线检测方法和设备技术

提供了一种线检测方法和设备。所述方法包括：在当前帧图像中提取符合要检测的线的特征的线段；获取预先建立的线模型；基于所提取的线段更新所述线模型；根据更新后的线模型，确定要检测的线。通过所述线检测方法和设备能够大大减小遮挡和噪声对线模型更新的影响，从而提高线检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术总体涉及图像处理，具体涉及线检测方法和设备。
技术介绍
线检测技术在图像处理领域有着广泛的应用，例如，车道线检测是线检测技术的一个重要应用。现有的车道线检测技术可以分为两类：基于特征的方法和基于模型的方法。基于特征的方法通过底层特征的组合来定位车道线。然而，该方法对于车道线的边缘形状没有任何全局约束，因此受遮挡和噪声的影响较大。相较于基于特征的方法，基于模型的方法在检测车道线时会使用一些参数来表示车道线，因此该方法对于遮挡和噪声更加鲁棒。基于模型的方法的基本原理是根据输入的特征来更新车道线模型，进而得到待检测的车道线。通常，输入的特征是基于表示车道线的参数检测到的特征点，如边缘点或过滤后的视差点等。在模型更新时，将会针对车道线模型中的各条车道线选取特征点，并利用选取的特征点来进行线拟合以更新车道线模型。选取特征点的原则通常是基于特征点与车道线模型中的各条车道线的距离。然而，检测到的特征点并不准确，其中可能包含有噪声点。例如图1例示了检测到的特征点中包含有噪声点的示例情形。因此，当选取的特征点过多、特别是当选取的特征点中包含了噪声点时，车道线模型的更新将会受到影响从而导致不本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线检测方法，包括：在当前帧图像中提取符合要检测的线的特征的线段；获取预先建立的线模型；基于所提取的线段更新所述线模型；以及根据更新后的线模型，确定要检测的线。

【技术特征摘要】
1.一种线检测方法，包括：在当前帧图像中提取符合要检测的线的特征的线段；获取预先建立的线模型；基于所提取的线段更新所述线模型；以及根据更新后的线模型，确定要检测的线。2.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述要检测的线的特征包括线的颜色、灰度、形状、边缘、视差特征中的至少一个。3.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述在当前帧图像中提取符合要检测的线的特征的线段进一步包括：基于要检测的线的特征，在当前帧图像中检测特征点；利用检测得到的特征点拟合得到所述线段。4.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述在当前帧图像中提取符合要检测的线的特征的线段进一步包括：在当前帧图像中检测符合要检测的线的特征的线段。5.如权利要求1所述的线检测方法，其中在所述当前帧图像是视频帧序列中第N帧图像之后的帧的图像的情况下，所述预先建立的线模型是该当前帧图像的前一帧图像中采用的线模型，其中N是大于等于1的任意整数。6.如权利要求1所述的线检测方法，其中所述基于所提取的线段更新所述线模型进一步包括：利用所提取的各个线段进行模型拟合，从而得到更新的线模型。7.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺娜，陈超，李静雯，师忠超，鲁耀杰，
申请(专利权)人：株式会社理光，
类型：发明
国别省市：日本;JP