一种车辆急转弯的识别方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆急转弯的识别方法以及装置。其中的方法包括：当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向；通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度，再根据第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度，进而计算车辆行驶的偏移加速度值，该偏移加速度值为水平加速度在水平面上垂直于车辆行驶的直线方向的分量值；当偏移加速度值大于预设阈值时，则判定为车辆发生急转弯事件。本发明专利技术实施例还公开了相应的装置。该方法和装置可以克服现有车辆急转弯识别方法中通过结合车辆前进的速度，计算车辆侧向加速度值不准确的缺陷，进而更加准确地计算车辆侧向加速度值，更加准确判断车辆是否发生急转弯。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆监控
，特别涉及一种车辆急转弯的识别方法以及装置。
技术介绍
现如今，车辆已经成为生活中必不可少的运输工具和代步工具，车辆的安全也引起大众越来越多的关注。车辆的姿态作为车辆运行的重要参数，在车辆的安全控制中尤为重要。急转弯是车辆的姿态一种，目前车辆急转弯的识别方法主要是通过三轴加速度传感器计算出车辆的水平加速度值，再根据获取的车辆前进的速度，计算出前进方向的加速度值，进而计算出侧向加速度值，并判断该侧向加速度的大小是否大于预设阈值，当判断结果为是时，则说明车辆发生急转弯，其中，该方法需要根据获取的车辆前进的速度，计算出前进方向的加速度值，计算方法具有较大的偏差，造成判断结果不够准确。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种车辆急转弯的识别方法以及装置，以克服现有车辆急转弯识别方法中通过结合车辆前进的速度，计算车辆侧向加速度值不准确的缺陷。本专利技术实施例提供了一种车辆急转弯的识别方法，包括：当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向；通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度；根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度，所述水平加速度为所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量；根据所述水平加速度，计算偏移加速度值，所述偏移加速度值为所述水平加速度在所述水平面上垂直于所述车辆行驶的直线方向的分量值；判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值；当判断结果为是时，则判定车辆发生急转弯事件。可选地，所述当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向之前，所述方法还包括：通过所述三轴加速度传感器获取车辆行驶的第二加速度；根据所述第二加速度查看车辆是否直线行驶。可选地，所述根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度包括：获取重力加速度；以所述重力加速度的方向为z轴，建立三维坐标系；计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标(ax，ay，az)；其中，所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐标(ax，ay)。可选地，所述根据所述水平加速度，计算偏移加速度值包括：计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方向间的夹角θ；根据下面公式计算偏移加速度值：可选地，所述根据所述水平加速度，计算偏移加速度值包括：以所述车辆行驶的直线方向为x'轴，所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线方向的方向为y'轴，以所述三维坐标系的原点为原点，建立二维坐标系；计算所述水平加速度的坐标(ax，ay)在所述二维坐标系中的坐标(ax'，ay')，ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。本专利技术实施例还提供了一种车辆急转弯的识别装置，包括：第一获取单元，用于当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向；第二获取单元，用于通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度；第一计算单元，用于根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度，所述水平加速度为所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量；第二计算单元，根据所述水平加速度，计算偏移加速度值，所述偏移加速度值为所述水平加速度在所述水平面上垂直于所述车辆行驶的直线方向的分量值；判断单元，用于判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值，当判断结果为是时，则判定车辆发生急转弯事件。可选地，所述装置还包括：第三获取单元，用于通过所述三轴加速度传感器获取车辆行驶的第二加速度；查看单元，用于根据所述第二加速度查看车辆是否直线行驶。可选地，所述第一计算单元具体用于：获取车辆静止时的重力加速度；以所述重力加速度的方向为z轴，建立三维坐标系；计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标(ax，ay，az)；其中，所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐标(ax，ay)。可选地，所述第二计算单元具体用于：计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方向间的夹角θ；根据下面公式计算偏移加速度值：可选地，所述第二计算单元具体用于：以所述车辆行驶的直线方向为x'轴，所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线方向的方向为y'轴，以所述三维坐标系的原点为原点，建立二维坐标系；计算所述水平加速度的坐标(ax，ay)在所述二维坐标系中的坐标(ax'，ay')，ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。实施本专利技术实施例提供的一种车辆急转弯的识别方法以及装置，通过当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向，通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度，根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度，进而计算偏移加速度值，该偏移加速度值为水平加速度在水平面上垂直于车辆行驶的直线方向的分量值，当偏移加速度值大于预设阈值时，则判定车辆发生急转弯事件，具有如下有益效果：可以克服现有车辆急转弯识别方法中通过结合车辆前进的速度，计算车辆侧向加速度值不准确的缺陷，进而更加准确地计算车辆
侧向加速度值，更加准确判断车辆是否发生急转弯。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车辆急转弯的识别方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种车辆急转弯的识别装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种车载终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，在本专利技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种车辆急转弯的识别方法的流程示意图。本专利技术一种车辆急转弯的识别方法应用于车载终端，该车载终端设置于车辆上，该方法包括：步骤S101：当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向。车辆中配置三轴加速度传感器；车载终端是车辆监控管理系统的前端设备，设置于车辆上，可以获取三轴加速度传感器采集的加速度。具体地，车载终端可以通过测量的车速、转向角速度、转向柱扭矩，车道曲率等信息判断车辆是否直线行驶，并通过计算获得车辆行驶的直线方向。作为一种实现方式，车载终端也可以通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第二加速度，根据第二加速度获取车辆行驶的直线方向，具体地，将第二加
速度的三维坐标投影到与重力方向垂直的水平面，以获取位于水平面上的二维坐标；基于线性拟合算法将预设时间段连续获取的二维坐标进行线性拟合得到符合要求的拟合直线，该拟合直线指示车辆直线行驶的直线方向。步骤S102：通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度。具体地，车载终端不断通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度，并根据建立的三维坐标系，获取该第一加速度在的坐标。步骤S103：根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度。作为一种实现方式，车载终端通过重力传感器或三轴加速度传感器等获取重力加速度，以重力加速度的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆急转弯的识别方法，其特征在于，包括：当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向；通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度；根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度，所述水平加速度为所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量；根据所述水平加速度，计算偏移加速度值，所述偏移加速度值为所述水平加速度在所述水平面上垂直于所述车辆行驶的直线方向的分量值；判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值；当判断结果为是时，则判定车辆发生急转弯事件。

【技术特征摘要】
1.一种车辆急转弯的识别方法，其特征在于，包括：当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向；通过三轴加速度传感器获取车辆行驶的第一加速度；根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度，所述水平加速度为所述第一加速度垂直于重力方向水平面的分量；根据所述水平加速度，计算偏移加速度值，所述偏移加速度值为所述水平加速度在所述水平面上垂直于所述车辆行驶的直线方向的分量值；判断所述偏移加速度值是否大于预设阈值；当判断结果为是时，则判定车辆发生急转弯事件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆直线行驶时，获取车辆行驶的直线方向之前，所述方法还包括：通过所述三轴加速度传感器获取车辆行驶的第二加速度；根据所述第二加速度查看车辆是否直线行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度，计算车辆行驶的水平加速度包括：获取重力加速度；以所述重力加速度的方向为z轴，建立三维坐标系；计算所述第一加速度在所述三维坐标系的坐标(ax，ay，az)；其中，所述水平加速度为所述第一加速度在垂直于重力方向的水平面上的投影坐标(ax，ay)。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平加速度，计算偏移加速度值包括：计算所述水平加速度和所述车辆行驶的直线方向间的夹角θ；根据下面公式计算偏移加速度值：。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平加速度，计算偏移加速度值包括：以所述车辆行驶的直线方向为x'轴，所述水平面中垂直于所述车辆行驶的直线方向的方向为y'轴，以所述三维坐标系的原点为原点，建立二维坐标系；计算所述水平加速度的坐标(ax，ay)在所述二维坐标系中的坐标(ax'，ay')，ay'的绝对值即为所述偏移加速度值。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，陈质键，郑庶康，李侃，岑满艺，吴祖恒，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44