本实用新型专利技术公开了一种用于水下地形测绘的无人测量船，包括船体，在船体上设有环境信息采集装置、数据处理装置、测量平台，所述测量平台通过夹紧机构固设在船体上，在测量平台处设有支撑杆，在支撑杆的上端设有接收机，在支撑杆的下端设有换能器，所述接收机用于高程定位，所述换能器用于进行深度测量，所述接收机与换能器相连，所述接收机与换能器与在船体上设置的测深仪连接。本实用新型专利技术通过在船体上搭载便于拆装的测量平台，可以将一般的小船改装成无人测量船，进行无人测绘，同时可以根据需要进行其他测量测绘或者信息采集工作，节约成本，可以更加方便的进行浅水域以及礁石区等区域的测量，并且可以方便的加载其他设备，进行多任务的同时进行。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及无人艇领域，尤其涉及一种用于水下地形测绘的无人测量船。
技术介绍
传统的水下地形测绘必须是由人亲自驾驶船舶到某一水面区域进行测量，需要较大尺度的船舶和设备，不仅费时费力费钱，而且由于船舶的尺度、吃水问题，船舶难以测量某些水域(比如近岸浅水区域，礁石区域等)，这是就需要一种无人测量船，来减少船舶测绘所必需的尺度来满足更大的测绘区域的要求。在测量中，人们对精度的要求越来越高，这时出现一种实时相位差分技术，其测量精度可以达到厘米级，我们可以藉由RTK进行高程定位，然后配合测深仪得到水下地形的高精度高程数据，公开号为CN102692217A的专利“运用地效应飞行器进行河道测量的方法”提供了一种RTK测深的方法。关于船体的选择上，大多数为了满足测量要求都是单独为其订做的，公开号为CN204659979U的专利“一种节能型小型无人量船”设计了一种有箱体和潜体组成的小型无人船，专门用于测绘的船专门定做，导致该船功能受到限制，用途较为单一，而且专门定制较为费钱。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足提供一种结构简单、便于拆卸的用于水下地形测绘的无人测量船。。本技术所采用的技术方案为：一种用于水下地形测绘的无人测量船，包括船体，在船体上设有环境信息采集装置、数据处理装置，其特征在于：在船体上设有测量平台，所述测量平台通过夹紧机构固设在船体上，在测量平台处设有支撑杆，在支撑杆的上端设有接收机，在支撑杆的下端设有换能器，所述接收机用于高程定位，所述换能器用于进行深度测量，所述接收机与换能器相连，所述接收机与换能器与在船体上设置的测深仪连接。按上述技术方案，所述夹紧机构包括在平台的四角上设置的支撑件，所述支撑件包括连接部和U型卡合部，所述连接部的一端与测量平台相连，另一端与U型卡合部相连，所述U型卡合部用于卡装在船体的船舷上，在U型卡合部的外端设有螺杆，所述螺杆与U型卡合部螺纹连接，通过旋转所述螺杆，从而将支撑件固定在船舷上。按上述技术方案，所述支撑杆为空心金属支撑杆，所述接收机通过空心金属支撑杆与处于水下的换能器相连。按上述技术方案，所述支撑杆安设在测量平台的外部，其通过上支撑架和下支撑架支撑，所述上支撑架与下支撑架平行设置，并均与测量平台相连。按上述技术方案，所述上支撑架和下支撑架上均设有用于卡接支撑杆的凹槽。按上述技术方案，所述接收机为GPS-RTK接收机。按上述技术方案，所述船体通过螺旋桨推进器驱动，所述螺旋桨推进器通过安设在船体上的螺旋桨推进器控制装置控制。按上述技术方案，所述环境信息采集装置包括船舶姿态传感器和风向风速传感器。本技术所取得的有益效果为：本技术通过在船体上搭载便于拆装的测量平台，可以将一般的小船改装成无人测量船，进行无人测绘，同时可以根据需要进行其他测量测绘或者信息采集工作，节约成本，可以更加方便的进行浅水域以及礁石区等区域的测量，并且可以方便的加载其他设备，进行多任务的同时进行；另外，可以在测量平台上较为灵活的安装GPS RTK接收机、换能器，利用GPS RTK与测深仪定位技术结合，显著提高测绘的精度；本技术的测量平台通过夹紧机构固定，对船舶要求不高，一般的硬质塑料船、玻璃钢船均可改装，不需要专门定制船舶，增加了通用性，降低了成本。附图说明图1为本技术的立体结构图。图2为本技术的俯视图。图3为本技术的支撑件的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1、2所示，本实施例提供了一种用于水下地形测绘的无人测量船，包括船体，在船体上设有环境信息采集装置、数据处理装置3，所述环境信息采集装置包括船舶姿态传感器2和风向风速传感器1，在船体上设有测量平台6，所述测量平台6通过夹紧机构7固设在船体上，在测量平台6处的外部安设有空心金属支撑杆11，其通过上支撑架12和下支撑架13上设置的凹槽卡接，所述上支撑架12与下支撑架13平行设置，并均与测量平台6相连。在支撑杆11的上端设有GPS-RTK接收机8，在支撑杆11的下端设有换能器10，所述GPS-RTK接收机8用于高程定位，所述换能器10用于进行深度测量，所述GPS-RTK接收机8通过空心金属支撑杆11与处于水下的换能器10相连，在空心金属支撑杆内部设置导线来连接接收机和换能器，所述GPS-RTK接收机8与换能器10与在船体上设置的测深仪9连接。所述船体通过螺旋桨推进器5驱动，所述螺旋桨推进器5通过安设在船体上的螺旋桨推进器控制装置4控制。如图1、3所示，所述夹紧机构包括在平台的四角上设置的支撑件，所述支撑件包括连接部14和U型卡合部15，所述连接部14的一端与测量平台相连，另一端与U型卡合部15相连，所述U型卡合部15用于卡装在船体的船舷上，在U型卡合部的外端设有螺杆16，所述螺杆16与U型卡合部螺纹连接，通过旋转所述螺杆16，从而将支撑件固定在船舷上。本实施例的测量平台6可以为金属框架，也可以为其它类型的平台，其形状并不受限制。本技术的工作原理为：船舶通过风向风速传感器1采集风速风向信息，船舶姿态传感器2采集船舶的姿态信息，将收集到的信息传输到数据处理装置3中，将信息与预设路径结合，通过控制螺旋桨推进器控制设备4调整螺旋桨推进器5的推力以及推进方向，多因素多参数的参考使船舶能更精确地按照与定位设计路线稳定的航行。通过GPS RTK接收机8进行高程定位，换能器进行深度测量，GPS RTK接收机8架设在换能器10的上方，二者的相对位置稳定，只需要对二者的数据进行转换计算便可得到水下地形的高程数据，GPS RTK接收机8和换能器10的数据导入到测深仪9中，二者数据的转换也在测深仪9中完成，最后导出高程文件，将文件导入基于CAD平台运行的CASS软件即可生成等深线图，完成测绘。另外，在测量平台的其他位置还可以根据需要安装其他设备，同时进行多任务的展开。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于水下地形测绘的无人测量船，包括船体，在船体上设有环境信息采集装置、数据处理装置，其特征在于：在船体上设有测量平台，所述测量平台通过夹紧机构固设在船体上，在测量平台处设有支撑杆，在支撑杆的上端设有接收机，在支撑杆的下端设有换能器，所述接收机用于高程定位，所述换能器用于进行深度测量，所述接收机与换能器相连，所述接收机与换能器与在船体上设置的测深仪连接。
【技术特征摘要】
1.一种用于水下地形测绘的无人测量船，包括船体，在船体上设有环境信息采集装置、数据处理装置，其特征在于：在船体上设有测量平台，所述测量平台通过夹紧机构固设在船体上，在测量平台处设有支撑杆，在支撑杆的上端设有接收机，在支撑杆的下端设有换能器，所述接收机用于高程定位，所述换能器用于进行深度测量，所述接收机与换能器相连，所述接收机与换能器与在船体上设置的测深仪连接。2.根据权利要求1所述的一种用于水下地形测绘的无人测量船，其特征在于：所述夹紧机构包括在平台的四角上设置的支撑件，所述支撑件包括连接部和U型卡合部，所述连接部的一端与测量平台相连，另一端与U型卡合部相连，所述U型卡合部用于卡装在船体的船舷上，在U型卡合部的外端设有螺杆，所述螺杆与U型卡合部螺纹连接，通过旋转所述螺杆，从而将支撑件固定在船舷上。3.根据权利要求1或2所述的一种用于水下地形测绘的无人测量船，其特征在于：所述支...
【专利技术属性】
技术研发人员：马勇，王广祯，严新平，甘浪雄，李想，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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