一种主从介入手术机器人从端操作装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种主从介入手术机器人从端操作装置其控制方法，属于机械制造技术领域。它包括移动平台、壳体、本体、伸缩机构、锁止切换机构、导丝，所述的壳体安装在移动平台的底座上，所述的本体装配在壳体中，所述的伸缩机构一端与壳体固连，另一端与手术台固连，所述的锁止切换机构数目为2个，分别设置在壳体与伸缩机构的外侧。本发明专利技术通过优化设计了从端本体、伸缩机构、锁止切换机构，解决了导丝推送弯曲、推送力不易测量、装拆不便、导丝夹紧放松切换时不可控等问题，具有结构合理、加工制造简单、控制方便的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械制造
，具体地说，涉及一种微创血管介入手术机器人及其控制方法，更具体地说，涉及主从微创血管介入手术机器人从端操作装置。
技术介绍
心脑血管疾病已成为人类三大死亡病因之一，严重威胁人类健康。血管疾病的情况主要有血管肿瘤、血栓堵塞、血管畸形、血管收缩、血管硬化等。导管介入手术是现行的治疗心脑血管疾病最有效的方法，与“开放性”手术相比，它具有创伤小、安全性、术后恢复快、并发症少等优点。但是传统的血管介入手术也存在一些问题，首先导管介入手术在医学影像设备的引导下进行，医生长期受到X光的辐射，对医生的身体造成伤害；其次是手术的高危险性，对操作医生的操作技巧要求高，必须是高水平的专科医生才能执行，因此存在的困难是医生的缺乏和医生培训的时间长、代价高；再次是手术时间长，医生会因为长时间操作而疲劳，医生的生理颤抖和疲劳时的误操作都会大大降低手术的安全性。遥操作主从微创血管介入手术机器人能够有效解决上述问题，医生可以在一个安全不受X光辐射的环境中操作手术，医生的生理颤抖和误本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种主从介入手术机器人从端操作装置，其特征在于，包括移动平台(1)、壳体(2)、本体(3)、伸缩机构(4)、锁止切换机构(5)、导丝(6)，所述的壳体(2)安装在移动平台(1)的底座(1‑1)上，所述的本体(3)装配在壳体(2)中，所述的伸缩机构(4)一端与壳体(2)固连，另一端与手术台固连，所述的锁止切换机构(5)数目为2个，分别设置在壳体(2)与伸缩机构(4)的外侧，所述的导丝(6)在手术进给方向上依次穿过锁止切换机构(5)、壳体(2)、本体(3)、伸缩机构(4)和锁止切换机构(5)，所述的移动平台(1)由底座(1‑1)、滑台电机(1‑2)、丝杆(1‑3)、滑台(1‑4)组成，所述的底座(...

【技术特征摘要】
1.一种主从介入手术机器人从端操作装置，其特征在于，包括移动平台(1)、壳体(2)、
本体(3)、伸缩机构(4)、锁止切换机构(5)、导丝(6)，所述的壳体(2)安装在移动平台
(1)的底座(1-1)上，所述的本体(3)装配在壳体(2)中，所述的伸缩机构(4)一端与
壳体(2)固连，另一端与手术台固连，所述的锁止切换机构(5)数目为2个，分别设置在
壳体(2)与伸缩机构(4)的外侧，所述的导丝(6)在手术进给方向上依次穿过锁止切换机
构(5)、壳体(2)、本体(3)、伸缩机构(4)和锁止切换机构(5)，
所述的移动平台(1)由底座(1-1)、滑台电机(1-2)、丝杆(1-3)、滑台(1-4)组成，
所述的底座(1-1)固连在手术台上，所述的滑台电机(1-2)设置在底座(1-1)的末端，所
述的底座(1-1)的前端上设置有丝杆(1-3)，所述的丝杆(1-3)通过减速器与滑台电机(1-2)
的输出轴相连，所述的滑台(1-4)上设置有螺纹孔，且与丝杆(1-3)的螺纹相配合；
所述的壳体(2)由下壳体(2-1)、上壳体(2-2)、铰链(2-3)、锥面压板(2-4)、直线
轴承压板(2-5)、电磁离合器压板(2-6)组成，所述的下壳体(2-1)通过螺栓与底座(1-1)
固连，所述的上壳体(2-2)与下壳体(2-1)通过铰链(2-3)铰接，所述的锥面压板(2-4)、
直线轴承压板(2-5)和电磁离合器压板(2-6)均通过螺钉与上壳体(2-2)相连，且锥面压
板(2-4)、直线轴承压板(2-5)和电磁离合器压板(2-6)的轴线在同一直线上；
所述的本体(3)包括本体下部件(3A)和本体上部件(3B)，
所述的本体下部件(3A)由电机(3-1)、电机支座(3-2)、联轴器A(3-3)、力矩传感
器(3-4)、力矩传感器支座(3-5)、联轴器B(3-6)、滚珠花键轴A(3-7)、滚珠花键套A(3-8)、
滚珠花键副套筒A(3-9)、下齿轮(3-10)、直线轴承A(3-11)、直线轴承支座A(3-12)、
直线轴承压盖A(3-13)、左侧弹性挡圈(3-14)组成，所述的电机(3-1)通过螺钉固定在电
机支座(3-2)上，所述的电机支座(3-2)固连在下壳体(2-1)上，所述的联轴器A(3-3)
一端与电机(3-1)的输出轴相连，另一端与力矩传感器(3-4)的轴相连，所述的力矩传感
器(3-4)固定在力矩传感器支座(3-5)上，所述的力矩传感器支座(3-5)与下壳体(2-1)
固连，所述的滚珠花键轴A(3-7)通过联轴器B(3-6)与力矩传感器(3-4)相连，所述的
滚珠花键套A(3-8)中装配有滚珠花键轴A(3-7)，所述的滚珠花键套A(3-8)装配在滚珠
花键副套筒A(3-9)中，所述的滚珠花键副套筒A(3-9)的另一端设置有轴，并且轴通过键
与下齿轮(3-10)相配合，所述的直线轴承A(3-11)的内圈与滚珠花键副套筒A(3-9)的
轴配合，其外圈通过直线轴承压盖A(3-13)固定在直线轴承支座A(3-12)上，所述的左侧
弹性挡圈(3-14)设置在滚珠花键副套筒A(3-9)的轴的外侧凹槽中，所述的直线轴承支座
A(3-12)固连在下壳体(2-1)上；
所述的本体上部件(3B)由电磁离合器(3-15)、电磁离合器支座(3-16)、右侧弹性挡

\t圈(3-17)、滚珠花键副套筒B(3-18)、滚珠花键套B(3-19)、滚珠花键轴B(3-20)、联轴
器C(3-21)、锥面导丝夹紧器(3-22)、上齿轮(3-23)、传力轴(3-24)、直线轴承B(3-25)、
直线轴承支座B(3-26)、测力板(3-27)、推力轴承(3-28)、锥体(3-29)、滑块(3-30)、滑
轨(3-31)、测力支座(3-32)、力传感器固定架(3-33)、传力钉(3-34)、力传感器(3-35)
组成，所述的电磁离合器(3-15)设置在电磁离合器支座(3-16)上，所述的电磁离合器支
座(3-16)固连在下壳体(2-1)上，所述的滚珠花键副套筒B(3-18)的一端设置有轴，其
轴通过键装配在电磁离合器(3-15)中，所述的右侧弹性挡圈(3-17)设置在滚珠花键副套
筒B(3-18)的轴的外侧凹槽中，所述的滚珠花键套B(3-19)装配在滚珠花键副套筒B(3-18)
中，所述的滚珠花键轴B(3-20)的轴为空心轴，其装配在滚珠花键套B(3-19)中，所述的
联轴器C(3-21)的一端与滚珠花键轴B(3-20)相连，另一端与锥面导丝夹紧器(3-22)相
连，所述的锥面导丝夹紧器(3-22)与上齿轮(3-23)的内孔相配合，所述的传力轴(3-24)
沿其自身轴线设有通孔，其与上齿轮(3-23)固连，所述的传力轴(3-24)通过直线轴承B
(3-25)设置在直线轴承支座B(3-26)上，所述的测力板(3-27)上端设置有U型槽，并使
得传力轴(3-24)穿过U型槽，所述的推力轴承(3-28)压于测力板(3-27)上，并设置在
与直线轴承B(3-25)相对的一侧，所述的锥体(3-29)上设有通孔，且通孔穿过传力轴(3-24)，
所述的锥体(3-29)在上壳体(2-2)闭合时与锥面压板(2-4)相配合，所述的测力板(3-27)
下端通过螺钉与滑块(3-30)固连，所述的滑块(3-30)装配在滑轨(3-31)中，所述的滑轨
(3-31)设置在测力支座(3-32)上，所述的测力支座(3-32)固连在下壳体(2-1)上，所
述的力传感器(3-35)装配在力传感器固定架(3-33)中，并通过传力钉(3-34)与测力板(3-27)
相连，所述的力传感器固定架(3-33)通过螺栓固定在下壳体(2-1)上，所述的上齿轮(3-23)
与下齿轮(3-10)相啮合；
所述的伸缩机构(4)由左支架(4-1)、左球铰支座(4-2)、左球铰球部件(4-3)、右支
架(4-4)、右球铰支座(4-5)、右球铰球部件(4-6)、伸缩杆(4-7)组成，所述的左支架(4-1)
与下壳体(2-1)固连，所述的右支架(4-4)与手术台固连，所述的左支架(4-1)上设置有
左球铰支座(4-2)，所述的右支架(4-4)上设置有右球铰支座(4-5)，所述的左球铰球部件
(4-3)装配在左球铰支座(4-2)中，所述的右球铰球部件(4-6)装配在右球铰支座(4-5)
中，所述的伸缩杆(4-7)的两端分别连接左球铰球部件(4-3)和右球铰球部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭书祥，石立伟，高宝丰，包贤强，汪源，赵岩，彭维礼，张超楠，秦铭阳，李光轩，陈乾睿，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11