【技术实现步骤摘要】
201610037197
【技术保护点】
一种轮胎式集装箱门式起重机自动驾驶系统，其特征在于，包括位姿感知模块和运动控制模块，并通过TCP/IP网络连接通信，位姿感知模块用以获取和传送起重机轮胎吊大车的运动状态，运动控制模块用以调整起重机轮胎吊大车行走的方向和速度；所述的位姿感知模块包括参照装置、视觉装置和工业计算机，参照装置设于起重机轮胎吊大车行驶方向一侧的地面，视觉装置设于起重机轮胎吊大车上，其观测区域对应于参照装置处，并将参照装置上采集到的图像数据传输至工业计算机，工业计算机中运行的图像处理程序通过对图像数据的处理获得当前轮胎吊大车的位姿信息；所述的运动控制模块包括运动控制器、电机驱动器和电机，运动控制器控制电机驱动器，并改变电机驱动器的输入值，用以调整电机的转速，实现起重机轮胎吊大车的运动控制。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘春明，方怀瑾，王黎明，柳长满，何平，
申请(专利权)人：上海振华重工电气有限公司，上海振华重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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