无人值守智能粮仓翻仓系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人值守智能粮仓翻仓系统，该系统用于粮仓自动翻仓，实现无需人工干预情况下粮仓自动翻仓，并能实时远程查看现场翻仓状态和视频，解决现有翻仓机不能智能翻仓、不能自动测粮深、不能自动调节绞龙深度、不能自动规划翻仓轨迹等缺点，本发明专利技术结构简单，成本低廉，使用效果好。

【技术实现步骤摘要】


本专利技术涉及粮食农机领域，用于粮仓无人值守智能翻仓。

技术介绍

粮仓粮食的翻仓是影响粮食储存的至关重要的工作，现有翻仓采用人力或者半人力模式进行翻仓，浪费大量人力，且需要人工进行干预翻仓造成翻仓效率低下。
例如现在市场上较为成熟的翻仓机，采用机械式人工控制翻仓。这样的方法固然可以实现翻仓，根据专利201220535313.3、201520473445.1、201220535518.1、201220535147.7、201220534667.6等的分析，也存在以下几方面的问题：
一，其搅动提升粮食的绞龙机构采用固定长度，变长和变短都需要进行人工干预调整，且不能做到精确深度翻仓。第二，不能自动测量粮食深度，需要人工干预估算粮深深度，使得绞龙机构长度估计出错。第三，不能自动测量距离粮仓墙壁距离，自动规划翻仓轨迹。第三，粮谷翻仓机的转向控制机构采用转向板阻挡转向，不能精确角度转向，这就造成需要提前人为干预使得墙边和墙角不能翻仓。第四，粮谷翻仓机的平衡机体底部采用平面结构，造成遇见具有坡度的粮堆时，粮谷翻仓机向前运行困难。第五，绞龙机构叶片采用直线型，造成提升粮谷时粮谷滑落，使得翻仓效率低。以上所述造成现有粮谷翻仓机必须在人为严密干预下进行工作，且翻仓现场不能集中监控。
无人值守智能粮仓翻仓系统能做到自动测量粮堆高度、自动精确调节绞龙长度、自动获取离墙距离、自动规划翻仓轨迹等功能实现真正的无人值守智能翻仓，且绞龙机构叶片采用弧形结构，其粮谷提升量大大提升。

技术实现思路

为解决上述现有技术中存在的技术问题，本专利技术提出了一种无人值守智能粮仓翻仓系统能做到自动测量粮堆高度、自动精确调节绞龙长度、自动获取离墙距离、自动规划翻仓轨迹等功能实现真正的无人值守智能翻仓。
具体而言，本专利技术提供了一种无人值守智能粮仓翻仓系统，所述系统包括：
无人值守智能翻仓机，实现自动翻仓轨迹规划、粮仓深度自动测定、绞龙深度自动控制、自动翻仓、自动可控转向、翻仓异常告警以及通过网络进行与控制平台的数据交互；
翻仓控制中心平台实现对无人值守智能翻仓机的控制和远程运行规划，接受无人值守智能翻仓机实时信息和处理。
无人值守智能翻仓机至少包括绞龙可控电机，转动链条，绞龙滚珠滑块，主控制平台，可控方向舵，带测距的摄像头，外壳，齿状绞龙，感应器模块组成，实现自动翻仓轨迹规划、粮仓深度自动测定、绞龙深度自动控制、自动翻仓、自动可控转向、翻仓异常告警以及通过网络进行与控制平台的数据交互等功能；
外壳底部成船底型构造，解决现有翻仓机平面型构造出现粮堆前行困难情况，船底型构造在粮堆爬坡时较为容易；
外壳四周安装带测距的摄像头，带测距的摄像头用于测量距离墙壁的距离和采集环境视频，并通过数据连接线，将所获取的信息传输至主控制平台；
绞龙可控电机安装在外壳上，绞龙可控电机通过线缆连接至主控制平台，接受指令进行运行，绞龙可控电机通过转动链条连接至绞龙滚珠滑块，带动绞龙滚珠滑块转动；
绞龙滚珠滑块安装在外壳上，通过转动链条连接至绞龙可控电机，通过数据线连接至主控制平台，接受主控制平台的可控电磁插栓控制，正常运行下可控电磁插栓回收，齿状绞龙在绞龙滚珠滑块内自由上下移动，需要翻仓时，主控制平台发送插栓给可控电磁插栓，可控电磁插栓向心进行插栓，并将齿状绞龙与绞龙滚珠滑块固定为一体，随绞龙滚珠滑块一起转动；
齿状绞龙穿过绞龙滚珠滑块中空，绞龙滚珠滑块正反转动时带动齿状绞龙上下移动，当绞龙滚珠滑块的正向转动时带动齿状绞龙向下移动，当绞龙滚珠滑块反向转动时带动齿状绞龙向上移动，用以调节齿状绞龙长度；
可控方向舵穿过外壳，固定在外壳上，通过控制线连接至主控制平台，接受转舵指令；
感应器模块固定在齿状绞龙末端，感应接触地面的压力、感应离地距离、感应仓内温度以及进行摄像，并通过感应器模块输出线穿过齿状绞龙连接至主控制平台，将所获取的信息传输至主控制平台；
主控制平台安装在外壳上，接受各部件的信息，并将各部件发送指令以及通过网络传输功能与翻仓控制中心平台进行数据交互。
绞龙可控电机至少包括电机，电机变速器组成，其通过连接线连接至主控制平台，进行供电和控制；
可控方向舵至少包括方向舵可控电机，方向舵电机变速器，方向舵，方向舵转角感应器组成，其通过连接线连接至主控制平台，进行供电和控制，按照接受指令，转动方向舵，方向舵转角感应器感应转动角度，并将转动角度信息传输至主控制平台。
绞龙滚珠滑块至少包括动力齿轮，可控电磁插栓，滚珠组成，其通过数据线连接至主控制平台，接受主控制平台的插栓指令；
绞龙滚珠滑块通过转动链条获得转动动力，当进行齿状绞龙调整时，主控制平台根据感应器模块所测离地距离控制所需齿状绞龙长度，控制绞龙可控电机转动和关闭可控电磁插栓，带动绞龙滚珠滑块转动，滚珠滑动绞龙弧形叶片带动齿状绞龙上下移动；
当进行翻仓动作时，主控制平台根据外壳获取的距离墙壁距离规划运行轨迹，驱动控制绞龙可控电机转动和开启可控电磁插栓，可控电磁插栓将插栓向心插入绞龙杆外齿内固定齿状绞龙，齿状绞龙随绞龙滚珠滑块一起转动。
齿状绞龙至少由绞龙杆，绞龙弧形叶片，绞龙杆外齿组成，绞龙杆为中空，其外层带有绞龙杆外齿，绞龙弧形叶片缠绕连接在绞龙杆外，绞龙弧形叶片较普通叶片更能绞动、提升更多物体。
感应器模块至少由带测距的压力感应器，温度感应器，摄像头，感应器模块控制器，感应器模块输出线，固定螺帽组成，压力感应器、温度感应器、摄像头通过数据线连接至感应器模块控制器，感应器模块控制器通过感应器模块输出线穿过绞龙杆连接至主控制平台，固定螺帽将感应器模块固定在齿状绞龙末端；
带测距的压力感应器感应末端压力，当末端接触到地面，其压力增大，并进行离地距离测定，根据技术分析采用超声波感应器进行测距更为有效穿透粮食；
温度感应器感应粮仓温度；
摄像头采用红外视摄像头将有效获取粮堆下方影像。
翻仓控制中心平台实现对无人值守智能翻仓机的控制和远程运行规划，接受无人值守智能翻仓机实时信息和处理。
本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，实现真正的无人值守智能翻仓，且构简单，成本低廉，使用效果好。
附图说明
图1为本专利技术无人值守智能翻仓机的结构示意图；
图2为本专利技术无人值守智能翻仓机-绞龙可控电机的结构示意图；
图3为本专利技术无人值守智能翻仓机-绞龙滚珠滑块的结构示意图；
图4为本专利技术无人值守智能翻仓机-可控方向舵的结构示意图；
图5为本专利技术无人值守智能翻仓机-齿状绞龙的结构示意图；
图6为本专利技术无人值守智能翻仓机-齿状绞龙的顶视结构示意图；
图7为本专利技术无人值守智能翻仓机-齿状绞龙的剖视结构示意图；
图8为本专利技术无人值守智能翻仓机-绞龙杆的结构示意图；
图9为本专利技术无人值守智能翻仓机-感应器模块的结构示意图。
附图中的标记为：1-绞龙可控电机，2-转动链条，3-绞龙滚珠滑块，4-主控制平台，5-可控方向舵，6-带测距的摄像头，7-外壳，8-齿状绞龙，9-感应器模块，1-1电机，1-2电机变速器，3-1动力齿轮，3-2可控电磁插栓，3-3滚珠，5-1方向舵可控电机，5-2方向舵电机变速器，8-1绞龙杆，8-2绞龙本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人值守智能粮仓翻仓系统，该系统用于粮仓无人干预自动翻仓，并远程进行超控和实时监测翻仓状态，解决现有翻仓机不能智能翻仓、不能自动测粮深、不能自动调节绞龙长度、不能自动规划翻仓轨迹等缺点，其特征在于，所述系统包括：无人值守智能翻仓机，实现自动翻仓轨迹规划、粮仓深度自动测定、绞龙深度自动控制、自动翻仓、自动可控转向、翻仓异常告警以及通过网络进行与控制平台的数据交互；翻仓控制中心平台实现对无人值守智能翻仓机的控制和远程运行规划，接受无人值守智能翻仓机实时信息和处理。

【技术特征摘要】
1.一种无人值守智能粮仓翻仓系统，该系统用于粮仓无人干预自动翻仓，并远程进行超控和实时监测翻仓状态，解决现有翻仓机不能智能翻仓、不能自动测粮深、不能自动调节绞龙长度、不能自动规划翻仓轨迹等缺点，其特征在于，所述系统包括：
无人值守智能翻仓机，实现自动翻仓轨迹规划、粮仓深度自动测定、绞龙深度自动控制、自动翻仓、自动可控转向、翻仓异常告警以及通过网络进行与控制平台的数据交互；
翻仓控制中心平台实现对无人值守智能翻仓机的控制和远程运行规划，接受无人值守智能翻仓机实时信息和处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述包括以下：
无人值守智能翻仓机至少包括绞龙可控电机，转动链条，绞龙滚珠滑块，主控制平台，可控方向舵，带测距的摄像头，外壳，齿状绞龙，感应器模块组成，实现自动翻仓轨迹规划、粮仓深度自动测定、绞龙深度自动控制、自动翻仓、自动可控转向、翻仓异常告警以及通过网络进行与控制平台的数据交互等功能；
外壳底部成船底型构造，解决现有翻仓机平面型构造出现粮堆前行困难情况，船底型构造在粮堆爬坡时较为容易；
外壳四周安装带测距的摄像头，带测距的摄像头用于测量距离墙壁的距离和采集环境视频，并通过数据连接线，将所获取的信息传输至主控制平台；
绞龙可控电机安装在外壳上，绞龙可控电机通过线缆连接至主控制平台，接受指令进行运行，绞龙可控电机通过转动链条连接至绞龙滚珠滑块，带动绞龙滚珠滑块转动；
绞龙滚珠滑块安装在外壳上，通过转动链条连接至绞龙可控电机，通过数据线连接至主控制平台，接受主控制平台的可控电磁插栓控制，正常运行下可控电磁插栓回收，齿状绞龙在绞龙滚珠滑块内自由上下移动，需要翻仓时，主控制平台发送插栓给可控电磁插栓，可控电磁插栓向心进行插栓，并将齿状绞龙与绞龙滚珠滑块固定为一体，随绞龙滚珠滑块一起转动；
齿状绞龙穿过绞龙滚珠滑块中空，绞龙滚珠滑块正反转动时带动齿状绞龙上下移动，当绞龙滚珠滑块的正向转动时带动齿状绞龙向下移动，当绞龙滚珠滑块反向转动时带动齿状绞龙向上移动，用以调节齿状绞龙长度；
可控方向舵穿过外壳，固定在外壳上，通过控制线连接至主控制平台，接受转舵指令；
感应器模块固定在齿状绞龙末端，感应接触地面的压力、感应离地距离、感应仓内温度以及进行摄像，并通过感应器模块输出线穿过齿状绞龙连接至主控制平台，将所获取的信息传输至主控制平台；
主控制平台安装在外壳上，接受各部件的信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱惠君，
申请(专利权)人：李华敏，
类型：发明
国别省市：贵州;52