本实用新型专利技术公开了机械手装置，包括安装架、扎取组件、抓取组件、长度调节机构、宽度调节机构和导向组件，由长度调节机构、宽度调节机构根据毛坏的规格定位扎取组件扎取位置间距和成品抓取的间距，在工作时由扎取组件扎取毛坯料送到热压成型设备上热压成型，之后再由抓取组件夹住成品从热压成型设备中取出，完成成品摆放工作，从毛坯的扎取到成品的摆放过程实现了全自动化操作，确保了产品质量，提升了工作效率，节省了人力成本，而且还消除了对人体健康的威胁。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及送料及取料设备，特别涉及一种机械手装置。
技术介绍
海绵、橡胶制品等产品成型时，需要热压，譬如：生产海绵时所产生有机异氰酸酯一般为甲苯二异氰酸酯，具有刺激性气味，在人体中具有积聚性和潜伏性，对皮肤、眼睛和呼吸道有强烈刺激作用，吸入高浓度的甲苯二异氰酸酯蒸气会引起支气管炎、支气管肺炎和肺水肿。然而，国内内衣生产过程中海绵内衬的热压成型，目前基本采用手工作业，海绵毛坯的送料、毛坯在模具中的定位及毛坯成形后的抓取、摆放等，均由人工完成，通过传统人工操作的方式会导致产品质量不易控制，生产效率低，而且恶劣的作业环境，对操作工人的身体健康也存在威胁。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本技术的目的在于提供一种机械手装置，能代替手工作业方式，自动完成毛坯的抓取及成品的取放动作。为了达到上述目的，本技术采取了以下技术方案：一种机械手装置，其包括：安装架；用于扎取毛坯的扎取组件；用于抓取成品的抓取组件；用于调节扎取长度及抓取长度的长度调节机构；用于调节扎取宽度的宽度调节机构；用于为扎取组件和抓取组件调节导向的导向组件；所述长度调节机构和宽度调节机构设置于安装架上，所述扎取组件和抓取组件设置于导向组件上，所述导向组件设置于长度调节机构和宽度调节机构上。所述的机械手装置中，所述扎取组件包括至少两个扎取机构。所述的机械手装置中，所述扎取机构包括安装板、毛坯扎头、毛坯定位板、扎取导向块、使扎取导向块上下移动的滑块、驱动滑块滑动的驱动气缸；所述驱动气缸和毛坯定位板设置于安装板上，所述安装板设置于导向组件上，所述滑块的一端与驱动气缸的活塞杆固定，所述滑块的另一端与扎取导向块固定，所述毛坯扎头安装在扎取导向块上；所述毛坯定位板上设置有供扎取导向块移动的导向槽和供扎头伸出的导向孔，所述毛坯扎头和扎取导向块安装在所述毛坯定位板中。所述的机械手装置中，所述毛坯扎头为2颗扎针。所述的机械手装置中，所述扎针向外侧倾斜20°-80°。所述的机械手装置中，所述抓取组件包括至少一抓取机构，所述抓取机构包括：安装杆、夹头、夹紧驱动气缸、转动杆、转动推块和用于驱动夹头翻转成品的翻转气缸；所述夹紧驱动气缸与转动杆的下部固定，所述夹头与夹紧驱动气缸联接，所述转动杆的中部通过第一转轴与安装杆铰接，转动杆的顶端和转动推块的一端通过第二转轴铰接，所述转动推块的另一端与翻转气缸的活塞杆固定，所述翻转气缸设置于安装杆上，所述安装杆设置于导向组件上。所述的机械手装置中，所述长度调节机构包括左旋长度调节丝杆、右旋长度调节丝杆和长度调节电机，所述长度调节电机为双轴伸电机，所述左旋长度调节丝杆、右旋长度调节丝杆分别与长度调节电机的两根轴联接，所述左旋长度调节丝杆、右旋长度调节丝杆上均设置有用于固定导向组件的第一滑动块。所述的机械手装置中，所述宽度调节机构包括宽度调节丝杆和宽度调节电机，所述宽度调节丝杆与宽度调节电机通过同步带联接，宽度调节丝杆上设置有用于固定导向组件的第二滑动块。所述的机械手装置中，所述导向组件包括：四个导向杆和四个导向块，所述导向块上设置有至少两个导向孔，四个导向杆围成矩形，相邻两个导向杆插入相应的导向孔中。所述的机械手装置中，所述安装架上设置有用于带动机械手装置移动和转动的旋转臂。相较于现有技术，本技术提供的机械手装置，包括安装架、扎取组件、抓取组件、长度调节机构、宽度调节机构和导向组件，由长度调节机构、宽度调节机构根据毛坏的规格定位扎取组件扎取位置间距和成品抓取的间距，在工作时由扎取组件扎取毛坯料送到热压成型设备上热压成型，之后再由抓取组件夹住成品从热压成型设备中取出，完成成品摆放工作，从毛坯的扎取到成品的摆放过程实现了全自动化操作，确保了产品质量，提升了工作效率，节省了人力成本，而且还消除了对人体健康的威胁。附图说明图1为本技术提供的机械手装置调节至最大扎取尺寸时的结构示意图。图2为本技术提供的机械手装置调节至最小扎取尺寸时的结构示意图。图3为本技术提供的机械手装置扎取毛坏时的结构示意图。图4为本技术提供的机械手装置中扎取组件处于扎取状态的结构示意图。图5为本技术提供的机械手装置中扎取组件处于缩回状态的结构示意图。图6为本技术提供的机械手装置中抓取组件的结构示意图。图7为本技术提供的机械手装置中抓取成品的结构示意图。图8为本技术提供的机械手装置中摆放成品的结构示意图。具体实施方式本技术提供一种机械手装置，由长度调节机构、宽度调节机构根据毛坏的规格定位扎取组件扎取位置间距和成品抓取的间距，在工作时由扎取组件扎取毛坯料送到热压成型设备上热压成型，之后再由抓取组件夹住成品从热压成型设备中取出，完成成品摆放工作，从毛坯的扎取到成品的摆放过程实现了全自动化操作，确保了产品质量，提升了工作效率，节省了人力成本，而且还消除了对人体健康的威胁。为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参阅图1、图2和图3，本技术提供的机械手装置包括安装架11、扎取组件12、抓取组件13、长度调节机构14、宽度调节机构15和导向组件16，所述长度调节机构14和宽度调节机构15设置于安装架11上，所述扎取组件12和抓取组件13设置于导向组件16上，所述导向组件16设置于长度调节机构14和宽度调节机构15。其中，安装架11呈T字型，用于安装长度调节机构14和宽度调节机构15。所述扎取组件12用于扎取毛坯，如扎取海绵毛坯的四个角，防止海绵毛坯掉落、变形。抓取组件13用于抓取成品10，如海绵成型后，来夹取并将成品10摆放在指定的位置。所述长度调节机构14用于调节扎取长度及抓取长度，该长度可根据毛坯长度来调节，通常小于毛坯的长度。所述宽度调节机构15用于调节扎取宽度，该宽度也可根据毛坯宽度来调节，通常小于毛坯的宽度。所述导向组件16用于为扎取组件12和抓取组件13的调节导向，避免扎取组件12、抓取组件13调节长度和宽度时移位。本技术由长度调节机构14、宽度调节机构15根据毛坏的规格定位扎取组件12扎取位置间距和成品10抓取的间距，在工作时由扎取组件12扎取毛坯料送到热压成型设备上热压成型，之后再由抓取组件13夹住成品10从热压成型设备中取出，完成成品10摆放工作，从毛坯的扎取到成品10的摆放过程实现了全自动化操作，确保了产品质量，提升了工作效率，节省了人力成本，而且还消除了对人体健康的威胁。在本技术的机械手装置中，所述扎取组件12包括至少两个扎取机构，在扎取毛坯时，至少扎取毛坯长度方向的一条边。优选的，所述扎取机构为四个，并呈矩形排列，用于扎取毛坯的四个角，从而可将海绵毛坯可靠的抓起，确保毛坯送料过程中不掉落，不起皱，不变形。当然在其它实施例中，扎取机构也可以使用其它数量，如数量为六个，当毛坯尺寸大时，同时扎取毛坯的中部，进一步提供可靠性，并且扎取机构也可根据毛坯的形状排列，本技术对此不作限制。请一并参阅图4和图5，所述扎取机构包括安装板121、毛坯扎头122、毛坯定位板123、扎取导向块124、使扎取导向块124上下移动的滑本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手装置，其特征在于，包括： 安装架； 用于扎取毛坯的扎取组件； 用于抓取成品的抓取组件； 用于调节扎取长度及抓取长度的长度调节机构； 用于调节扎取宽度的宽度调节机构； 用于为扎取组件和抓取组件调节导向的导向组件； 所述长度调节机构和宽度调节机构设置于安装架上，所述扎取组件和抓取组件设置于导向组件上，所述导向组件设置于长度调节机构和宽度调节机构上。
【技术特征摘要】
1.一种机械手装置，其特征在于，包括： 安装架； 用于扎取毛坯的扎取组件； 用于抓取成品的抓取组件； 用于调节扎取长度及抓取长度的长度调节机构； 用于调节扎取宽度的宽度调节机构； 用于为扎取组件和抓取组件调节导向的导向组件； 所述长度调节机构和宽度调节机构设置于安装架上，所述扎取组件和抓取组件设置于导向组件上，所述导向组件设置于长度调节机构和宽度调节机构上。2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述扎取组件包括至少两个扎取机构。3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述扎取机构包括安装板、毛坯扎头、毛坯定位板、扎取导向块、使扎取导向块上下移动的滑块、驱动滑块滑动的驱动气缸；所述驱动气缸和毛坯定位板设置于安装板上，所述安装板设置于导向组件上，所述滑块的一端与驱动气缸的活塞杆固定，所述滑块的另一端与扎取导向块固定，所述毛坯扎头安装在扎取导向块上；所述毛坯定位板上设置有供扎取导向块移动的导向槽和供扎头伸出的导向孔，所述毛坯扎头和扎取导向块安装在所述毛坯定位板中。4.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于，所述毛坯扎头为2颗扎针。5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述扎针向外侧倾斜20°-80°。6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述抓取组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗庆生，
申请(专利权)人：深圳市启元机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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