一种无人机拍摄的图像补偿方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机拍摄的图像补偿方法、装置及无人机。所述方法，获取无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像，获取无人机的当前拍摄参数；根据当前拍摄参数，在待补偿图像上进行标定得到遮挡区域，其中，遮挡区域为摄像装置拍摄待补偿图像时被无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分；采集遮挡区域的临近区域的图像参数；根据临近区域的图像参数，校准遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。通过标定得到遮挡区域，根据临近区域的图像参数校准遮挡区域的图像参数，使摄像装置拍摄的待补偿图像中被无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分得以补偿，提高了图像质量。

Image compensation method and device for unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle

The invention relates to the technical field of unmanned aerial vehicles, in particular to an image compensation method, a device and an unmanned aerial vehicle captured by an unmanned aerial vehicle. The method of obtaining camera UAV shooting the image to be compensated, to obtain the current shooting parameters of UAV; according to the current shooting parameters were calibrated by occluded regions in the image to be compensated on the occlusion for camera shooting image to be compensated by drones transparent or translucent body part of the shielding body the image acquisition parameters; near the occlusion area; according to the image parameters of adjacent areas, the image parameter calibration occlusion, compensated image. Get through the calibration of occluded regions according to the image parameters of image calibration area adjacent to the occluded areas, makes machine to be compensated without image pickup device in the shooting transparent or translucent body fuselage occluded part can be compensated, the image quality is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机拍摄的图像补偿方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机拍摄的图像补偿方法、装置及无人机。
技术介绍
目前，无人机上一般是通过搭配摄像头拍摄获得航拍图像。在实际应用中发现，摄像头一般设置于无人机的机身下方，在拍摄时无人机的机身(如起落架)会有部分进入摄像头的视野，导致摄像头拍摄的场景被无人机的机身遮挡了部分，从而使得无人机拍摄到的图像的质量不佳。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术摄像机拍摄的场景被无人机的机身部分遮挡导致图像质量不佳的技术问题，提供一种无人机拍摄的图像补偿方法、装置及无人机，技术方案如下：本专利技术实施例提供一种无人机拍摄的图像补偿方法，包括：获取所述无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像；获取所述无人机的当前拍摄参数；根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定得到遮挡区域，其中，所述遮挡区域为所述摄像装置拍摄待补偿图像时被所述无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分；采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数；根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。可选地，所述待补偿图像的数量为至少两幅，所述方法还包括：拼接至少两副所述补偿图像，得到全景图像。可选地，所述当前拍摄参数包括所述无人机的当前云台角度，所述根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定得到遮挡区域包括：根据预先建立的云台角度与遮挡区域参数的对应关系，查找与所述当前云台角度对应的遮挡区域参数，其中，不同云台角度对应的遮挡区域参数不同；根据所述与当前云台角度对应的遮挡区域参数获得所述待补偿图像的遮挡区域。可选地，所述图像参数包括颜色和亮度，所述根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像包括：获取所述遮挡区域附近M个像素范围的非遮挡区域为所述临近区域，其中，M为正整数；根据M个像素范围内的像素点的颜色和亮度，校准所述遮挡区域的颜色和亮度，得到补偿图像。可选地，所述采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数之前，所述方法还包括：对所述遮挡区域进行修正，得到修正后遮挡区域；其中，所述采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数包括：采集所述修正后遮挡区域的临近区域的图像参数；所述根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像包括：根据所述临近区域的图像参数，校准所述修正后遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。可选地，所述对所述遮挡区域进行修正，得到修正后遮挡区域包括：获取遮挡区域附近T个像素范围内的像素亮度值；判断T个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值是否大于阈值；若T个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值不大于阈值，扩大像素范围后继续判断T+1、T+2、……、T+N、T+N+1个像素范围内的像素亮度值之间的差值是否不大于阈值；若T+N个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值不大于阈值，T+N+1个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值大于阈值，则将所述遮挡区域附近T+N个像素范围与所述遮挡区域的并集标记为修正后遮挡区域。本专利技术实施例还提供一种无人机拍摄的图像补偿装置，包括：第一获取模块，用于获取所述无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像；第二获取模块，用于获取所述无人机的当前拍摄参数；标定模块，用于根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定得到遮挡区域，其中，所述遮挡区域为所述摄像装置拍摄待补偿图像时被所述无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分；采集模块，用于采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数；校准模块，用于根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。可选地，所述待补偿图像的数量为至少两幅，所述装置还包括：拼接模块，用于拼接至少两副所述补偿图像，得到全景图像。可选地，所述当前拍摄参数包括所述无人机的当前云台角度，所述标定模块包括：查找单元，用于根据预先建立的云台角度与遮挡区域参数的对应关系，查找与所述当前云台角度对应的遮挡区域参数，其中，不同云台角度对应的遮挡区域参数不同；获得单元，用于根据所述与当前云台角度对应的遮挡区域参数获得所述待补偿图像的遮挡区域。可选地，所述图像参数包括颜色和亮度，所述校准模块包括：获取单元，用于获取所述遮挡区域附近M个像素范围的非遮挡区域为所述临近区域，其中，M为正整数；校准单元，用于根据M个像素范围内的像素点的颜色和亮度，校准所述遮挡区域的颜色和亮度，得到补偿图像。可选地，所述装置还包括：修正模块，用于在所述采集模块采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数之前，对所述遮挡区域进行修正，得到修正后遮挡区域；所述采集模块具体用于采集所述修正后遮挡区域的临近区域的图像参数；所述校准模块具体用于根据所述临近区域的图像参数，校准所述修正后遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。可选地，所述修正模块包括：第一获取单元，用于获取遮挡区域附近T个像素范围内的像素亮度值；第一判断单元，用于判断T个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值是否大于阈值；第二判断单元，用于当所述第一判断单元判断出T个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值不大于阈值时，扩大像素范围后继续判断T+1、T+2、……、T+N、T+N+1个像素范围内的像素亮度值之间的差值是否不大于阈值；标记单元，用于当所述第二判断单元判断出T+N个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值不大于阈值，T+N+1个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值大于阈值时，则将所述遮挡区域附近T+N个像素范围与所述遮挡区域的并集标记为修正后遮挡区域。本专利技术实施例还提供一种无人机，包括：云台；摄像装置，所述摄像装置固定在所述云台上；机身，所述云台与机身可转动地连接，所述机身被所述摄像装置拍摄待补偿图像时摄入的部分为透明机身或半透明机身；处理器，所述处理器位于机身内部；以及，与所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行上述的方法。本专利技术实施例的有益效果在于，本专利技术实施例提供的无人机拍摄的图像补偿方法，获取无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像，获取无人机的当前拍摄参数；根据当前拍摄参数，在待补偿图像上进行标定得到遮挡区域，其中，遮挡区域为摄像装置拍摄待补偿图像时被无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分；采集遮挡区域的临近区域的图像参数；根据临近区域的图像参数，校准遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。本专利技术实施例通过标定得到遮挡区域，根据临近区域的图像参数校准遮挡区域的图像参数，使摄像装置拍摄的待补偿图像中被无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分得以补偿，提高了图像质量。【附图说明】一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1为本专利技术实施例提供的无人机拍摄的图像补偿方法的流程图；图2为本专利技术另一实施例提供的无人机拍摄的图像补偿方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的无人机拍摄的图像补偿方法的部分流程图；图4为本专利技术另一实施例提供的无人机拍摄的图像补偿方法的部分流程图；图5为本专利技术又一实施例提供的无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机拍摄的图像补偿方法，其特征在于，包括：获取所述无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像；获取所述无人机的当前拍摄参数；根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定得到遮挡区域，其中，所述遮挡区域为所述摄像装置拍摄待补偿图像时被所述无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分；采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数；根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。

【技术特征摘要】
1.一种无人机拍摄的图像补偿方法，其特征在于，包括：获取所述无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像；获取所述无人机的当前拍摄参数；根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定得到遮挡区域，其中，所述遮挡区域为所述摄像装置拍摄待补偿图像时被所述无人机的透明机身或半透明机身遮挡的部分；采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数；根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待补偿图像的数量为至少两幅，所述方法还包括：拼接至少两副所述补偿图像，得到全景图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前拍摄参数包括所述无人机的当前云台角度，所述根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定得到遮挡区域包括：根据预先建立的云台角度与遮挡区域参数的对应关系，查找与所述当前云台角度对应的遮挡区域参数，其中，不同云台角度对应的遮挡区域参数不同；根据所述与当前云台角度对应的遮挡区域参数获得所述待补偿图像的遮挡区域。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述图像参数包括颜色和亮度，所述根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像包括：获取所述遮挡区域附近M个像素范围的非遮挡区域为所述临近区域，其中，M为正整数；根据M个像素范围内的像素点的颜色和亮度，校准所述遮挡区域的颜色和亮度，得到补偿图像。5.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数之前，所述方法还包括：对所述遮挡区域进行修正，得到修正后遮挡区域；其中，所述采集所述遮挡区域的临近区域的图像参数包括：采集所述修正后遮挡区域的临近区域的图像参数；所述根据所述临近区域的图像参数，校准所述遮挡区域的图像参数，得到补偿图像包括：根据所述临近区域的图像参数，校准所述修正后遮挡区域的图像参数，得到补偿图像。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述遮挡区域进行修正，得到修正后遮挡区域包括：获取遮挡区域附近T个像素范围内的像素亮度值；判断T个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值是否大于阈值；若T个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值不大于阈值，扩大像素范围后继续判断T+1、T+2、……、T+N、T+N+1个像素范围内的像素亮度值之间的差值是否不大于阈值；若T+N个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值不大于阈值，T+N+1个像素范围内的像素亮度值相互之间的差值的绝对值大于阈值，则将所述遮挡区域附近T+N个像素范围与所述遮挡区域的并集标记为修正后遮挡区域。7.一种无人机拍摄的图像补偿装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取所述无人机的摄像装置拍摄的待补偿图像；第二获取模块，用于获取所述无人机的当前拍摄参数；标定模块，用于根据所述当前拍摄参数，在所述待补偿图像上进行标定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佐广，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44