多旋翼无人机及其电子罗盘的校准方法、系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多旋翼无人机及其电子罗盘的校准方法、系统，该校准方法包括以下步骤：进行所述无人机的所述电子罗盘的地面校准；控制所述无人机空中悬停；接受所述无人机的空中校准指令；控制所述无人机原地旋转至少一周，通过所述电子罗盘测得第一磁场强度测量值，并将其与预先存取的第一磁场强度值进行比对，得到第一比对结果，并完成所述空中校准。在上述技术方案中，本发明专利技术提供的电子罗盘的校准方法，无人机悬停时，其机载设备处于工作状态，此时控制无人机原地旋转至少一周，如此，在该工作状态下可对电子罗盘进行校准，解除了电子罗盘实现方位辨别时产生偏差的可能性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机技术，具体涉及一种多旋翼无人机及其电子罗盘的校准方法、系统。
技术介绍
近年来，无人机技术获得快速的发展，其中，多旋翼无人机是无人机的主要类型之一。多旋翼无人机依靠调节电机的转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而实现无人机的各种飞行方式。现有技术中，多旋翼无人机采用电子罗盘实现方位的辨别，由于电子罗盘对磁场环境非常敏感，易受周围磁场影响，在使用前需要进行校准。一般在地面上校准电子罗盘，分别将待机状态下的无人机进行水平、垂直旋转，得到不同的磁场强度测量值，通过对该测量值的分析，对在周围环境磁场干扰下的电子罗盘进行了校准。现有技术的不足之处在于，多旋翼无人机起飞后，电机等机载设备开始工作，电流产生的磁场会对电子罗盘产生干扰，但是在这种情况下，未对电子罗盘进行校准，导致电子罗盘方位辨别产生偏差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多旋翼无人机及其电子罗盘的校准方法、系统，以解决在机载设备工作产生磁场干扰的情况下未对电子罗盘进行校准的问题。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多旋翼无人机的电子罗盘的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：进行所述无人机的所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多旋翼无人机的电子罗盘的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：进行所述无人机的所述电子罗盘的地面校准；控制所述无人机空中悬停；接受空中校准指令；控制所述无人机原地旋转至少一周，通过所述电子罗盘测得第一磁场强度测量值，并将其与预先存取的第一磁场强度值进行比对，得到第一比对结果，并完成所述空中校准。

【技术特征摘要】
1.一种多旋翼无人机的电子罗盘的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：进行所述无人机的所述电子罗盘的地面校准；控制所述无人机空中悬停；接受空中校准指令；控制所述无人机原地旋转至少一周，通过所述电子罗盘测得第一磁场强度测量值，并将其与预先存取的第一磁场强度值进行比对，得到第一比对结果，并完成所述空中校准。2.根据权利要求1所述的电子罗盘的校准方法，其特征在于，所述进行所述无人机的所述电子罗盘的地面校准的步骤包括：进行所述无人机的所述电子罗盘的地面水平校准；进行所述无人机的所述电子罗盘的地面垂直校准。3.根据权利要求2所述的电子罗盘的校准方法，其特征在于，所述进行所述无人机的所述电子罗盘的地面水平校准的步骤包括：接受地面水平校准指令；将所述无人机水平放置，且以竖直方向为轴心转动至少一周，通过所述电子罗盘测得第二磁场强度测量值，并将其与预先存取的第二磁场强度值进行比对，得到第二比对结果，并完成所述地面水平校准。4.根据权利要求2所述的电子罗盘的...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹亮亮，李少斌，高廉洁，张羽，
申请(专利权)人：上海拓攻机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31