平衡车停靠方法及装置制造方法及图纸

本公开是关于一种平衡车停靠方法及装置。所述方法包括：在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。本公开技术方案可以有效实现平衡车自动寻找目标停靠点进行停靠，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能交通工具
，尤其涉及一种平衡车停靠方法及装置。
技术介绍
平衡车是一种新兴的短途交通工具，可以利用电机和平衡设备实现自平衡而前进/后退/转向，还可以在一段时间不使用时自动关机以保持电量不被消耗。如果平衡车自动关机时没有依靠物体，将因失去自平衡而倒地，造成对平衡车的物理损坏。相关技术中，平衡车可在自动关机时发出声音或者光等提醒信号，以提醒附近的人员，进而使被提醒的人员手动将平衡车放好。由于平衡车所发出的声音或者光信号可能对周围其他人造成干扰，当平衡车处于较小的空间时，所发出的声音甚至可能会造成噪音污染，致使用户体验很差；此外，平衡车停靠需要人员参与，如果在当前位置为中心的设定距离范围内没有人或者人没有及时来到平衡车所在位置，则仍可能导致平衡车倒地。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种平衡车停靠方法及装置，用以实现平衡车自动行驶到停靠点进行停靠。根据本公开实施例的第一方面，提供一种平衡车停靠方法，可包括：在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。在一实施例中，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，可包括：通过所述平衡车的距离感应器确定在所述当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；如果所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；如果确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目标停靠点。在一实施例中，所述确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值，可包括：如果所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离；确定所述两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于所述预设距离阈值。在一实施例中，所述控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠，可包括：通过所述距离感应器确定所述平衡车的行使方向；控制所述平衡车按照所述行使方向行驶到所述目标停靠点。在一实施例中，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，可包括：控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；如果所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。在一实施例中，所述方法还可包括：根据所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于所述平衡车停靠的停靠点的数量；如果所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从所述当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；根据所述两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。在一实施例中，所述控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠，可包括：控制所述平衡车按照所述行驶路线行驶到所述目标停靠点实现停靠。在一实施例中，所述确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，可包括：控制所述平衡车的车身马达驱动所述平衡车按照预设速度在预设范围内移动；如果所述平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制所述平衡车以预设速度增长方式将所述平衡车的速度提升至预设速度阈值；确定所述平衡车按照预设速度阈值移动时能否越过所述障碍物；如果不能越过所述障碍物，则确定所述障碍物为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。在一实施例中，所述方法还可包括：确定所述平衡车是否到达所述目标停靠点；当确定所述平衡车到达所述目标停靠点时，通过所述平衡车的平衡装置确定所述平衡车的重心是否依靠所述目标停靠点；如果所述平衡车的重心不依靠所述目标停靠点，则控制所述平衡车进行姿态调整，并在所述平衡车的重心依靠所述目标停靠点时停止姿态调整，实现所述平衡车在所述目标停靠点实现停靠。根据本公开实施例的第二方面，提供一种平衡车停靠装置，可包括：第一确定模块，被配置为在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；控制模块，被配置为如果所述第一确定模块确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。在一实施例中，所述第一确定模块，可包括：第一确定子模块，被配置为通过所述平衡车的距离感应器确定在所述当前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；第二确定子模块，被配置为如果所述第一确定模块通过所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；第三确定子模块，被配置为如果所述第二确定子模块确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目标停靠点。在一实施例中，所述第二确定子模块可包括：距离感应子模块，被配置为如果所述第一确定子模块通过所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与所述两个以上的参考停靠点之间的距离；距离比较子模块，被配置为确定所述距离感应子模块确定的所述两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于所述预设距离阈值。在一实施例中，所述控制模块可包括：方向确定子模块，被配置为通过所述距离感应器确定所述平衡车的行使方向；第一控制子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述方向确定子模块确定的所述行使方向行驶到所述目标停靠点。在一实施例中，所述第一确定模块可包括：图像采集子模块，被配置为控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；图像分析子模块，被配置为如果所述图像采集子模块通过所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。在一实施例中，所述装置还可包括：数量确定模块，被配置为根据所述图像采集子模块控制所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用于所述平衡车停靠的停靠点的数量；计算模块，被配置为如果所述数量确定模块确定的所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从所述当前位置行驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；第二确定模块，被配置为根据所述计算模块计算得到的两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的停靠点确定为用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平衡车停靠方法，其特征在于，所述方法包括：在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。

【技术特征摘要】
1.一种平衡车停靠方法，其特征在于，所述方法包括：
在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平衡车停靠的目标停靠点；
如果有用于所述平衡车停靠的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目
标停靠点停靠。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否有用于所述
平衡车停靠的目标停靠点，包括：
通过所述平衡车的距离感应器确定在所述当前位置为中心的设定距离范
围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；
如果所述距离感应器确定有用于所述平衡车停靠的参考停靠点，则确定
所述当前位置与所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值；
如果确定所述距离小于预设距离阈值，则确定所述参考停靠点为所述目
标停靠点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前位置与
所述参考停靠点所在位置之间的距离是否小于预设距离阈值，包括：
如果所述距离感应器感应到两个以上的参考停靠点，确定所述平衡车与
所述两个以上的参考停靠点之间的距离；
确定所述两个以上的参考停靠点的距离的最小值是否小于所述预设距离
阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车在所
述目标停靠点停靠，包括：
通过所述距离感应器确定所述平衡车的行使方向；
控制所述平衡车按照所述行使方向行驶到所述目标停靠点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否有用于所述
平衡车停靠的目标停靠点，包括：
控制所述平衡车的摄像装置在预设角度范围内旋转并且采集图像；
如果所述摄像装置所采集的图像中显示有用于所述平衡车停靠的停靠点，
则确定有用于所述平衡车停靠的目标停靠点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述摄像装置在所述预设角度范围内旋转时所采集的图像，确定用
于所述平衡车停靠的停靠点的数量；
如果所述停靠点的数量为两个以上，计算所述平衡车从所述当前位置行
驶到两个以上停靠点的行驶路线的复杂度；
根据所述两个以上停靠点的行驶路线的复杂度，将所述复杂度的最小值
对应的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目标停靠点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述平衡车在所
述目标停靠点停靠，包括：
控制所述平衡车按照所述行驶路线行驶到所述目标停靠点实现停靠。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定是否有用于所述
平衡车停靠的目标停靠点，包括：
控制所述平衡车的车身马达驱动所述平衡车按照预设速度在预设范围内
移动；
如果所述平衡车在预设范围内移动时检测到障碍物，控制所述平衡车以
预设速度增长方式将所述平衡车的速度提升至预设速度阈值；
确定所述平衡车按照预设速度阈值移动时能否越过所述障碍物；
如果不能越过所述障碍物，则确定所述障碍物为用于所述平衡车停靠的
目标停靠点。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述平衡车是否到达所述目标停靠点；
当确定所述平衡车到达所述目标停靠点时，通过所述平衡车的平衡装置
确定所述平衡车的重心是否依靠所述目标停靠点；
如果所述平衡车的重心不依靠所述目标停靠点，则控制所述平衡车进行
姿态调整，并在所述平衡车的重心依靠所述目标停靠点时停止姿态调整，实

\t现所述平衡车在所述目标停靠点实现停靠。
10.一种平衡车停靠装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，被配置为在平衡车需要停靠时，确定是否有用于所述平
衡车停靠的目标停靠点；
控制模块，被配置为如果所述第一确定模块确定有用于所述平衡车停靠
的目标停靠点，则控制所述平衡车在所述目标停靠点停靠。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包
括：
第一确定子模块，被配置为通过所述平衡车的距离感应器确定在所述当
前位置为中心的设定距离范围内是否有用于所述平衡车停靠的参考停靠点；
第二确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱庄，相里飞，陈宝可，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11