【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械学中的并联机构领域。
技术介绍
并联机构相对串联机构具有刚度大、承载能力强、运动精度高的优点,其缺陷是运动空间小、结构复杂。六分支并联机构的动平台和定平台之间以六个运动支链相连,通常用驱动器单独驱动各分支来控制动平台位姿的变化。如中国专利CN201510436220公布了一种六棱锥式六自由度并联机构、中国专利CN201510424628公布了一种六自由度动感平台、中国专利CN201510025977公布了一种六自由度并联机构加载系统及其方法、中国专利CN201410113807公布了一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构、中国专利CN201310282798公布了一种带有平衡机构的六自由度重载静平衡并联运动模拟台机构,以上所述的六分支并联机构都是对各运动支链进行独立驱动。六分支单独进行驱动的六自由度并联机构需要对六个驱动器进行控制,制造成本较高,控制复杂。在某些特定的场合,只须要机械装置的末端执行器做周期性的六维运动。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种降低成本、便于控制的集中式移动输入六分支并联机构。本专利技术主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B。其中,在底座的上表面设有三根下固定支架和三根支承杆,三根支承杆的上端固定连接一个电机固定架,电机固定架为环形架,在电机固定架中部设有伺服电机A13。在三根下固定支架的上部设有随动支架,随动支 ...
【技术保护点】
一种集中式移动输入六分支并联机构,主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B,其特征在于:在底座的上表面设有三根下固定支架和三根支承杆,三根支承杆的上端固定连接一个电机固定架,电机固定架为环形架,在电机固定架中部设有伺服电机A,在三根下固定支架的上部设有随动支架,随动支架为圆环形平板,在随动支架的内环设有五根连接杆A,连接杆A的一端与随动支架的内环相连,连接杆A的另一端设有丝杠支承架A,丝杠支承架A为环形,在随动支架的上部通过螺钉与回转支承相连,回转支承的内圈与圆柱齿轮相互啮合,回转支承的内圈与驱动盘通过螺钉相连,驱动盘置于回转支承的上部,在驱动盘的外壁上设有凹槽,回转支承的外圈上设有齿形键,回转支承的外圈的外部通过齿形键与导向盘相连,导向盘为上下开口的圆柱形筒体,六根滑动杆延伸至导向盘的上部,六根滑动杆的下端的内壁上分别设有滚动轴承,滚动轴承的外圈与驱动盘外壁上的凹槽间隙配合,在导向盘上部设有一 ...
【技术特征摘要】
1.一种集中式移动输入六分支并联机构,主要包括底座、下固定支架、支承杆、电机固定架、伺服电机A、随动支架、丝杠螺母副、连接杆A、丝杠支承架A、回转支承、圆柱齿轮、驱动盘、齿形键、导向盘、滑动杆、滚动轴承、上固定支架、连接杆B、丝杠支承架B、运动支链、伺服电机A和伺服电机B,其特征在于:在底座的上表面设有三根下固定支架和三根支承杆,三根支承杆的上端固定连接一个电机固定架,电机固定架为环形架,在电机固定架中部设有伺服电机A,在三根下固定支架的上部设有随动支架,随动支架为圆环形平板,在随动支架的内环设有五根连接杆A,连接杆A的一端与随动支架的内环相连,连接杆A的另一端设有丝杠支承架A,丝杠支承架A为环形,在随动支架的上部通过螺钉与回转支承相连,回转支承的内圈与圆柱齿轮相互啮合,回转支承的内圈与驱动盘通过螺钉相连,驱动盘置于回转支承的上部,在驱动盘的外壁上设有凹槽,回转支承的外圈上设有齿形键,回转支承的外圈的外部通过齿形键与导向盘相连,导向盘为...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵延治,王豪,韩瑞,陈子叶,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北;13
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