【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位领域,特别是涉及一种基于全景相机的单像自定位方法及系统。
技术介绍
移动设备的自定位技术是近年来的研究热点,包括无人机航测、车载移动测量、机器人自主导航等多个领域都需要一种低成本、可靠、轻便的部件,从而使移动设备可以依靠这种部件较为精确地自主确定设备在环境中的位置,摆脱对GPS等外部导航仪器的依赖。目前市面上的机器人主要使用地面磁轨来进行导航及定位,近几年,基于激光的实时同步地图构建及定位技术(SLAM)开始应用于机器人导航及定位,从而使机器人可以不依靠地面磁轨便能够确定自身在环境中的位置。同时,基于视觉的机器人自定位技术也是最近几年的研究热点,然而由于视觉自定位技术需要环境中有足够的视觉特征点,因此视场角过小的相机会经常遇到视野内特征点不足的问题,导致相机无法进行自身定位。现有技术中磁导轨技术必须事先地面上布设磁性导轨,移动设备沿着导轨进行运动,缺点是铺设导轨工程量大、限制性高,只能沿着磁导轨运动。而组合导航技术中使用移动设备上的惯性导航以及里程计进行定位,缺点是惯性导航成本高,且定位误差随时间不断积累。还有,激光定位技术中使用移动设备上的横置激光雷达进行自身定位,缺点是激光雷达成本高,当机器人行进路线中出现障碍物时,由于机器人所扫描点云找不到匹配特征,因此会导致机器人无法定位。深度相机定位技术中使用移动设备上的深度相机进行自身定位,缺点是深度相机量测距离短,难以在空旷地区使用。双目相机定位技术中使用移动设备上的双目相机进行自身定位,缺点是相机视角小,当视野中无特征点时定位失效。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于全景相机的单像 ...
【技术保护点】
一种基于全景相机的单像自定位方法,其特征在于,包括:获取全景影像中控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和全景相机系统的翻滚角;利用所述控制点坐标、所述全景相机系统的俯仰角和翻滚角,计算得到所述控制点的局部极坐标;利用所述局部极坐标,计算得到所述控制点的局部空间坐标;获取所述全景相机系统的方向向量,计算所述全景相机系统在全局坐标系的航向角;利用所述航向角,获得旋转矩阵M;利用所述控制点的局部极坐标、局部空间坐标以及所述旋转矩阵M得到全景相机全局坐标。
【技术特征摘要】
1.一种基于全景相机的单像自定位方法,其特征在于,包括:获取全景影像中控制点坐标、全景相机系统的俯仰角和全景相机系统的翻滚角;利用所述控制点坐标、所述全景相机系统的俯仰角和翻滚角,计算得到所述控制点的局部极坐标;利用所述局部极坐标,计算得到所述控制点的局部空间坐标;获取所述全景相机系统的方向向量,计算所述全景相机系统在全局坐标系的航向角;利用所述航向角,获得旋转矩阵M;利用所述控制点的局部极坐标、局部空间坐标以及所述旋转矩阵M得到全景相机全局坐标。2.根据权利要求1所述的基于全景相机的单像自定位方法,其特征在于,所述利用所述控制点坐标、所述全景相机系统的俯仰角和所述全景相机系统的翻滚角,所述得到所述控制点的局部极坐标具体为:根据公式计算控制点的局部极坐标;其中,θ,α为所述控制点的局部极坐标,x,y为全景影像中控制点坐标,col为列像素数,row为行像素数。3.根据权利要求1所述的基于全景相机的单像自定位方法,其特征在于,所述利用所述局部极坐标,所述得到所述控制点的局部空间坐标具体为:根据公式计算得到所述控制点的局部空间坐标;其中,X,Y,Z为控制点局部空间坐标,H为全景相机系统中心距地面高度。4.根据权利要求1所述的基于全景相机的单像自定位方法,其特征在于,所述获取方向向量,所述得到全局坐标系的航向角具体为:根据公式计算得到所述全景相机系统在全局坐标系的航向角;其中,V0=(0,1,0)为全局坐标系中的初始方向向量,AB为方向向量在以全景相机系统为中心的局部坐标系中的平行单位向量,A’,B’为向量AB在全景影像中的实际投影点。5.根据权利要求1所述的基于全景相机的单像自定位方法,其特征在于,所述旋转矩阵M具体为: M = cosθ ′ - sinθ ′ 0 sinθ ′ ...
【专利技术属性】
技术研发人员:钟若飞,黄小川,宫辉力,
申请(专利权)人:首都师范大学,南京泰司空间信息科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京;11
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