一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构制造技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种并联机构。
技术介绍
自1983年Hunt提出了3-RPS并联机构后，两转一移三自由度并联机构便受到广泛的关注，可应用于运动模拟器、坐标测量机、加工中心的主轴头等，其中最典型的应用就是作为并联机床的主轴头，在该主轴头上附加一个二自由度的转头，便能实现航空航天、汽车工业等领域复杂零件的加工。3-RPS并联机构并不存在两条连续转轴，其运动学方程复杂，不易于实现控制。Tricept机构(3UPS-UP三自由度并联机构)等含UP约束分支的两转一移并联机构具有两条连续转轴，具有运动学标定和控制容易的优点，还有中国专利CN201310078089.9、201110357878.7、CN201210445025.3和CN200920117054.0提出的机构也具有两条连续转轴。但是以上这些存在两条连续转轴的两转一移并联机构运动耦合性强，即运动输入与输出之间不存在简单的一一对应关系，控制难度较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出了一种单自由度运动副数目少、输入与输出之间存在一一对应关系的完全解耦式两转一移三自由度并联机构。本专利技术包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中，第一支链的上连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的上连杆的一端通过球副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三支链的上连杆的一端通过转动副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连...
【技术保护点】
一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其特征在于：第一支链的上连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的上连杆的一端通过球副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三支链的上连杆的一端通过转动副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过另一转动副与定平台连接。
【技术特征摘要】
1.一种完全解耦式两转一移三自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其特征在于：第一支链的上连杆的一端通过虎克铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的上连杆的一端通过球副与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三支链的上...
【专利技术属性】
技术研发人员：许允斗，王贝，胡建华，陈亮亮，闫文楠，郭金伟，赵永生，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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