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提供了一种线检测方法和设备。所述方法包括：在当前帧图像中提取符合要检测的线的特征的线段；获取预先建立的线模型；基于所提取的线段更新所述线模型；根据更新后的线模型，确定要检测的线。通过所述线检测方法和设备能够大大减小遮挡和噪声对线模型更新的影...
该专利属于株式会社理光所有，仅供学习研究参考，未经过株式会社理光授权不得商用。

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