一种自动引导运输系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动引导运输系统，属于机械自动化领域，其包括引导车轨和自引导运输车；自引导运输车设在引导车轨上，自引导运输车在引导车轨上移动；自引导运输车上设有上下料机械手和放料平台，以在自引导运输车上取放料；上下料机械手上设有自动标定组件，以对上下料机械手的移动位置标定，取放标定精度高。该种自动引导运输系统，运输及自动上下料，自动运行，移动速度快，取放标定精度高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械自动化领域，特别是涉及一种自动引导运输系统。
技术介绍
工业自动化就是工业生产中的各种参数为控制目的，实现各种过程控制，在整个工业生产中，尽量减少人力的操作，而能充分利用动物以外的能源与各种资讯来进行工作。根据当前机器代替人工的趋势，智能工厂对实现产品的运输及自动上下料系统的需求越来越大。现有的工业生产过程中，产线之间和仓库等的产品以及物料的取放基本都是由人工来完成，然而产品目录繁多，取放时难免会出现错误，并且也需要更多的人工来完成这样的动作，成本也高。
技术实现思路
为解决上述的问题，本技术提供了一种自动引导运输系统，运输及自动上下料，自动运行，移动速度快，取放标定精度高。本技术所采取的技术方案是：一种自动引导运输系统，包括引导车轨和自引导运输车；自引导运输车设在引导车轨上，自引导运输车在引导车轨上移动；自引导运输车上设有上下料机械手和放料平台，以在自引导运输车上取放料；上下料机械手上设有自动标定组件，以对上下料机械手的移动位置标定，取放标定精度高。在上述技术方案中，自动标定组件设在上下料机械手前端；自动标定组件包括标定相机和补光光源，补光光源设在标定相机前端，补光光源为标定相机补光，保证标定相机的拍摄清晰度，取放标定精度高。在上述技术方案中，自引导运输车内置了电源模块和主控模块；电源模块与主控模块电性连接，以控制供电。在上述技术方案中，电源模块设有逆变器，电源模块通过逆变器和上下料机械手电性连接，以将直流电转换成交流电为上下料机械手供电。在上述技术方案中，自引导运输车设有四个车轮，自引导运输车内置有驱动电机，驱动电机连接自引导输送车的车轮，驱动电机与主控模块电性连接，以驱动自引导输送车的车轮转动；自引导输送车的车轮为全向轮，使自引导输送车能横向和纵向移动。在上述技术方案中，自引导运输车内置有射频读取器，引导车轨设有若干个射频地标器，自引导运输车的射频读取器读取引导车轨上的射频地标器的信息，以确定自引导运输车的位置。在上述技术方案中，自引导运输车设有测距雷达，以时刻监控自引导运输车的周围的安全距离，防止撞击。在上述技术方案中，上下料机械手前端设有取料夹爪组件；取料夹爪组件包括夹爪固定块、夹爪转向臂和电动夹爪；若干夹爪转向臂轴向固定在夹爪固定块，若干个电动夹爪对应和夹爪转向臂固定，实现快速转换电动夹爪使用。在上述技术方案中，该种自动引导运输系统还包括充电桩，充电桩设在引导车轨的相应位置，充电桩的充电插头外露，以方便直接衔接充电。本技术的有益效果是：该种自动引导运输系统，可以凭借自引导运输车沿引导车轨行驶，配合上下料机械手实现产品的运输和自动上下料，代替了人工搬运和上料等动作，自动运行，移动速度快；而且上下料机械手上设有自动标定组件，对上下料机械手的移动位置标定，取放标定精度高。附图说明图1是本技术的一种自动引导运输系统整体示意图；图2是本技术的自引导运输车立体图；图3是本技术的自引导运输车内部件连接方框图；图4是本技术的自动标定组件和取料夹爪组件俯视图；图5是本技术的充电桩立体图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细的说明。图1至图5示意性地显示了根据本技术的一种实施方式的一种自动引导运输系统。一种自动引导运输系统，包括引导车轨1和自引导运输车2；自引导运输车2设在引导车轨1上，自引导运输车2在引导车轨1上移动。引导车轨1为双轨车轨，具有两条车轨；自引导运输车2放在引导车轨1上，自引导运输车2的车轮26沿着引导车轨1移动，由于引导车轨1为双轨车轨，自引导运输车2能在引导车轨1稳定移动。引导车轨1的经过路径上可以设定很多个工作位12，引导车轨1在每个工作位12上都设有射频地标器11，自引导运输车2读取引导车轨1上的射频地标器11的数据，来确定自引导运输车2的位置信息。自引导运输车2内置了电源模块21、主控模块22、驱动电机23、射频读取器24和测距雷达25。主控模块22电性连接有控制面板27，控制面板27具有多个操作按键，以方便操作。电源模块21与主控模块22电性连接，以控制供电；电源模块21设有逆变器，电源模块21通过逆变器和上下料机械手3电性连接，以将直流电转换成交流电为上下料机械手3供电。自引导运输车2设有四个车轮26，驱动电机23连接自引导输送车的车轮26，电机与主控模块22电性连接，以驱动自引导输送车的车轮26转动；自引导输送车的车轮26为全向轮，全向轮包括轮毂和从动轮，该轮毂的外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动轮的径向方向与轮毂外圆周的切线方向垂直，使自引导输送车能横向或纵向移动。射频读取器24设在自引导运输车2内，射频读取器24电性连接主控模块22，自引导运输车2的射频读取器24读取引导车轨1上的射频地标器11的信息，以确定自引导运输车2的位置信息。测距雷达25沿着自引导运输车2四侧边设置，测距雷达25与主控模块22电性连接，以时刻监控自引导运输车2的周围的安全距离，防止撞击。自引导运输车2上设有上下料机械手3和放料平台4，放料平台4和上下料机械手3并排在自引导运输车2上，以在自引导运输车2上取放料。放料平台4上设有若干个放料槽41，能放置不同的物料，进行不同的操作；本实施例的放料槽41的数量设定为2个，放料槽41的数量可以根据生产需要而进行实际调整。上下料机械手3为多节机械手，上下料机械手3由多节机械臂组成，能实现全向移动。上下料机械手3前端设有取料夹爪组件5；取料夹爪组件5包括夹爪固定块51、夹爪转向臂52和电动夹爪53；夹爪固定块51和上下料机械手3前端固定，3个夹爪转向臂轴52向固定在夹爪固定块51，3个电动夹爪53对应和夹爪转向臂52固定，实现快速转换电动夹爪53使用；夹爪转向臂52和电动夹爪53的数量，可以根据生产需要而调整，而且每个电动夹爪53的尺寸和类型都可以根据生产需要调整，适应不同的生产。上下料机械手3上设有自动标定组件6，以对上下料机械手3的移动位置标定，取放标定精度高；自动标定组件6也设在上下料机械手3前端,自动标定组件6固定在夹爪固定块51上；自动标定组件6包括标定相机61和补光光源62，标定相机61和补光光源62都固定在夹爪固定块51上，补光光源62设在夹爪固定块51侧边，标定相机61设在夹爪固定块51圆心位置，补光光源62设在标定相机61前端，补光光源62为标定相机61补光，保证标定相机61的拍摄清晰度，取放标定精度高；标定相机61拍摄到的数据传送到外置的处理器，处理器可以为电脑或平板电脑等智能设备，处理器进行计算，得出定位结果，取料夹爪组件5根据定位结果进行精确取放物料以及执行其它动作。该种自动引导运输系统还包括充电桩7，充电桩7设在引导车轨1的相应位置，充电桩7的充电插头71外露，以方便直接衔接充电；当自引导运输车2电量低于某个值或者完成了某个动作后，自引导运输车2可以自动到充电桩7位置，进行自动充电。以上的实施例只是在于说明而不是限制本技术，故凡依本技术专利申请范围所述的方法所做的等效变化或修饰，均包括于本技术专利申请范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动引导运输系统，其特征在于，包括引导车轨和自引导运输车；自引导运输车设在引导车轨上，自引导运输车在引导车轨上移动；自引导运输车上设有上下料机械手和放料平台，以在自引导运输车上取放料；上下料机械手上设有自动标定组件，以对上下料机械手的移动位置标定，取放标定精度高。

【技术特征摘要】
1.一种自动引导运输系统，其特征在于，包括引导车轨和自引导运输车；自引导运输车设在引导车轨上，自引导运输车在引导车轨上移动；自引导运输车上设有上下料机械手和放料平台，以在自引导运输车上取放料；上下料机械手上设有自动标定组件，以对上下料机械手的移动位置标定，取放标定精度高。2.根据权利要求1所述的一种自动引导运输系统，其特征在于：自动标定组件设在上下料机械手前端；自动标定组件包括标定相机和补光光源，补光光源设在标定相机前端。3.根据权利要求1所述的一种自动引导运输系统，其特征在于：自引导运输车内置了电源模块和主控模块；电源模块与主控模块电性连接。4.根据权利要求3所述的一种自动引导运输系统，其特征在于：电源模块设有逆变器，电源模块通过逆变器和上下料机械手电性连接。5.根据权利要求3所述的一种自动引导运输系统，其特征在于：自引导运输车设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉杰，周锦荣，
申请(专利权)人：东莞市欧特自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44