无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机。该方法包括：无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。用于提高显示无人机拍摄图像的灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及航拍
，尤其涉及一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机。
技术介绍
在通过无人机(例如无人飞行器)对目标物进行跟踪拍摄的过程中，在无人机上设置有摄像设备，摄像设备一般通过可以进行旋转的云台固定在无人机上，摄像设备拍摄的图像可以实时传输至用户设备，并在用户设备的跟踪图像上进行显示。在跟踪拍摄过程中，摄像设备和目标物之间的俯仰角和偏航角决定了目标物对应的图像在跟踪图像中的角度、空间位置以及位置，其中，摄像设备和目标物之间的俯仰角由云台与目标物之间的俯仰角、以及无人机与目标物之间的俯仰角决定，摄像设备和目标物之间的偏航角由云台与目标物之间的偏航角、以及无人机与目标物之间的偏航角决定。在现有技术中，在通过无人机对目标物进行跟踪拍摄之前，先设置摄像设备和目标物之间的俯仰角和偏航角，以确定目标物对应的图像在跟踪图像中呈现的角度和空间位置，并使得目标物对应的图像始终在跟踪图像的中心位置，在跟踪拍摄过程中，通过保证摄像设备和目标物之间的俯仰角以及偏航角不变，使得目标物对应的图像在跟踪图像中呈现的大小和空间位置不变，且目标物对应的图像始终在跟踪图像的中心位置。然而，在现有技术中，由于目标物对应的图像始终在跟踪图像的中心位置，使得目标物在跟踪图像中的构图非常单一，且只能呈现目标物周围预设范围内的景象，用户无法根据自己的喜好进行构图，而且用户也不能根据实际需要获取目标物周围的、超出预设范围内的景象。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机，用于提高显示无人机拍摄图像的灵活性。第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机拍摄图像的控制方法，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：用户设备获取图像调整请求；所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对摄像设备和所述目标物之间的空间位置进行调节，并且使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；所述用户设备向所述无人机发送所述调节参数。第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机拍摄图像的控制装置，应用于无人机，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述装置包括：接收模块，用于接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；调节模块，用于根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。第四方面，本专利技术实施例提供一种用户设备，所述用户设备包括：获取模块，用于获取图像调整请求；确定模块，用于根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于无人机对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，并且使无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置；发送模块，用于向所述无人机发送所述调节参数。第五方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括第三方面所述的无人机拍摄图像的控制装置本专利技术实施例提供的无人机拍摄图像的无人机拍摄图像的控制方法、装置、用户设备及无人机，当无人机接收用户设备发送的、用于指示目标图像在跟踪图像中的位置发生变化的调节参数后，无人机根据接收到的调节参数，对摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使无人机在跟踪目标物时，目标图像在跟踪图像中的位置为对目标图像进行调整后的位置，在该过程中，用户可以动态调整目标图像在跟踪图像上的位置，提高了显示无人机拍摄图像的灵活性，进而提高用户体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的无人机拍摄的应用场景示意图；图2为本专利技术提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图一；图3为本专利技术提供的用户界面示意图；图4为本专利技术提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图一；图5为本专利技术提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图二；图6为本专利技术提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图三；图7为本专利技术提供的无人机进行空间位置调节方法的流程图四；图8为本专利技术提供的无人机拍摄图像的控制方法的流程图二；图9为本专利技术提供的用户设备确定调节参数方法的流程图一；图10为本专利技术提供的用户设备确定调节参数方法的流程图二；图11为本专利技术提供的用户设备确定调节参数方法的流程图三；图12为本专利技术提供的用户设备确定调节参数方法的流程图四；图13为本专利技术提供的用户设备确定调节参数方法的流程图五；图14为本专利技术提供的用户设备获取图像调整请求方法的流程图；图15为本专利技术提供的用户设备获取图像调整请求的用户界面示意图；图16为本专利技术提供的图像调整过程示意图；图17为本专利技术提供的无人机拍摄图像的控制装置的结构示意图；图18为本专利技术提供的用户设备的结构示意图一；图19为本专利技术提供的用户设备的结构示意图二。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术提供的无人机拍摄的应用场景示意图，请参照图1，在无人机101上设置有可以进行旋转的云台102，云台102上设置有摄像设备103，在无人机101对目标物1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机拍摄图像的控制方法，其特征在于，所述无人机通过摄像设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。

【技术特征摘要】
1.一种无人机拍摄图像的控制方法，其特征在于，所述无人机通过摄像
设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
无人机接收用户设备发送的调节参数，所述调节参数用于指示所述目标
图像在所述跟踪图像中的位置发生变化；
所述无人机根据所述调节参数，对所述摄像设备和目标物之间的空间位
置进行调节，以使所述无人机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟
踪图像中的位置为对所述目标图像进行调整后的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括所述目
标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；对摄像
设备和目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间的
终止俯仰角和终止偏航角；
所述无人机获取所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏
航角；
所述无人机根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置
值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的偏航角进行调节。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括：终止
俯仰角和终止偏航角，所述无人机根据所述调节参数；对摄像设备和目标物
之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机获取所述摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏
航角；
所述无人机根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏置
值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值；
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的偏航角进行调节。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括：总俯
仰角偏置值和总偏航角偏置值；所述无人机根据所述调节参数，对摄像设备
和目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的俯仰角进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的偏航角进行调节。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的俯仰角进行调节，包括：
所述无人机根据所述总俯仰角偏置值，对所述云台的俯仰角进行调节，
和/或对所述无人机在世界坐标系中的位置进行调节；
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述摄像设备和所述目标物之
间的偏航角进行调节，包括：
所述无人机根据所述总偏航角偏置值，对所述云台和/或所述无人机的偏
航角进行调节。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无人机根据所述总偏
航角偏置值，对所述云台和/或所述无人机的偏航角进行调节，包括：
所述无人机获取所述云台的偏航角范围；
若所述终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值
为所述总偏航角偏置值，确定所述无人机的偏航角偏置值为零；
若所述终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定所述云台的偏航角
偏置值为所述云台的最大偏航角和所述云台的当前偏航角之差，确定所述无
人机的偏航角偏置值为所述总偏航角偏置值与所述云台的偏航角偏置值之
差；
所述无人机根据所述云台的偏航角偏置值，对所述云台的偏航角进行调
节，根据所述无人机的偏航角偏置值，对所述无人机的偏航角进行调节。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节参数包括：云台

\t的俯仰角偏置值、无人机在世界坐标系中的位置、云台的偏航角偏置值以及
所述无人机的偏航角偏置值，所述无人机根据所述调节参数，对摄像设备和
目标物之间的空间位置进行调节，包括：
所述无人机根据所述云台的俯仰角偏置值，对所述云台的俯仰角进行调
节；
所述无人机根据所述无人机在世界坐标系中的位置，对无人机与所述目
标物之间的位置进行调节；
所述无人机根据所述云台的偏航角偏置值，对所述云台的偏航角进行调
节；
所述无人机根据所述无人机的偏航角偏置值，对所述无人机的偏航角进
行调节。
8.一种无人机拍摄图像的控制方法，其特征在于，所述无人机通过摄像
设备拍摄的跟踪图像中包括目标物对应的目标图像，所述方法包括：
用户设备获取图像调整请求；
所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，所述调节参数用于
无人机对摄像设备和所述目标物之间的空间位置进行调节，并且使所述无人
机在跟踪所述目标物时，所述目标图像在所述跟踪图像中的位置为对所述目
标图像进行调整后的位置；
所述用户设备向所述无人机发送所述调节参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包括：
所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标；
所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备在所述图像调整请求中获取所述终止坐标；
所述用户设备将所述终止坐标确定为调节参数，以使所述调节参数包括
所述终止坐标。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包
括：所述目标物对应的目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐
标；所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间
的终止俯仰角和终止偏航角，所述调节参数包括所述终止俯仰角和所述终止

\t偏航角。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包
括：所述目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的起始坐标和终止坐标；
所述用户设备根据所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备根据所述起始坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间
的当前俯仰角和当前偏航角；
所述用户设备根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间
的终止俯仰角和终止偏航角；
所述用户设备根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏
置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值，所
述调节参数包括所述总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像调整请求中包
括：所述目标图像在与所述跟踪图像对应的坐标系中的终止坐标、以及所述
摄像设备和所述目标物之间的当前俯仰角和当前偏航角；所述用户设备根据
所述图像调整请求确定调节参数，包括：
所述用户设备根据所述终止坐标，确定所述摄像设备和所述目标物之间
的终止俯仰角和终止偏航角；
所述用户设备根据所述当前俯仰角和所述终止俯仰角，确定总俯仰角偏
置值，并根据所述当前偏航角和所述终止偏航角，确定总偏航角偏置值，所
述调节参数包括所述总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在所述用户设备
确定总俯仰角偏置值和所述总偏航角偏置值之后，还包括：
所述用户设备根据所述总俯仰角偏置值确定所述云台的俯仰角偏置值和
所述无人机在世界坐标的位置；
所述用户设备根据所述总偏航角偏置值确定所述云台的偏航角偏置值和
所述无人机的偏航角偏置值，所述调节参数包括所述云台的俯仰角偏置值、
所述无人机在所述世界坐标的位置、所述云台的偏航角偏置值以及所述无人
机的偏航角偏置值。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述用户设备根据所述
总偏航角偏置值确定所述云台的偏航角偏置值和所述无人机的偏航角偏置

\t值，包括：
所述用户设备获取所述云台的偏航角范围；
若所述终止偏航角在云台的偏航角范围内，则确定云台的偏航角偏置值
为所述总偏航角偏置值，确定所述无人机的偏航角偏置值为零；
若所述终止偏航角不在云台的偏航角范围内，则确定所述云台的偏航角
偏置值为所述云台的...

【专利技术属性】
技术研发人员：封旭阳，赵丛，余俊峰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44