无人机制造技术

本实用新型专利技术涉及无人机，其特征在于，包括：多个超声波探头，安装在所述无人机的机身侧面，其中，每个所述超声波探头包括发送部分和接收部分；控制部分，分别与每个所述超声波探头的发送部分和接收部分相连；以及，飞行控制模块，与所述控制部分相连。根据本实用新型专利技术的无人机能够提高超声波避障效果，从而提高无人机的飞行安全。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及信息
，尤其涉及一种无人机。
技术介绍
随着无人机技术的迅速发展，无人机已经广泛应用于航拍、测绘和物资运输投放等诸多领域。在无人机的飞行过程中，避障是一个至关重要的问题，同时，获得障碍物与无人机之间的距离是研究安全避障的前提。目前无人机采用的避障方法主要包括视觉避障、超声波避障、ToF(Time of Flight，飞行时间)红外光避障和雷达避障。其中，超声波避障系统相对简单，且成本较低。超声波传感器以其信息处理相对简单、成本较低且硬件容易实现等优点，被广泛用作测距传感器。现有的采用超声波避障系统的无人机通常采用前进方向避障系统，避障效果较差。
技术实现思路
技术问题有鉴于此，本技术要解决的技术问题是，现有的采用超声波避障系统的无人机的避障效果较差。解决方案为了解决上述技术问题，根据本技术的一实施例，提供了一种无人机，包括：多个超声波探头，安装在所述无人机的机身侧面，其中，每个所述超声波探头包括发送部分和接收部分；控制部分，分别与每个所述超声波探头的发送部分和接收部分相连；以及，飞行控制模块，与所述控制部分相连。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，多个所述超声波探头等间距安装在所述无人机的机身侧面。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，所述超声波探头的数量为4个。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，4个所述超声波探头的安装位置分别为所述无人机的机身的前侧面、后侧面、左侧面和右侧面。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，所述超声波探头的波束角为40度。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，所述发送部分包括：发送器；以及，第一换能器，与所述发送器相连。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，所述接收部分包括：接收器；第二换能器，与所述接收器相连；以及放大器，与所述第二换能器相连。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，所述无人机还包括：与所述控制部分相连的第一存储器。对于上述无人机，在一种可能的实现方式中，所述无人机还包括：与所述控制部分相连的第二存储器。有益效果通过在无人机的机身侧面安装多个超声波探头，每个超声波探头包括发送部分和接收部分，控制部分分别与每个超声波探头的发送部分和接收部分
相连，且控制部分与飞行控制模块相连，根据本技术实施例的无人机能够提高超声波避障效果，从而提高无人机的飞行安全。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本技术的其它特征及方面将变得清楚。附图说明包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本技术的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本技术的原理。图1示出根据本技术一实施例的无人机的结构框图；图2示出根据本技术一实施例的无人机中超声波探头11的探测角度范围的示意图；图3示出根据本技术一实施例的无人机的另一结构框图；图4示出根据本技术一实施例的无人机的第二存储器15存储的回波数据的波形图与第一存储器存储14存储的回波阈值的波形图的示意图；图5a至5d示出根据本技术一实施例的无人机中超声波探头11的正视图、左视图、右视图和后视图的示意图。具体实施方式以下将参考附图详细说明本技术的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。另外，为了更好的说明本技术，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本技术
同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本技术的主旨。实施例1图1示出根据本技术一实施例的无人机的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。如图1示，该无人机主要包括：多个超声波探头11，安装在无人机的机身侧面，其中，每个超声波探头11包括发送部分111和接收部分112；控制部分12，分别与每个超声波探头11的发送部分111和接收部分112相连；以及，飞行控制模块13，与控制部分12相连。举例而言，超声波可以为频率高于20kHz的机械波。在本技术实施例中，无人机通过多个超声波探头11在无人机飞行或者悬停时对周围环境进行实时探测。超声波探头11的发送部分111用于发射超声波发射信号，超声波探头11的接收部分112用于接收超声波回波信号。接收部分还可以对超声波回波信号进行处理，得到回波数据。每个超声波探头11的发送部分111和接收部分112分别与控制部分12相连。控制部分12可以对接收部分112返回的回波数据进行分析，得到障碍物数据，该障碍物数据可以包括障碍物方向数据和障碍物距离数据等。举例而言，控制部分12可采用PGA450-Q1芯片，该PGA450-Q1芯片包含51单片机内核。控制部分12与飞行控制模块13可以通过LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)接口进行通信。控制部分12通过LIN接口将障碍物数据发送给飞行控制模块13。飞行控制模块13可以根据障碍物数据生成飞行控制指令。其中，飞行控制指令可以包括预警、减速、刹车和/或悬停等飞行状态控制指令。飞行控制指令还可以用于控制无人机绕过障碍物而缓慢升空，待预警结束或者无人机
的飞行高度达到预先设置的最大飞行高度时，执行继续行进或下降悬停的动作。飞行控制指令还可以包括飞行方向控制指令和/或飞行速度控制指令。本实施例可以根据具体应用场景的需求来生成所需要的飞行控制指令，在此不作限定。在一种可能的实现方式中，多个超声波探头11等间距安装在无人机的机身侧面。在一种可能的实现方式中，超声波探头11的数量为4个。在一种可能的实现方式中，4个超声波探头11的安装位置分别为无人机的机身的前侧面、后侧面、左侧面和右侧面。在一种可能的实现方式中，超声波探头11的波束角为40度。作为本技术实施例的一个示例，超声波探头11的数量为4个，4个超声波探头11等间距安装在无人机的机身侧面，每个超声波探头11的波束角为40度，即每个超声波探头11用于对该超声波探头11的中轴线及其延长线的±40度方向进行探测，由此既可以实现360度无死角避障，又可以使各个超声波探头11之间的干扰较小，减小误判，从而大大提高了超声波避障效果，提高了无人机的飞行安全。图2示出根据本技术一实施例的无人机中超声波探头11的探测角度范围的示意图。在超声波探头11的波束角为40度的情况下，每个超声波探头11分别在80度的角度范围内进行探测。需要说明的是，尽管以超声波探头的数量为4个，4个超声波探头11等间距安装在无人机的机身侧面作为示例介绍了超声波探头的数量和位置，但本领域技术人员能够理解，本技术应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定超声波探头的数量和位置，只要能从多个侧面进行超声波探测来提高超声波避障效果即可。图3示出根据本技术一实施例的无人机的另一结构框图。为了便于
说明，仅示出了与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机，其特征在于，包括：多个超声波探头，安装在所述无人机的机身侧面，其中，每个所述超声波探头包括发送部分和接收部分；控制部分，分别与每个所述超声波探头的发送部分和接收部分相连；以及，飞行控制模块，与所述控制部分相连。

【技术特征摘要】
1.一种无人机，其特征在于，包括：多个超声波探头，安装在所述无人机的机身侧面，其中，每个所述超声波探头包括发送部分和接收部分；控制部分，分别与每个所述超声波探头的发送部分和接收部分相连；以及，飞行控制模块，与所述控制部分相连。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，多个所述超声波探头等间距安装在所述无人机的机身侧面。3.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述超声波探头的数量为4个。4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，4个所述超声波探头的安装位置分别为所述无人机的机身的前侧面、后侧面、左侧面和右...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，李彪，
申请(专利权)人：北京博瑞云飞科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11