两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法技术

本发明专利技术公开了一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。主动型钢输送链同步控制包括主动型钢输送链同步位置超差判定单元、主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元、主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元、主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元、主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。该控制方法在马钢大H型钢CP9堆垛床两段输送链上投入了使用，具有良好效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于液压传动控制
，具体涉及一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法。
技术介绍
在工业生产中，普遍存在两台独立电机驱动设备需要同步运行的情况，马钢大H型钢堆垛床两段输送链就是其中的一列。为了实现堆垛床两段输送链的同步，输送链控制系统采用常规的电气同步控制方式，即每段输送链有一台电动机驱动，每台电动机安装一个用于速度和位置检测的编码器，并且每段输送链传动电动机均采用独立的电流内环、速度以及位置外环的三闭环控制方式。为了实现两段输送链的同步控制，两段输送链采用主从运行方式，即从动型钢输送链始终跟随主动型钢输送链，并随其同步运行，当主从型钢输送连间存在位置偏差时，控制系统基于位置偏差值来修正从动输送链的速度基准值，从动型钢输送链速度基准值的修正量与主从输送链的位置偏差值成正比。在实际使用中，这种两段型钢输送链同步控制方式存在两个缺陷：一是当从动型钢输送链出现短时过载时，该从动型钢输送链因负载陡增而出现速度陡降，这必然导致该从动型钢输送链与主动型钢输送链间出现不同步，由此导致型钢在输送链上出现歪斜；二是主从型钢输送链的位置控制需要专门的位置控制器(如西门子D425运动控制器等)，鉴于型钢堆垛床输送链的运行工况比较恶劣，时常因型钢终位前行受阻而使输送链出现负载冲击和波动，输送链位置控制器时常发出故障信息，由此导致输送链传动逆变器跳电。马钢大H型钢堆垛床两段输送链的传动及控制在2014年由西门子“MASTER DRIVES”传动逆变器加工艺控制板(T300)升级为“Sinamics”传动逆变器加独立的运动控制器(D425)，改造后，堆垛床两段输送链传动时常出现上述问题。
技术实现思路
为了解决以上现有技术的不足，针对马钢大H型钢堆垛床两段输送链在升级改造后所出现的上述问题，我们通过长期的研究和实践，专利技术了一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法(或控制程序)，该控制方法在2015年4月在马钢大H型钢CP9堆垛床两段输送链上投入了使用，通过近一个月的实际使用，效果很好。为了解决上述技术问题，本专利技术通过以下技术方案实现的：一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。所述主动型钢输送链同步控制包括功能块DXZSXTC01～DXZSXTC03构成主动型钢输送链
同步位置超差判定单元；功能块DXZSXTC08、DXZSXTC11、DXZSXTC12、DXZSXTC19～DXZSXTC21、DXZSXTC23～DXZSXTC26、DXZSXTC29以及DXZSXTC32构成主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXZSXTC03、DXZSXTC04、DXZSXTC08～DXZSXTC18以及DXZSXTC35～DXZSXTC37构成主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04～DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04、DXZSXTC27、DXZSXTC30～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。所述主动型钢输送链同步位置超差判定单元通过功能块DXZSXTC01获得主动型钢输送链与从动型钢输送链的实际位置偏差值△Sms，通过“数值比较”功能块DXZSXTC02和DXZSXTC03分别判定主动型钢输送链前进与后退移动时△Sms是否超出同步偏差容许值，在主动型钢输送链前行状态下，当△Sms大于同步偏差容许值时，功能块DXZSXTC02的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在主动型钢超车后退状态下，当△Sms小于负同步偏差容许值时，功能块DXZSXTC03的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使主动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动。所述主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC26的输出端Q由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号。所述主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链手动联动传动使
能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC36的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXZSXTC36的Y端将输出0V，主动型钢输送链开始减速直至停车。该电机驱动从动型钢输送链同步控制包括功能块DXCSXTC01～DXCSXTC03构成从动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXCSXTC08、DXCSXTC11、DXCSXTC12、DXCSXTC19、DXCSXTC24以及、DXCSXTC25构成从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXCSXTC02、DXCSXTC03、DXCSXTC08～DXCSXTC18以及DXCSXTC28～DXCSXTC30构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。

【技术特征摘要】
1.一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。2.根据权利要求1所述的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于，所述主动型钢输送链同步控制包括功能块DXZSXTC01～DXZSXTC03构成主动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXZSXTC08、DXZSXTC11、DXZSXTC12、DXZSXTC19～DXZSXTC21、DXZSXTC23～DXZSXTC26、DXZSXTC29以及DXZSXTC32构成主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXZSXTC03、DXZSXTC04、DXZSXTC08～DXZSXTC18以及DXZSXTC35～DXZSXTC37构成主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04～DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04、DXZSXTC27、DXZSXTC30～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。3.根据权利要求2所述的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于，所述主动型钢输送链同步位置超差判定单元通过功能块DXZSXTC01获得主动型钢输送链与从动型钢输送链的实际位置偏差值△Sms，通过“数值比较”功能块DXZSXTC02和DXZSXTC03分别判定主动型钢输送链前进与后退移动时△Sms是否超出同步偏差容许值，在主动型钢输送链前行状态下，当△Sms大于同步偏差容许值时，功能块DXZSXTC02的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在主动型钢超车后退状态下，当△Sms小于负同步偏差容许值时，功能块DXZSXTC03的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使主动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动。4.根据权利要求2所述的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于，所述主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC26的输出端Q由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装
\t置本体或传动编码器出现故障时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号。5.根据权利要求2所述的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于，所述主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC36的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXZSXTC36的Y端将输出0V，主动型钢输送链开始减速直至停车。6.根据权利要求1所述的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于，该电机驱动从动型钢输送链同步控制包括功能块DXCSXTC01～DXCSXTC03构成从动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXCSXTC08、DXCSXTC11、DXCSXTC12、DXCSXTC19、DXCSXTC24以及、DXCSXTC25构成从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXCSXTC02、DXCSXTC03、D...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶光平，汪志远，吴卫华，徐洪，苏炜，朱旭光，
申请(专利权)人：马鞍山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34