一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术创造针对一种具有多模式切换功能的混合动力装置，提供一种协调控制方法，该方法综合判断发动机起停条件进而使得车辆工作模式切换过程平顺而可靠，同时协调控制第一电机、第二电机和发动机等三个动力源的输出大小，保证发动机工作于高效经济区域并且兼顾电机的高效工作区，从而使车辆具有较高的燃油经济性，同时三者响应速率的控制与协调对于改善整车的舒适性和NVH性能提升也有一定的帮助，本发明专利技术的控制方法简单易行，实现了装置的有效运行，利用滞环控制实现模式切换的鲁棒性和驾乘舒适性，引入增量控制协调多控制对象工作，可以改善动力跟随性能，并可以提高车辆运行的舒适性，控制方法逻辑严谨而可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种多模式混合动力系统协调控制方法，主要针对一种新型的多模式混合动力装置中的多个控制对象加以控制，满足不同工况下多模式切换和控制需要，并获得良好的燃油经济性，从而实现搭载该系统的车辆高效而可靠运行。
技术介绍
为实现混合动力装置高效而可靠的工作，通常需要有针对性地开发专有的控制策略。混合动力驱动系统实现新式多种多样，涉及两个甚至多个设备的协调控制，其控制方法一般要结合系统结构特点以实现优化设计。混合动力车辆一般可以工作于两种或者以上模式，因此控制方法中模式选择控制就显得非常重要，一定程度上决定了系统的性能，此外，在混合动力驱动模式下如何协调各动力源之间的工作也是控制方法很重要的组成部分，这种协调包括发动机工作点选择与控制、电机工作区域选择与协调、发动机与电机响应速率协调等，该协调控制方法的优劣决定了车辆的经济性与舒适性，对于车辆的NVH性能也有一定的影响。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术创造旨在提出一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，该方法综合判断发动机起停条件进而使得车辆工作模式切换过程平顺而可靠，同时协调控制第一电机、第二电机和发动机等三个动力源的输出大小，保证发动机工作于高效经济区域并且兼顾电机的高效工作区，从而使车辆具有较高的燃油经济性，同时三者响应速率的控制与协调对于改善整车的舒适性和NVH性能提升也有一定的帮助，本专利技术的控制方法简单易行。为达到上述目的，本专利技术创造的技术方案是这样实现的：一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，所述具有多模式切换功能混合动力装置至少包括整车控制单元、整车通信网络、连接电池组与用电设备的高压电缆、第一电机及其控制器、模式切换执行机构及其控制器、动力电池组及其管理单元、第二电机及其控制器、后驱动车轮、发动机及其控制器、发动机输出一轴、缓冲与减震机构、由第一行星齿轮组和第二行星齿轮组构成的行星齿轮组、动力总成输出二轴；所述发动机及其控制器输出经所述一轴连接到所述第一行星齿轮组的行星架，所述第一电机及其控制器输出轴连接到所述第一行星齿轮组的太阳轮，所述第一行星齿轮组的齿圈与所述第二行星齿轮组相连并经所述动力总成输出二轴输出动力驱动所述后驱动车轮工作，所述第二行星齿轮组行星架固定，所述第二电机及其控制器与所述第二行星齿轮组的太阳轮相连并经所述第二行星齿轮组与所述动力总成输出二轴耦合实现动力传输；所述第一电机及其控制器和所述第二电机及其控制器均具有电动和发电两种工作模式，且都可以工作于转矩控制和转速控制模式，在所述各种工作模式中接收并执行整车控制单元经整车通信网络发送的指令，同时经整车通信网络反馈自身状态给整车控制单元供其优化控制使用；所述模式切换执行机构及其控制器可以根据整车控制单元的指令实现三种模式切换，整车控制单元根据车辆状态综合判断后经整车通信网络发送指令给所述模式切换机构控制器控制所述模式切换机构工作于左中右三种位置，对应实现车辆工作于双电机驱动模式、行星齿轮耦合混合动力驱动模式以及发动机直驱+辅助驱动模式等三种动力耦合驱动模式；所述整车控制单元采集车辆运行状态信号、驾驶员钥匙信号和加速踏板信号，所述车辆运行状态信号至少包括车速信号、第一电机及其控制器、第二电机及其控制器、动力电池组及其管理单元、发动机及其控制器、模式切换执行机构及其控制器的状态信号；所述整车控制单元还收集自身故障状态信号，并经过下述逻辑判断处理确定车辆处于何种工作模式并进行进一步协调优化控制；所述协调控制方法具体包括如下步骤：(1)判断车辆处于空挡、前进挡或者倒车档；(2)判断车辆工作模式，包括双电机驱动模式、发动机直驱+辅助驱动模式和行星齿轮耦合混合动力驱动模式；(3)控制模式切换机构工作于设定模式；(4)接收并处理相关变量，计算相关数据；(5)协调优化控制第一电机、第二电机和发动机工作。进一步的，所述步骤(2)中，工作模式逻辑判断处理方式在前进过程是：车辆驾驶员进入强制EV模式的同时电池组允许放电且其SOC高使滞环Relay1的输出为真或者发动机起动条件都不满足时，车辆进入双电机驱动模式工作；当发动机起动指令为真时，车速较高使滞环Relay3输出为真、或者所述第一电机及其控制器故障、或者第二电机及其控制器故障，则车辆进入发动机直驱+辅助驱动模式；车辆不处于双电机驱动模式且不处于发动机直驱+辅助驱动模式则处于行星齿轮耦合混合动力驱动模式。进一步的，所述步骤(2)中，发动机起动条件包括电池组SOC低使滞环Relay2的输出为真、或者车速与电池组SOC使判断子系统的输出为真、或者其它发动机起动直接请求信号为真、或者输出功率需求远大于电池组最大允许放电功率且使判断子系统的输出为真，且发动机停机间隔满足判断子系统的限制，则发动机起动指令为真。进一步的，所述步骤(2)中，所述工作模式逻辑判断处理方式在倒车过程是：车辆驾驶员进入强制EV模式的同时电池组允许放电且其SOC使滞环Relay21的输出为真或者发动机起动条件都不满足时，车辆进入双电机驱动模式工作；当发动机起动指令为真时，车辆进入行星齿轮耦合混合动力驱动模式。进一步的，所述步骤(2)中所述发动机起动条件包括电池组SOC低至使滞环Relay22的输出为真、或者其它发动机起动直接请求信号为真，且发动机停机间隔满足判断子系统的限制，则发动机起动指令为真。进一步的，所述步骤(5)中协调优化控制过程在前进过程是：控制第二电机旋转方向与车前进方向一致；所述发动机、第一电机、第二电机的控制取决于车辆所处的工作模式：当车辆处于双电机驱动模式时，驾驶员所需驱动功率为第一电机与第二电机功率之代数和且以第二电机输出为主第一电机输出为辅，所需驱动功率与第二电机当前工况下最大功率之间较小者作为第二电机功率需求，该功率需求与车速、油门踏板开度、刹车踏板开度一起经过协调控制子系统处理后获得第二电机转矩以控制第二电机工作，当刹车踏板开度不为零时，不管油门踏板开度为多少，都输出一个与刹车踏板开度线性相关的制动力矩指令控制第二电机运行实现再生制动能量回收，当油门踏板开度和刹车踏板开度都为零的时候，设定一个与车速相关的虚拟驱动功率需求，当车速低的时候该虚拟驱动功率需求为正实现车辆低速运行，当车速高时该虚拟驱动功率需求为负实现车辆制动能量回收，同时驾驶员所需驱动功率与第二电机功率之差值作为第一电机的功率需求，该功率需求与第一电机当前转速之比即为第一电机转矩指令，同时第一电机转向为驱动车辆前进方向；当车辆处于行星齿轮耦合混合动力驱动模式时，电池组温度和电池组当前SOC经过综合测算子系统确定电池组所需的额外功率：该额外功率在高于SOC期望值时为负，低于SOC期望值时为正，且随着电池组SOC和温度不同而变化，该额外功率与驾驶员所需驱动功率叠加作为发动机的总输出功率需求经过综合优化子系统获得发动机目标转矩，发动机的总功率需求的变化率在不同SOC和不同的发动机当前输出功率值下进行优化，在总功率需求增加过程中其变化率为正，SOC越低则变化率越大，发动机当前输出功率越大变化率越小，在总功率需求减小的过程中其变化率为负，SOC越低则变化率幅值越小，发动机当前输出功率越大变化率幅值越大，经过变化率优化的总输出功率通过查表获得对应的发动机目标转速，所述表格是预先选择的发动机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述多模式混合动力装置至少包括整车控制单元(1)、整车通信网络(2)、连接电池组与用电设备的高压电缆(3)、第一电机及其控制器(4)、模式切换执行机构及其控制器(5)、动力电池组及其管理单元(6)、第二电机及其控制器(7)、后驱动车轮(8)、发动机及其控制器(9)、发动机输出一轴(10)、缓冲与减震机构(11)、由第一行星齿轮组(12)和第二行星齿轮组(13)构成的行星齿轮组、动力总成输出二轴(14)；所述发动机及其控制器(9)输出经所述一轴(10)连接到所述第一行星齿轮组(12)的行星架，所述第一电机及其控制器(4)输出轴连接到所述第一行星齿轮组(12)的太阳轮，所述第一行星齿轮组(12)的齿圈与所述第二行星齿轮组(13)相连并经所述动力总成输出二轴(14)输出动力驱动所述后驱动车轮(8)工作，所述第二行星齿轮组(13)行星架固定，所述第二电机及其控制器(7)与所述第二行星齿轮组(13)的太阳轮相连并经所述第二行星齿轮组(13)与所述动力总成输出二轴(14)耦合实现动力传输；所述第一电机及其控制器(4)和所述第二电机及其控制器(7)均具有电动和发电两种工作模式，且都可以工作于转矩控制和转速控制模式，在所述各种工作模式中接收并执行整车控制单元(1)经整车通信网络(2)发送的指令，同时经整车通信网络(2)反馈自身状态给整车控制单元(1)供其优化控制使用；所述模式切换执行机构及其控制器(5)可以根据整车控制单元(1)的指令实现三种模式切换，整车控制单元(1)根据车辆状态综合判断后经整车通信网络(2)发送指令给所述模式切换机构控制器控制所述模式切换机构工作于左中右三种位置，对应实现车辆工作于双电机驱动模式、行星齿轮耦合混合动力驱动模式以及发动机直驱+辅助驱动模式三种动力耦合驱动模式；所述整车控制单元(1)采集车辆运行状态信号、驾驶员钥匙信号和加速踏板信号，所述车辆运行状态信号至少包括车速信号、第一电机及其控制器(4)、第二电机及其控制器(7)、动力电池组及其管理单元(6)、发动机及其控制器(9)、模式切换执行机构及其控制器(5)的状态信号；所述整车控制单元(1)还收集自身故障状态信号，并经过逻辑判断处理确定车辆处于何种工作模式并进行进一步协调优化控制；所述协调控制方法具体包括如下步骤：(1)判断车辆处于空挡、前进挡或者倒车档；(2)判断车辆工作模式，包括双电机驱动模式、发动机直驱+辅助驱动模式和行星齿轮耦合混合动力驱动模式；(3)控制模式切换机构工作于设定模式；(4)接收并处理相关变量，计算相关数据；(5)协调优化控制第一电机、第二电机和发动机工作。...

【技术特征摘要】
1.一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述多模式混合动力装置至少包括整车控制单元(1)、整车通信网络(2)、连接电池组与用电设备的高压电缆(3)、第一电机及其控制器(4)、模式切换执行机构及其控制器(5)、动力电池组及其管理单元(6)、第二电机及其控制器(7)、后驱动车轮(8)、发动机及其控制器(9)、发动机输出一轴(10)、缓冲与减震机构(11)、由第一行星齿轮组(12)和第二行星齿轮组(13)构成的行星齿轮组、动力总成输出二轴(14)；所述发动机及其控制器(9)输出经所述一轴(10)连接到所述第一行星齿轮组(12)的行星架，所述第一电机及其控制器(4)输出轴连接到所述第一行星齿轮组(12)的太阳轮，所述第一行星齿轮组(12)的齿圈与所述第二行星齿轮组(13)相连并经所述动力总成输出二轴(14)输出动力驱动所述后驱动车轮(8)工作，所述第二行星齿轮组(13)行星架固定，所述第二电机及其控制器(7)与所述第二行星齿轮组(13)的太阳轮相连并经所述第二行星齿轮组(13)与所述动力总成输出二轴(14)耦合实现动力传输；所述第一电机及其控制器(4)和所述第二电机及其控制器(7)均具有电动和发电两种工作模式，且都可以工作于转矩控制和转速控制模式，在所述各种工作模式中接收并执行整车控制单元(1)经整车通信网络(2)发送的指令，同时经整车通信网络(2)反馈自身状态给整车控制单元(1)供其优化控制使用；所述模式切换执行机构及其控制器(5)可以根据整车控制单元(1)的指令实现三种模式切换，整车控制单元(1)根据车辆状态综合判断后经整车通信网络(2)发送指令给所述模式切换机构控制器控制所述模式切换机构工作于左中右三种位置，对应实现车辆工作于双电机驱动模式、行星齿轮耦合混合动力驱动模式以及发动机直驱+辅助驱动模式三种动力耦合驱动模式；所述整车控制单元(1)采集车辆运行状态信号、驾驶员钥匙信号和加速踏板信号，所述车辆运行状态信号至少包括车速信号、第一电机及其控制器(4)、第二电机及其控制器(7)、动力电池组及其管理单元(6)、发动机及其控制器(9)、模式切换执行机构及其控制器(5)的状态信号；所述整车控制单元(1)还收集自身故障状态信号，并经过逻辑判断处理确定车辆处于何种工作模式并进行进一步协调优化控制；所述协调控制方法具体包括如下步骤：(1)判断车辆处于空挡、前进挡或者倒车档；(2)判断车辆工作模式，包括双电机驱动模式、发动机直驱+辅助驱动模式和行星齿轮耦合混合动力驱动模式；(3)控制模式切换机构工作于设定模式；(4)接收并处理相关变量，计算相关数据；(5)协调优化控制第一电机、第二电机和发动机工作。2.根据权利要求1所述的一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，工作模式逻辑判断处理方式在前进过程是：车辆驾驶员进入强制EV模式的同时电池组允许放电且其SOC高使滞环Relay1的输出为真或者发动机起动条件都不满足时，车辆进入双电机驱动模式工作；当发动机起动指令为真时，车速较高使滞环Relay3输出为真、或者所述第一电机及其控制器故障、或者第二电机及其控制器故障，则车辆进入发动机直驱+辅助驱动模式；车辆不处于双电机驱动模式且不处于发动机直驱+辅助驱动模式则处于行星齿轮耦合混合动力驱动模式。3.根据权利要求2所述的一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，发动机起动条件包括电池组SOC低使滞环Relay2的输出为真、或者车速与电池组SOC使判断子系统的输出为真、或者其它发动机起动直接请求信号为真、或者输出功率需求远大于电池组最大允许放电功率且使判断子系统的输出为真，且发动机停机间隔满足判断子系统的限制，则发动机起动指令为真。4.根据权利要求1所述的一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中，所述工作模式逻辑判断处理方式在倒车过程是：车辆驾驶员进入强制EV模式的同时电池组允许放电且其SOC使滞环Relay21的输出为真或者发动机起动条件都不满足时，车辆进入双电机驱动模式工作；当发动机起动指令为真时，车辆进入行星齿轮耦合混合动力驱动模式。5.根据权利要求4所述的一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述步骤(2)中所述发动机起动条件包括电池组SOC低至使滞环Relay22的输出为真、或者其它发动机起动直接请求信号为真，且发动机停机间隔满足判断子系统的限制，则发动机起动指令为真。6.根据权利要求1所述的一种用于多模式混合动力装置的协调控制方法，其特征在于：所述步骤(5)中协调优化控制过程在前进过程是：控制第二电机旋转方向与车前进方向一致；所述发动机、第一电机、第二电机的控制取决于车辆所处的工作模式：当车辆处于双电机驱动模式时，驾驶员所需驱动功率为第一电机与第二电机功率之代数和且以第二电机输出为主第一电机输出为辅，所需驱动功率与第二电机当前工况下最大功率之间较小者作为第二电机功率需求，该功率需求与车速、油门踏板开度、刹车踏板开度一起经过协调控制子系统处理后获得第二电机转矩以控制第二电机工作，当刹车踏板开度不为零时，不管油门踏板开度为多少，都输出一个与刹车踏板开度线性相关的制动力矩指令控制第二电机运行实现再生制动能量回收，当油门踏板开度和刹...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔治国，史广奎，王仁广，于潮，张林涛，王伟，张宏伟，汤自宁，王斌，陈红涛，田涌军，于爱娜，
申请(专利权)人：中国汽车技术研究中心，
类型：发明
国别省市：天津;12