【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域,尤其涉及一种多支链平台机器人机构。
技术介绍
并联机构(Parallel Mechanism,简称PM),可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系,和串联机器人相比较,并联机器人具有以下特点:无累积误差,精度较高;驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置,这样运动部分重量轻,速度高,动态响应好;结构紧凑,刚度高,承载能力大;完全对称的并联机构具有较好的各向同性;工作空间较小;根据这些特点,并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。并联机器人机构是通过固定平台和运动平台之间用两个以上的支链相连,每个支链由连杆和运动副组成,运动平台具有两个以上的自由度,而且以并联方式驱动的机构,这与传动的串联机器人在机构学、运动学、动力学等方面都有很大的不同。联机器人机构广泛应用于机器人、数控机床、传感器、微动操作、制造加工等
,研究人员也专利技术了很多并联机构。但是现有的并联机器人机构仍存在一些不足,如工艺性差、结构复杂、制造成本高等问题。
技术实现思路
为此,本专利技术提供了一种多支链平台机器人机构,本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足,提供一种结构简单,运动副数目少,成本较低,能实现三个移动的空间并联机器人机构。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下:提供一种多支链平台机器人机构:由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链由一 ...
【技术保护点】
一种多支链平台机器人机构,其特征在于:由运动平台(1)、固定平台(9)和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,第二条支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成;第一支链的第一连杆(L1)的一端通过第一万向节副(5)与运动平台(1)连接,第一连杆(L1)的另一端通过第一球铰副(10)、第一圆柱副(6)与固定平台(9)连接;第二支链的第二连杆(L2)的一端通过第二万向节副(7)与运动平台(1)连接,第二连杆(L2)的另一端通过第二球铰副(3)与第四连杆(L4)的一端连接,第四连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副(8)与固定平台连接;第三支链的第三连杆(L3)的一端通过第三球铰副(2)与运动平台(1)连接,第三连杆(L3)的另一端通过第三圆柱副(4)与固定平台连接;其中,第一支链的第一圆柱副(6)、第二支链的圆柱副(8)和第三支链的第三圆柱副(4)为机构的驱动副。
【技术特征摘要】
1.一种多支链平台机器人机构,其特征在于:由运动平台(1)、固定平台(9)和连接上述两平台的三条支链组成,所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,第二条支链由一个万向节副、一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成,三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成;第一支链的第一连杆(L1)的一端通过第一万向节副(5)与运动平台(1)连接,第一连杆(L1)的另一端通过第一球铰副(10)、第一圆柱副(6)与固定平台(9)连接;第二支链的第二连杆(L2)的一端通过第二万向节副(7)与运动平台(1)连接,第二连杆(L2)的另一端通过第二球铰副(3)与第四连杆(L4)的一端连接,第四连杆(L4)的另一端通过第二圆柱副(8)与固定平台连接;第三支链的第三连杆(L3)的一端通过第三球铰副(2)与运动平台(1)连接,第三连杆(L3)的另一端通过第三圆柱副(4)与固定平台连接;其中,第一支链的第一圆柱副(6...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴国明,顾雪阳,李庆雷,刘兆祥,庄飞,侯燕飞,
申请(专利权)人:江苏亿欣新材料科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。