一种直角坐标机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种直角坐标机器人，包括输送线、应急处理输送线、直角坐标机器人机构、光电传感器、电控箱；所述输送线、直角坐标机器人机构均安装在工作底座上，工作底座还安装有伺服电机和电控箱；所述输送线位于直角坐标机器人机构下方，直角坐标机器人机构与应急处理输送线相连接；所述直角坐标机器人机构包括机器人支架、X轴模组组件、Y轴模组组件、Z轴模组组件、吸盘组件；所述应急处理输送线包括输送线支架、输送线组件、下挡板顶升组件。本实用新型专利技术采用了代替人工的直角坐标机器人方案，以代替生产线上人工码垛和生产，节省人力，提高生产效率为目的，应用反馈应急处理机制，对流水线生产过程中的暂停和故障进行弹性处理。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业生产的工业机器人
，特别是直角坐标机器人的

技术介绍
目前玻璃高脚杯由于其易碎性，不易夹持性，在生产流水线部分工位依然靠人工作业或是采用半机械装置辅助进行产品加工和产品的流水生产作业，当其后流水线某一生产工位出现故障或是暂停时，此工位必须停止或是关闭机器，这就造成了不必要的、极大的人力物力的浪费，降低了产品的生产效率，给公司带来经济损失。作为一种价格低廉、系统机构简单的工业机器人方案，直角坐标机器人应用广泛，对于工业化和流水线作业，能够大大节省人力，提高生产效率，显现出极大的应用价值。该直角坐标机器人用于玻璃高脚杯的流水线生产设备，采用气动吸盘装置，结合玻璃杯自身的结构特点，很好实现了对玻璃杯的抓取和搬运工作，摆脱了原有人力进行搬运和码垛，以及流水线出现紧急状况，如生产线故障或暂停情况下，机器人能够根据情况反馈和已编写程序完成自动处理的功能，很好的解决玻璃高脚杯的生产实际问题。
技术实现思路
本技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种直角坐标机器人，采用了代替人工的直角坐标机器人方案，以代替生产线上人工码垛和生产，节省人力，提高生产效率为目的，应用反馈应急处理机制，对流水线生产过程中的暂停和故障进行弹性处理。为实现上述目的，本技术提出了一种直角坐标机器人，包括输送线、应急处理输送线、直角坐标机器人机构、光电传感器、电控箱；所述输送线、直角坐标机器人机构均安装在工作底座上，工作底座还安装有伺服电机和电控箱，电控箱连接伺服电机和电机组件；所述输送线位于直角坐标机器人机构下方，直角坐标机器人机构与应急处理输送线相连接；所述直角坐标机器人机构包括机器人支架、X轴模组组件、Y轴模组组件、Z轴模组组件、吸盘组件；X轴模组组件、Y轴模组组件、Z轴模组组件、吸盘组件均安装在机器人支架上，X轴模组组件包括X轴固定块、X轴模组传动轴、X轴拖链支架、X轴拖链支板；Y轴模组组件包括Y轴辅助连接板、Y轴辅助线轨固定板、滑块、Y轴拖链托板、Y轴拖链支架；Z轴模组组件包括Z轴连接板、Z轴安装板、Z轴支杆、Z轴拖链托板、Z轴拖链支架、丝杠、丝杠安装板；吸盘组件包括吸盘固定支架、吸盘固定板；X轴模组组件端部安装有电机组件，电机组件包括电机、电机座、电机安装板支撑，电机座装在X轴模组组件横梁的两端，电机座上安装有电机，电机座通过X轴固定块以弹性螺母和螺栓固定，传动轴安装在立柱之间，传动轴通过联轴器与电机相连接；Y轴模组组件、Z轴模组组件与伺服电机相连接，Y轴模组组件横梁的两端通过连接件以螺栓固定在滑块上，Y轴模组组件横梁上侧分别固定有导轨；Z轴模组组件通过Z轴连接板和Y-Z连接板固连，Z轴模组组件的丝杠通过丝杠安装板固定在Z轴安装板上，Z轴安装板内侧装有导轨；所述应急处理输送线包括输送线支架、输送线组件、下挡板顶升组件，输送线支架是由若干个方型支柱和第二横梁组成，输送线组件包括若干个滚筒，滚筒与伺服电机相连接；输送线支架的方型支柱与第二横梁之间通过螺栓连接，滚筒安装在滚筒轴上，滚筒轴通过轴承基座固定在挡边板上，齿轮设置在输送线支架的一端，齿轮与主动滚筒轴之间键连接；所述应急处理输送线上部两端安装有挡板，挡板通过螺栓固定在输送线支架上；所述下挡板顶升组件包括张紧块组件， 张紧块组件设置在输送线支架的另一端。作为优选，所述应急处理输送线侧面安装有光电传感器；所述应急处理输送线下方安装有退火窑，退火窑侧面顶部安装有限位光电传感器、极限光电传感器。作为优选，所述机器人支架包括立柱、第一横梁、斜支撑，立柱、第一横梁、斜支撑通过螺栓固定安装，立柱底部设有地脚。作为优选，所述吸盘组件通过吸盘固定板固定在Z轴模组组件下侧，伺服电机通过丝杠连接Z轴模组组件和吸盘组件沿导轨上下移动。作为优选，所述滚筒包括一个主动滚筒和三个被动支撑滚筒，皮带包裹在滚筒上，皮带上放置若干高脚玻璃杯。本技术的有益效果：本技术在退火窑的尾端安装光电感应器，包括初始位置感应器与极限位置感应器，直角坐标机器人机构的运行根据已编写好的PLC程序代码以及光电感应器的信息反馈作出反应，伺服电机与电控箱组成闭环系统，伺服电机每转动一个角度就会发出对应数量的脉冲，反馈到电控箱，通过已编写好的程序对直角坐标机器人机构的执行器发出执行码垛到输送线或是将玻璃杯临时输运到应急处理带上，以保持产品的不间断生产。采用直角坐标型机器人技术结合生产实际，组合设计了应急处理带及生产线的伺服电机与PLC电控柜的反馈机制，解决了由机械自动化代替人力，节省物力和提高生产效率的实际问题。采用了代替人工的直角坐标机器人方案，以代替生产线上人工码垛和生产，节省人力，提高生产效率为目的，应用反馈应急处理机制，对流水线生产过程中的暂停和故障进行弹性处理。本技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本技术一种直角坐标机器人的整体结构示意图；图2是本技术一种直角坐标机器人的直角坐标机器人机构总装图；图3是本技术一种直角坐标机器人的应急处理输送线结构示意图。图中：1-工作底座、2-输送线、3-应急处理输送线、31-方型支柱、32-第二横梁、4-直角坐标机器人机构、5-退火窑、51-限位光电传感器、52-极限光电传感器、6-光电传感器、7-伺服电机、8-电控箱、9-第一横梁、10-立柱、11-斜支撑、12-X轴模组组件、13-传动轴、14-Z轴模组组件、15-Y轴模组组件、16-吸盘组件、17-滚筒、18-齿轮、19-皮带、20-挡板、21-高脚玻璃杯、22-张紧块组件。【具体实施方式】参阅图1、图2、图3，本技术，包括输送线2、应急处理输送线3、直角坐标机器人机构4、光电传感器6、电控箱8；所述输送线2、直角坐标机器人机构4均安装在工作底座1上，工作底座1还安装有伺服电机7和电控箱8，电控箱8连接伺服电机7和电机组件；所述输送线2位于直角坐标机器人机构4下方，直角坐标机器人机构4与应急处理输送线3相连接；所述直角坐标机器人机构4包括机器人支架、X轴模组组件12、Y轴模组组件15、Z轴模组组件14、吸盘组件16；X轴模组组件12、Y轴模组组件15、Z轴模组组件14、吸盘组件16均安装在机器人支架上，X轴模组组件12包括X轴固定块、X轴模组传动轴、X轴拖链支架、X轴拖链支板；Y轴模组组件15包括Y轴辅助连接板、Y轴辅助线轨固定板、滑块、Y轴拖链托板、Y轴拖链支架；Z轴模组组件14包括Z轴连接板、Z轴安装板、Z轴支杆、Z轴拖链托板、Z轴拖链支架、丝杠、丝杠安装板；吸盘组件16包括吸盘固定支架、吸盘固定板；X轴模组组件12端部安装有电机组件，电机组件包括电机、电机座、电机安装板支撑，电机座装在X轴模组组件12横梁的两端，电机座上安装有电机，电机座通过X轴固定块以弹 性螺母和螺栓固定，传动轴13安装在立柱10之间，传动轴13通过联轴器与电机相连接；Y轴模组组件15、Z轴模组组件14与伺服电机7相连接，Y轴模组组件15横梁的两端通过连接件以螺栓固定在滑块上，Y轴模组组件15横梁上侧分别固定有导轨；Z轴模组组件14通过Z轴连接板和Y-Z连接板固连，Z轴模组组件14的丝杠通过丝杠安装板固定在Z轴安装板上，Z轴安装板内侧装有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种直角坐标机器人，其特征在于：包括输送线(2)、应急处理输送线(3)、直角坐标机器人机构(4)、光电传感器(6)、电控箱(8)；所述输送线(2)、直角坐标机器人机构(4)均安装在工作底座(1)上，工作底座(1)还安装有伺服电机(7)和电控箱(8)，电控箱(8)连接伺服电机(7)和电机组件；所述输送线(2)位于直角坐标机器人机构(4)下方，直角坐标机器人机构(4)与应急处理输送线(3)相连接；所述直角坐标机器人机构(4)包括机器人支架、X轴模组组件(12)、Y轴模组组件(15)、Z轴模组组件(14)、吸盘组件(16)；X轴模组组件(12)、Y轴模组组件(15)、Z轴模组组件(14)、吸盘组件(16)均安装在机器人支架上，X轴模组组件(12)包括X轴固定块、X轴模组传动轴、X轴拖链支架、X轴拖链支板；Y轴模组组件(15)包括Y轴辅助连接板、Y轴辅助线轨固定板、滑块、Y轴拖链托板、Y轴拖链支架；Z轴模组组件(14)包括Z轴连接板、Z轴安装板、Z轴支杆、Z轴拖链托板、Z轴拖链支架、丝杠、丝杠安装板；吸盘组件(16)包括吸盘固定支架、吸盘固定板；X轴模组组件(12)端部安装有电机组件，电机组件包括电机、电机座、电机安装板支撑，电机座装在X轴模组组件(12)横梁的两端，电机座上安装有电机，电机座通过X轴固定块以弹性螺母和螺栓固定，传动轴(13)安装在立柱(10)之间，传动轴(13)通过联轴器与电机相连接；Y轴模组组件(15)、Z轴模组组件(14)与伺服电机(7)相连接，Y轴模组组件(15)横梁的两端通过连接件以螺栓固定在滑块上，Y轴模组组件(15)横梁上侧分别固定有导轨；Z轴模组组件(14)通过Z轴连接板和Y‑Z连接板固连，Z轴模组组件(14)的丝杠通过丝杠安装板固定在Z轴安装板上，Z轴安装板内侧装有导轨；所述应急处理输送线(3)包括输送线支架、输送线组件、下挡板顶升组件，输送线支架是由若干个方型支柱(31)和第二横梁(32)组成，输送线组件包括若干个滚筒(17)，滚筒(17)与伺服电 机(7)相连接；输送线支架的方型支柱(31)与第二横梁(32)之间通过螺栓连接，滚筒(17)安装在滚筒轴上，滚筒轴通过轴承基座固定在挡边板上，齿轮(18)设置在输送线支架的一端，齿轮(18)与主动滚筒轴之间键连接；所述应急处理输送线(3)上部两端安装有挡板(20)，挡板(20)通过螺栓固定在输送线支架上；所述下挡板顶升组件包括张紧块组件(22)，张紧块组件(22)设置在输送线支架的另一端。...

【技术特征摘要】
1.一种直角坐标机器人，其特征在于：包括输送线(2)、应急处理输送线(3)、直角坐标机器人机构(4)、光电传感器(6)、电控箱(8)；所述输送线(2)、直角坐标机器人机构(4)均安装在工作底座(1)上，工作底座(1)还安装有伺服电机(7)和电控箱(8)，电控箱(8)连接伺服电机(7)和电机组件；所述输送线(2)位于直角坐标机器人机构(4)下方，直角坐标机器人机构(4)与应急处理输送线(3)相连接；所述直角坐标机器人机构(4)包括机器人支架、X轴模组组件(12)、Y轴模组组件(15)、Z轴模组组件(14)、吸盘组件(16)；X轴模组组件(12)、Y轴模组组件(15)、Z轴模组组件(14)、吸盘组件(16)均安装在机器人支架上，X轴模组组件(12)包括X轴固定块、X轴模组传动轴、X轴拖链支架、X轴拖链支板；Y轴模组组件(15)包括Y轴辅助连接板、Y轴辅助线轨固定板、滑块、Y轴拖链托板、Y轴拖链支架；Z轴模组组件(14)包括Z轴连接板、Z轴安装板、Z轴支杆、Z轴拖链托板、Z轴拖链支架、丝杠、丝杠安装板；吸盘组件(16)包括吸盘固定支架、吸盘固定板；X轴模组组件(12)端部安装有电机组件，电机组件包括电机、电机座、电机安装板支撑，电机座装在X轴模组组件(12)横梁的两端，电机座上安装有电机，电机座通过X轴固定块以弹性螺母和螺栓固定，传动轴(13)安装在立柱(10)之间，传动轴(13)通过联轴器与电机相连接；Y轴模组组件(15)、Z轴模组组件(14)与伺服电机(7)相连接，Y轴模组组件(15)横梁的两端通过连接件以螺栓固定在滑块上，Y轴模组组件(15)横梁上侧分别固定有导轨；Z轴模组组件(14)通过Z轴连接板和Y-Z连接板固连，Z轴模组组件(14)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈原，贾德凯，朱勇，
申请(专利权)人：威海捷诺曼自动化科技有限公司，山东大学威海，
类型：新型
国别省市：山东;37