车辆行驶控制装置制造方法及图纸

一种车辆行驶控制装置，包括：获取单元，其获取车辆的周围信息；外部情况判定单元，其基于车辆的周围信息判定在相邻车道中是否存在车辆将进入的空间；以及车辆控制单元，其使得车辆沿着行驶轨迹改变车道，该行驶轨迹预定为将车道从行驶车道改变到相邻车道。车辆控制单元被配置为：如果外部情况判定单元判定不存在所述空间，则使车辆沿着行驶轨迹移动，并且将等待状态下的车辆置于等待位置处，并且被配置为：如果在车辆置于等待状态下的同时，外部情况判定单元判定存在所述空间，则使车辆从等待位置移动到所述空间。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆行驶控制装置。
技术介绍
美国专利文献No.8457827描述了一种车辆的行驶控制装置。美国专利No.8457827中描述的装置基于当前车辆状态和当前环境信息而预测车辆周围的其他车辆的行为。该装置基于其他车辆的预测的行为而进行车辆的自动驾驶。当车辆要将车道改变到相邻车辆，而相邻车道拥挤时，有时在相邻车道中行驶的车辆之间的车间距离短并且在相邻车道中行驶的车辆之间不存在车辆改变车道所要求的空间。在这种情况下，存在车辆不能够自动改变车道的可能性。例如，作为在拥挤的相邻车道中行驶的其他车辆的行为的预测的结果，如果车辆的行驶控制装置预测车间距离比车辆挤在车辆之间所需的空间短，则在改变车辆直到车间距离变得足够长之前，车辆必须等待。在该
中，已经变得更加期待一种易于将车道改变到拥挤车道中的车辆行驶控制装置。
技术实现思路
本专利技术的一方面涉及一种车辆行驶控制装置，其使得在行驶车道中行驶的车辆将车道改变到相邻车道，该相邻车道与该行驶车道相邻并且是拥堵的。车辆行驶控制装置包括：获取单元、外部情况判定单元和车辆控制单元。获取单元被配置为获取车辆的周围信息。外部情况判定单元被配置为基于所述车辆的所述周围信息，来判定在所述相邻车道中是否存在所述车辆将进入的空间。车辆控制单元被配置为使得所述车辆沿着行驶轨迹而改变所述车道，所述行驶轨迹被预定为将
所述车道从所述行驶车道改变为所述相邻车道。所述车辆控制单元被配置为：如果所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，则使所述车辆沿着所述行驶轨迹移动，并且在所述行驶车道与所述相邻车道之间的车道边界上的等待位置处，或者在所述行驶车道中距离所述车道边界预定距离之内的等待位置处，将所述车辆置于等待状态下，并且所述车辆控制单元被配置为：如果外部情况判定单元判定在所述车辆置于所述等待状态下时，存在所述空间，则使所述车辆从所述等待位置移动到所述空间。根据上述方面，如果在拥挤的相邻车道中不存在车辆将进入的空间，则所述车辆行驶控制装置使车辆沿着行驶轨迹移动，并且在所述行驶车道与所述相邻车道之间的车道边界上的等待位置处，或者在所述行驶车道中距离所述车道边界预定距离之内的等待位置处，将所述车辆置于等待状态下。因此，车辆行驶控制装置能够请求在相邻车道中行驶的其他车辆或者其他车辆的驾驶员留出用于车道改变的空间。当在车辆置于等待状态下时，使得空间变得可用时，车辆行驶控制装置使车辆从等待位置移动到空间。以这种方式，车辆行驶控制装置能够请求在相邻车道中行驶的其他车辆留出空间，使得易于将车道改变到拥挤的相邻车道。在以上方面中，车辆行驶控制装置可以还包括停止判定单元，其被配置为在所述车辆被置于所述等待状态下时，基于所述车辆的所述周围信息判定是否满足预定的车道改变停止条件。所述车辆控制单元可以被配置为：如果在所述车辆置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，并且如果所述停止判定单元判定满足所述车道改变停止条件，则使所述车辆从所述等待位置移动到所述行驶车道中的预定位置。根据上述方面，如果发出留出用于车道改变的空间的请求，而相邻车道中行驶的其他车辆不留出空间的情况继续，则行驶控制控制装
置停止车道改变，并且使车辆从等待位置移动到行驶车道中的预定位置。这避免了车辆将浪费地继续发出留出用于车道改变的请求的情况。在以上方面中，车辆行驶控制装置可以还包括停止判定单元，其被配置为在所述车辆被置于所述等待状态下时，基于所述车辆的所述周围信息判定是否满足预定的车道改变停止条件。所述车辆控制单元被配置为：如果在所述车辆被置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，并且如果所述停止判定单元判定满足所述车道改变停止条件，则终止所述车辆的行驶控制。在这种情况下，如果发出留出用于车道改变的空间的请求，而在相邻车道中行驶的其他车辆不留出空间的情况继续，则车辆行驶控制装置可以将驾驶切换到手动驾驶，以使得车辆的驾驶员能够判定车辆的后续行为。在以上方面中，车辆行驶控制装置，还可以包括：停止判定单元，其被配置为：在所述车辆置于所述等待状态下时，基于所述车辆的所述周围信息判定是否满足预定的车道改变停止条件；以及警告单元，其被配置为：如果在所述车辆被置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，并且如果所述停止判定单元判定满足所述车道改变停止条件，则对所述车辆的驾驶员发出警告。在这种情况下，车辆行驶控制装置能够通知车辆的驾驶员应当停止车道改变。在以上方面中，所述停止判定单元可以被配置为：如果在所述相邻车道中平行行驶的预定数量以上的车辆已经经过所述车辆，则判定满足所述车道改变停止条件。在这种情况下，如果向预定数量以上的其他车辆(平行行驶)发出了留出用于车道改变的空间的请求，而不能够获得空间，则车辆行驶控制装置能够停止车道改变。在以上方面中，所述停止判定单元可以被配置为：如果所述车辆
与在前车辆之间的车间距离等于或者大于第一距离，并且如果所述车辆与后续车辆之间的车间距离等于或者小于第二距离，则判定满足所述车道改变停止条件，所述在前车辆是在所述行驶车道中在所述车辆前方行驶的车辆，所述后续车辆是在所述行驶车道中在所述车辆后方行驶的车辆。在这种情况下，车辆行驶控制装置能够避免否则可能由请求留出车道改变的空间而导致的交通拥堵。根据本专利技术的方法和实施例，车辆行驶控制装置使得车辆易于将车道改变为拥挤的车道。附图说明下面，将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优势和技术以及工业重要性，其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：图1是示出实施例中的车辆行驶控制装置安装在其上的车辆的构造的方框图；图2是示出拥挤的相邻车道的实例的图；图3是示出到拥挤的相邻车道的行驶轨道的实例的图；图4A是示出将车道改变到拥挤的相邻车道的实例的图；图4B是示出将车道改变到拥挤的相邻车道的实例的图；图4C是示出将车道改变到拥挤的相邻车道的实例的图；图5A是示出等待位置的实例的图；图5B是示出等待位置的实例的图；图6是示出车道改变停止处理的实例的图；并且图7是示出在本实施例中的车辆行驶控制装置的操作的实例的流程图。具体实施方式下面参考附图描述本专利技术的实施例。在以下说明中，相同的参考标号用于相同的或者等同的元件，并且将省略重复说明。图1是示出实施例中的车辆行驶控制装置10安装在其上的车辆V的构造的块图。如图1所示，车辆系统100安装在诸如乘用汽车这样的车辆V上。其中包括车辆行驶控制装置10的车辆系统100是使得车辆V能够自动改变车道的系统。例如，当车辆将车道改变为拥挤的车道时，车辆行驶控制装置10通知在车辆将改变的车道中行驶的车辆挤入该排车辆的意向，以要求他们留出车道改变所要求的空间。下面描述车辆系统100的构造。车辆系统100包括外传感器1、全球定位系统(GPS)接收单元2、内传感器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、人机交互界面(HMI)7和ECU10A。外传感器1是用于检测作为车辆V的周围信息的外部情况的检测设备。外传感器1包括摄像机、雷达和激光成像探测与测距(LIDAR)中的至少一者。摄像机是捕捉车辆V的外部情况的捕捉设备。摄像机设置在例如车辆V的挡风玻璃的内侧上。摄像机可以是单目本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶控制装置，使得在行驶车道中行驶的车辆将所述车道改变为相邻车道，所述相邻车道与所述行驶车道相邻并且拥堵，其特征在于，包括：获取单元，该获取单元被配置为获取所述车辆的周围信息；外部情况判定单元，该外部情况判定单元被配置为基于所述车辆的所述周围信息，来判定在所述相邻车道中是否存在所述车辆将进入的空间；以及车辆控制单元，该车辆控制单元被配置为使得所述车辆沿着行驶轨迹而改变所述车道，所述行驶轨迹被预定为将所述车道从所述行驶车道改变为所述相邻车道，其中，所述车辆控制单元被配置为：如果所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，则使所述车辆沿着所述行驶轨迹移动，并且在所述行驶车道与所述相邻车道之间的车道边界上的等待位置处，或者在所述行驶车道中距离所述车道边界预定距离之内的等待位置处，将所述车辆置于等待状态下，并且所述车辆控制单元被配置为：如果在所述车辆置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定存在所述空间，则使所述车辆从所述等待位置移动到所述空间。

【技术特征摘要】
2015.04.20 JP 2015-0859521.一种车辆行驶控制装置，使得在行驶车道中行驶的车辆将所述车道改变为相邻车道，所述相邻车道与所述行驶车道相邻并且拥堵，其特征在于，包括：获取单元，该获取单元被配置为获取所述车辆的周围信息；外部情况判定单元，该外部情况判定单元被配置为基于所述车辆的所述周围信息，来判定在所述相邻车道中是否存在所述车辆将进入的空间；以及车辆控制单元，该车辆控制单元被配置为使得所述车辆沿着行驶轨迹而改变所述车道，所述行驶轨迹被预定为将所述车道从所述行驶车道改变为所述相邻车道，其中，所述车辆控制单元被配置为：如果所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，则使所述车辆沿着所述行驶轨迹移动，并且在所述行驶车道与所述相邻车道之间的车道边界上的等待位置处，或者在所述行驶车道中距离所述车道边界预定距离之内的等待位置处，将所述车辆置于等待状态下，并且所述车辆控制单元被配置为：如果在所述车辆置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定存在所述空间，则使所述车辆从所述等待位置移动到所述空间。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，还包括：停止判定单元，该停止判定单元被配置为在所述车辆被置于所述等待状态下时，基于所述车辆的所述周围信息判定是否满足预定的车道改变停止条件，其中，所述车辆控制单元被配置为：如果在所述车辆置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定不存在所述空间，并且如果所述停止判定单元判定满足所述车道改变停止条件，则使所述车辆从所述等待位置移动到所述行驶车道中的预定位置。3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，还包括：停止判定单元，该停止判定单元被配置为在所述车辆被置于所述等待状态下时，基于所述车辆的所述周围信息判定是否满足预定的车道改变停止条件，其中，所述车辆控制单元被配置为：如果在所述车辆被置于所述等待状态下时，所述外部情况判定单元判定不存在所述空...

【专利技术属性】
技术研发人员：平哲也，渡边义徳，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP