位置检测系统以及引导系统技术方案

位置检测系统具有：胶囊型内窥镜(10)，其内部设置有用于产生磁场的磁场产生部；多个检测线圈(C

Position detection system and boot system

The position detecting system comprises a capsule endoscope (10), and a magnetic field generating part for generating a magnetic field is arranged inside; a plurality of detecting coils (C)

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置检测系统以及引导系统
本专利技术涉及一种用于对被导入到被检体内的胶囊型医疗装置的位置进行检测的位置检测系统以及用于引导该胶囊型医疗装置的引导系统。
技术介绍
以往，开发出一种用于被导入到被检体内来获取与被检体内有关的各种信息、或者向被检体内投放药剂等的胶囊型医疗装置。作为一例，已知一种形成为能够被导入到被检体的消化管内(管腔内)的大小的胶囊型内窥镜。胶囊型内窥镜在呈胶囊形状的壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能，在由被检体吞下之后，一边在消化管内移动一边进行摄像，并依次无线发送被检体的脏器内部的图像(以下也称为体内图像)的图像数据。开发出一种用于检测这种胶囊型医疗装置在被检体内的位置的系统。例如专利文献1公开了如下一种位置检测系统：在胶囊型医疗装置内设置产生磁场的磁场产生线圈，由设置于被检体外的检测线圈检测从磁场产生线圈产生的磁场，基于检测出的磁场的强度来进行胶囊型医疗装置的位置检测运算。被导入到被检体内的胶囊型医疗装置的检测精度依赖于检测线圈检测出的磁场的SN比(信噪比)以及检测线圈的配置条件。因此，期望实现在SN比低的情况下也能够尽可能地减小胶囊型医疗装置的位置检测误差的检测线圈的配置。专利文献1：日本特开2008-132047号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在SN比低的情况下，存在噪声对位置检测运算的影响的担忧。例如，在胶囊型医疗装置不存在于位置检测对象的空间的情况下，本来不能检测胶囊型医疗装置的位置，因此输出检测错误才是正确的处理。但是，在噪声水平大于某个水平的情况下，在以往的位置检测系统中，有时会导致将噪声视作来自胶囊型医疗装置的输出信号进行位置检测运算。在该情况下，无论胶囊型医疗装置是否存在于位置检测对象的空间，都会识别为胶囊型医疗装置处于该空间而导致不正确地输出胶囊型医疗装置的位置检测结果(所谓的重影：ghost)。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种位置检测系统以及引导系统，在胶囊型医疗装置不存在于位置检测对象的空间的情况下，能够防止不正确地输出胶囊型医疗装置的位置检测结果。用于解决问题的方案为了解决上述问题而实现目的，本专利技术所涉及的位置检测系统的特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有用于产生磁场的磁场产生部；多个磁场检测部，其检测所述磁场产生部产生的磁场并输出检测信号；位置检测运算部，其使用由所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号中的至少任一个检测信号，来计算所述胶囊型医疗装置的位置；判定部，其判定是否能够基于所述多个检测信号来正确地检测所述胶囊型医疗装置的位置；以及阈值保持部，其保持所述判定部中的判定所使用的阈值，其中，所述阈值是基于在规定条件下由所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号中的至少一个检测信号的输出值的值，所述判定部使用由所述多个磁场检测部中的至少一部分磁场检测部分别输出的多个检测信号的输出值中的至少一个输出值来决定判定值，在该判定值小于所述阈值的情况下，判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测。上述位置检测系统的特征在于，在将所述胶囊型医疗装置配置在使所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号的输出值的水平最低的位置的条件下，设定所述阈值。上述位置检测系统的特征在于，在所述胶囊型医疗装置位于该胶囊型医疗装置的检测对象区域的边界的条件下，设定所述阈值。上述位置检测系统的特征在于，所述判定部基于从所述多个磁场检测部中的全部磁场检测部输出的输出值来决定所述判定值。上述位置检测系统的特征在于，所述判定部基于从所述多个磁场检测部中的预先设定的磁场检测部组输出的输出值来决定所述判定值。上述位置检测系统的特征在于，所述多个磁场检测部均是将线圈线材卷绕而形成的筒型线圈，在所述预先设定的磁场检测部组中，各磁场检测部被配置为旋转中心轴的朝向彼此相同。上述位置检测系统的特征在于，所述多个磁场检测部均是将线圈线材卷绕而形成的筒型线圈，在所述预先设定的磁场检测部组中，至少一个磁场检测部的旋转中心轴的朝向与其它磁场检测部的旋转中心轴的朝向不同。上述位置检测系统的特征在于，所述判定部基于从至少一个磁场检测部输出的输出值来决定所述判定值，所述至少一个磁场检测部是基于不受由所述磁场产生部产生的磁场的影响的条件下的检测信号的输出值而从所述多个磁场检测部中预先选择出的。上述位置检测系统的特征在于，预先选择出的所述至少一个磁场检测部是所述条件下的检测信号的输出值为规定值以下的磁场产生部。上述位置检测系统的特征在于，预先选择出的所述至少一个磁场检测部是从所述条件下的检测信号的输出值小的磁场产生部起第规定个数以内的磁场产生部。上述位置检测系统的特征在于，所述判定部将检测所述胶囊型医疗装置的位置时的所述多个检测信号的输出值中的最大值决定为所述判定值。上述位置检测系统的特征在于，所述判定部使用检测所述胶囊型医疗装置的位置时的所述多个检测信号的输出值中的、从值大的输出值起的规定个数的输出值来决定所述判定值。上述位置检测系统的特征在于，所述判定部使用从检测信号的输出值最大的磁场检测部以及与该磁场检测部相邻的规定个数的磁场检测部分别输出的多个检测信号的输出值来决定所述判定值。上述位置检测系统的特征在于，在所述判定部判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的情况下，所述位置检测运算部不执行所述胶囊型医疗装置的位置的计算。上述位置检测系统的特征在于，还具备显示部，在所述判定部判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的情况下，所述显示部显示表示所述位置检测运算部计算出的所述胶囊型医疗装置的位置错误的意思的信息。上述位置检测系统的特征在于，还具备显示部，所述显示部显示所述位置检测运算部计算出的所述胶囊型医疗装置的位置，在所述判定部判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的情况下，所述显示部停止显示所述位置检测运算部计算出的所述胶囊型医疗装置的位置。本专利技术所涉及的引导系统的特征在于，具备：所述位置检测系统，其中，所述胶囊型医疗装置还具有永磁体；引导用磁场产生部，其产生作用于所述永磁体的磁场；以及引导用磁场控制部，其进行引导控制，在该引导控制中，通过对所述引导用磁场产生部进行控制来使所述胶囊型医疗装置的位置和姿势中的至少一方变化。上述引导系统的特征在于，还具备屏蔽单元，该屏蔽单元能够将所述引导用磁场产生部所产生的磁场屏蔽，在所述判定部判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的情况下，所述引导用磁场控制部进行以下控制：利用所述屏蔽单元将所述引导用磁场产生部产生的磁场屏蔽。上述引导系统的特征在于，所述引导用磁场控制部根据所述判定部关于是否能够正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的判定，来在能够进行所述引导控制的状态与不能进行所述引导控制的状态之间进行切换。上述引导系统的特征在于，在所述判定部判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的情况下，所述引导用磁场控制部停止所述引导控制。上述引导系统的特征在于，在所述引导控制处于停止时所述判定部判定为能够正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测的情况下，所述引导用磁场控制部进行使所述引导控制能够开始的控制。上述引导系统的特征在于，在所述引导控制处于停止时所述判定部判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置检测系统，其特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有用于产生磁场的磁场产生部；多个磁场检测部，其检测所述磁场产生部产生的磁场并输出检测信号；位置检测运算部，其使用由所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号中的至少任一个检测信号，来计算所述胶囊型医疗装置的位置；判定部，其判定是否能够基于所述多个检测信号来正确地检测所述胶囊型医疗装置的位置；以及阈值保持部，其保持所述判定部中的判定所使用的阈值，其中，所述阈值是基于在规定条件下由所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号中的至少一个检测信号的输出值的值，所述判定部使用由所述多个磁场检测部中的至少一部分磁场检测部分别输出的多个检测信号的输出值中的至少一个输出值来决定判定值，在该判定值小于所述阈值的情况下，判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.25 JP 2015-0631081.一种位置检测系统，其特征在于，具备：胶囊型医疗装置，其内部设置有用于产生磁场的磁场产生部；多个磁场检测部，其检测所述磁场产生部产生的磁场并输出检测信号；位置检测运算部，其使用由所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号中的至少任一个检测信号，来计算所述胶囊型医疗装置的位置；判定部，其判定是否能够基于所述多个检测信号来正确地检测所述胶囊型医疗装置的位置；以及阈值保持部，其保持所述判定部中的判定所使用的阈值，其中，所述阈值是基于在规定条件下由所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号中的至少一个检测信号的输出值的值，所述判定部使用由所述多个磁场检测部中的至少一部分磁场检测部分别输出的多个检测信号的输出值中的至少一个输出值来决定判定值，在该判定值小于所述阈值的情况下，判定为不能正确地进行所述胶囊型医疗装置的位置检测。2.根据权利要求1所述的位置检测系统，其特征在于，在将所述胶囊型医疗装置配置在使所述多个磁场检测部分别输出的多个检测信号的输出值的水平最低的位置的条件下，设定所述阈值。3.根据权利要求1或2所述的位置检测系统，其特征在于，在所述胶囊型医疗装置位于该胶囊型医疗装置的检测对象区域的边界的条件下，设定所述阈值。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，所述判定部基于从所述多个磁场检测部中的全部磁场检测部输出的输出值来决定所述判定值。5.根据权利要求1～3中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，所述判定部基于从所述多个磁场检测部中的预先设定的磁场检测部组输出的输出值来决定所述判定值。6.根据权利要求5所述的位置检测系统，其特征在于，所述多个磁场检测部均是将线圈线材卷绕而形成的筒型线圈，在所述预先设定的磁场检测部组中，各磁场检测部被配置为旋转中心轴的朝向彼此相同。7.根据权利要求5所述的位置检测系统，其特征在于，所述多个磁场检测部均是将线圈线材卷绕而形成的筒型线圈，在所述预先设定的磁场检测部组中，至少一个磁场检测部的旋转中心轴的朝向与其它磁场检测部的旋转中心轴的朝向不同。8.根据权利要求1～3中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，所述判定部基于从至少一个磁场检测部输出的输出值来决定所述判定值，所述至少一个磁场检测部是基于不受由所述磁场产生部产生的磁场的影响的条件下的检测信号的输出值而从所述多个磁场检测部中预先选择出的。9.根据权利要求8所述的位置检测系统，其特征在于，预先选择出的所述至少一个磁场检测部是所述条件下的检测信号的输出值为规定值以下的磁场产生部。10.根据权利要求8所述的位置检测系统，其特征在于，预先选择出的所述至少一个磁场检测部是从所述条件下的检测信号的输出值小的磁场产生部起第规定个数以内的磁场产生部。11.根据权利要求1～3中的任一项所述的位置检测系统，其特征在于，所述判定部将检测所述胶囊型医疗装置的位置时的所述多个检测信号的输...

【专利技术属性】
技术研发人员：千叶淳，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP