储有定位探头与执行部件的位置数据，以及，定位块和与其相对应的目标对象的位置数据；S3：根据探测所得的定位探头相对于定位块的位置数据，以及，每一组目标对象和与其对应的定位块的固定距离，设备的运算模块计算求得设备上执行部件与每一组目标对象的位置参数；S4：设备的控制模块根据执行部件与每一组目标对象的位置参数，发出动作指令，移动执行部件至相应的目标对象上。

【技术特征摘要】
2016.08.14 CN 20161066597171.一种自动定位方法，用于在设备的执行部件开始对目标对象进行操作前，对具体的目标对象进行定位，包括如下步骤：S1：在机架上，每一组目标对象的固定距离处，设置一定位块，该定位块具有X-Y-Z的三维基准面，每一组目标对象包含一个以上位置关系固定的数个目标对象；S2：移动设备上的定位探头，该定位探头与设备的执行部件的位置关系固定，在定位块三维基准面的每一个面进行探测，设备的存储模块记录下探测所得到的定位探头相对于定位块的位置数据，存储模块还事先存储有定位探头与执行部件的位置数据，以及，定位块和与其相对应的目标对象的位置数据；S3：根据探测所得的定位探头相对于定位块的位置数据，以及，每一组目标对象和与其对应的定位块的固定距离，设备的运算模块计算求得设备上执行部件与每一组目标对象的位置参数；S4：设备的控制模块根据执行部件与每一组目标对象的位置参数，发出动作指令，移动执行部件至相应的目标对象上。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述定位探头至少包括两组探针，每组探针至少包括一根探针，该两组探针中至少包括一个垂直方向的垂直探针，和，一个水平方向的水平探针，所述探针具有可伸缩的头部。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于：在步骤S2中，移动设备上的探头，使探针在定位块三维基准面的每一个面的各探测至少三个点。4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于：所述执行部件具有两个以上的执行机构，可同时对两个以上的目标对象进行操作，所述垂直探针的长度方向与过多个刮刀头形成的中心点且垂直于多个刮刀头所在平面的直线平行；所述每一组目标对象包含两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家春，
申请(专利权)人：杭州锐冠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33