Wheel legged robot of the invention relates to a multi-stage telescopic main structure, consists of four main structure, four legged walking structure subsystem and four telescopic units; the four main structure combination as a cuboid, between each of the two main structure through a set of expansion unit connection setup subsystem of a group of walking leg type structure of each main structure. The robot of the invention not only has high obstacle performance of legged robots and the complex terrain of high adaptability, high performance and high speed is the wheeled robot, the main structure and size can be adjusted according to the size of the obstacle robot. The robot of the invention completely contracted in the main structure of the case can be completed 3 times stretch deformation, enhance the practicality of wheel legged robot, not only improve the efficiency, reduce the cost, but also improves the adaptability of wheel legged robot in unstructured environments.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,属于混合移动机器人
技术介绍
在行星探测、军事侦察、矿山开采、反恐排雷等非结构化环境中,轮腿式机器人发挥着越来越重要的作用,它不但具备腿式机器人的高越障性能,而且具备轮式机器人的高速高效性能,它能有效减轻人类工作强度、保护人身安全以及完成人类难以完成的工作。在现有的轮腿式机器人结构设计中,机器人的主体结构通常是一个整体,不具备可伸缩的能力,这就大大限制了机器人作业环境。本专利技术提供了一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,可以根据作业环境的不同,通过伸缩单元调整主体结构的变形,增加了轮腿式机器人在非结构化环境中的运行能力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服已有技术存在的不足,提供一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人。为达到上述目的,本专利技术采用下述技术方案:一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,主要由四个主体结构、四组腿式结构行走子系统和四组伸缩单元组成;所述四个主体结构组合起来为一个类长方体,每两个主体结构之间通过一组伸缩单元连接,每个主体结构上安装一组腿式结构行走子系统。所述四个主体结构的结构相同,内部设有内电机和联轴器,联轴器连接在内电机的输出轴上;主体结构下面中心位置固定有一个轮架,所述轮架与一个车轮转动连接,一个外电机安装在所述轮架上,所述外电机的输出轴连接车轮。所述四组腿式结构行走子系统结构相同,包括连杆座、腰关节、上舵机、大腿、下舵机、小腿、足,所述连杆座固定连接在主体结构上,所述腰关节与连杆座转动连接,并通过上舵机驱动,所述腰关节与所述大腿的一端通过销转动连接,所述大腿的另 ...
【技术保护点】
一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,其特征在于,主要由四个主体结构、四组腿式结构行走子系统和四组伸缩单元组成;所述四个主体结构组合起来为一个类长方体,每两个主体结构之间通过一组伸缩单元连接,每个主体结构上安装一组腿式结构行走子系统。
【技术特征摘要】
1.一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,其特征在于,主要由四个主体结构、四组腿式结构行走子系统和四组伸缩单元组成;所述四个主体结构组合起来为一个类长方体,每两个主体结构之间通过一组伸缩单元连接,每个主体结构上安装一组腿式结构行走子系统。2.根据权利要求1所述的一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,其特征在于,所述四个主体结构的结构相同,内部设有内电机(14)和联轴器(15),联轴器(15)连接在内电机(14)的输出轴上;主体结构下面中心位置固定有一个轮架(6),所述轮架(6)与一个车轮(4)转动连接,一个外电机(5)安装在所述轮架(6)上,所述外电机(5)的输出轴连接车轮(4)。3.根据权利要求1所述的一种主体结构可多级伸缩的轮腿式机器人,其特征在于,所述四...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨金帅,刘吉成,季洪超,刘树林,翟宇毅,周晓君,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:上海;31
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