位置/力控制装置、位置/力控制方法制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对控制对象中的位置以及力进行控制的位置/力控制装置、位置/力控 制方法以及程序。
技术介绍
以往，以少子老龄化等为背景，强烈需求由机器人来代替人工和费事的作业。 然而，以往的机器人的动作欠缺环境适应性、灵活性，尚未适当地实现人类的身体 的行为。 这里，也进行了使用通过主?从系统取得的时间序列的位置信息以及力信息来人 工再现促动器的运动的对策，但再现时的机械阻抗始终恒定，环境的位置?大小?机械阻 抗这些针对环境变动的适应性依然欠缺。 此外，例如在专利文献1以及专利文献2中记载有涉及通过主?从系统进行远程控 制的机器人技术。 现有技术文献 专利文献 专利文献1:国际公开2005/109139号公报 专利文献2:日本特开2009 - 279699号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题 为了由机器人代替实现人工和费事的作业，极其重要的是基于高精度的力控制的 高度的环境适应性、以及基于多自由度系统的人类坐标系上的行为提取，在现有的技术中， 尚未实现这一点。 即，在现有的技术中，在由机器人适当地实现人类的身体的行为的方面存在改善 的余地。 本...
【技术保护点】
一种位置/力控制装置，其特征在于，该位置/力控制装置具备：位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与所述位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能，进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于通过所述分功能力/速度分配转换机构分配的速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于通过所述分功能力/速度分配转换机构分配的力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将所述速度或者位置的控制量与所述力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：大西公平，境野翔，野崎贵裕，
申请(专利权)人：学校法人庆应义塾，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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