四坐标智能高位码垛机器人制造技术

一种四坐标智能高位码垛机器人，包括输送皮带机、爬坡皮带机、支撑平台、智能码垛机构和移动叉车，智能码垛机构包括机架、抓斗和升降吊链，机架顶部设置有与皮带机输送方向垂直的横向轨道；横向轨道上架装有纵向移动小车，抓斗安装在纵向移动小车上；纵向移动小车上设置有三组伺服电机，各伺服电机分别与横向轨道、纵向移动小车和抓斗连接控制；机架两侧分别设置有升降吊链，升降吊链与设置在机架底部的电葫芦连接受控；两升降吊链之间安放定位托盘。这种码垛机器人，结构简单，操作方便，动作灵活，能够实现多方位物料转动和输送，物料的码垛高低有控制器控制，省时省力省人工，提高工作效率和工作质量。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种码垛设备，具体地说是一种四坐标智能高位码垛机器人。
技术介绍
现有的用于袋装物料的码垛设备，传统的码垛方式是通过抓斗将送来的袋装物料抓起，然后根据需要对物料的方向进行变动，袋装物料按照制定位置脱落后实现智能码垛，但是现有的码垛设备中，其抓斗或抓手的自由度有限，不能满足各种规模袋装物料码垛规定的需求。另外，现有的用于盛放码垛物料的托盘，均为固定高度，其升降高度均有人工控制，费时费力，影响工作效率和工作质量。
技术实现思路
本技术针对
技术介绍
中提及的技术缺陷，提供一种结构简单、动作灵活，码垛位置精准，升降易于控制的四坐标智能高位码垛机器人。本技术采用的技术方案是:一种四坐标智能高位码垛机器人，包括输送皮带机、爬坡皮带机、支撑平台、智能码垛机构和移动叉车，所述的智能码垛机构包括机架、抓斗和升降吊链，其中:所述机架顶部设置有与皮带机输送方向垂直的横向轨道;所述横向轨道上架装有纵向移动小车，抓斗安装在纵向移动小车上;所述纵向移动小车上设置有三组伺服电机，各伺服电机分别与横向轨道、纵向移动小车和抓斗连接控制；所述机架两侧分别设置有升降吊链，升降吊链与设置在机架底部的电葫芦连接受控;两升降吊链之间安放定位托盘。抓斗为两侧对称的开合式矩形框体结构，抓斗上方设置有开启气缸，开合气缸的自由端分别与构成抓斗的两薄壁框体结构连接;抓斗顶部设置有滑道，设置两框体结构上面里侧的滑块与滑道滑动配合。构成抓斗的两个框体结构，其侧壁为双层结构，侧壁上分别安装有限位气缸，内层侧壁与限位气缸的自由端连接。抓斗通过转盘轴承与纵向移动小车连接，抓斗的上方安装有两个开合气缸，两开合气缸呈对称结构吊装在转盘轴承的两侧，其自由端分别与两薄壁框体结构顶部固定连接。升降吊链上设置有光电开关，该光电开关与控制升降吊链的电葫芦连接控制，托盘呈阶梯方式升降。本技术所公开的这种码垛机器人，结构简单，操作方便，动作灵活，能够实现多方位物料转动和输送，物料的码垛高低有控制器控制，省时省力省人工，提高工作效率和工作质量。【附图说明】图1为本技术的整体结构示意图。图2为本技术的整体结构俯视图。图3为本技术中智能码垛机构结构示意图。图4为图3的侧视图。图5为本技术中抓斗结构示意图。图6为图5的侧视图。图中:移动叉车I，升降吊链2，抓斗3，机架4，支撑平台5，加速皮带机6，爬坡皮带机7，并线放倒皮带机8，横向导向辊道9，纵向移动小车1，托盘11，刹车制动电机12，伺服电机13，开合气缸14，滑块15，滑轨16，加紧气缸17。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。参见附图1-6，本技术所公开的这种四坐标智能高位码垛机器人，包括移动叉车I，升降吊链2，抓斗3，机架4，支撑平台5，加速皮带机6，爬坡皮带机7，并线放倒皮带机8，横向导向辊道9，纵向移动小车10，托盘11，刹车制动电机12，伺服电机13，开合气缸14，滑块15，滑轨16，加紧气缸17。机架顶部设置有与皮带机输送方向垂直的横向轨道，横向轨道上架装有纵向移动小车，抓斗安装在纵向移动小车上。纵向移动小车上设置有三组伺服电机，各伺服电机分别与横向轨道、纵向移动小车和抓斗连接控制。纵向移动小车在伺服电机的作用下沿横向轨道运动，做垂直皮带机输送方向的运动;抓斗在伺服电机的作用下沿纵向移动小车运动，做平行皮带机输送方向的运送;抓斗自身在伺服电机的作用下水平转动。机架两侧分别设置有升降吊链，升降吊链与设置在机架底部的电葫芦连接受控；两升降吊链之间安放待码垛的定位托盘。托盘定位在升降吊链的链道上，主体框架上设置有光电开关，该光电开关与控制升降吊链的电葫芦连接控制，托盘呈阶梯方式升降，即码一层袋装物料，光电开关将信号传给控制器，控制器发信号控制电葫芦运动，链道下降制定距离，实现托盘的阶梯升降。抓斗为两侧对称的开合式矩形框体结构，抓斗上方设置有开启气缸，开合气缸的自由端分别与构成抓斗的两框体结构连接;抓斗顶部设置两框体结构上面里侧的滑块与滑道滑动配合，通过滑道实现框架上的滑轨与薄壁框体上的滑块滑动配合完成往复引动。构成抓斗的两个框体结构为薄壁框体结构，其侧壁为双层结构，侧壁上分别安装有限位气缸，内层侧壁与限位气缸的自由端连接。抓斗通过转盘轴承与纵向移动小车连接，抓斗的上方安装有两个开合气缸，两开合气缸呈对称结构吊装在转盘轴承的两侧，其自由端分别与两框体结构顶部固定连接。伺服电机、电葫芦和气缸等均与控制器连接，通过程序控制其运动过程。抓斗下壁与支撑平台上输送辊道的工作面置于同一水平面，初始状态时，开合气缸收缩状态，抓斗静置与支撑平台前端等待袋装物料送入，袋装物料进入抓斗后，伺服电机动作，经过水平移动或转动后，将抓斗置于指定位置朝向；控制开合气缸推出后，两框体结构在滑道滑块的作用下分开一定距离(该距离由开和气缸伸出量决定)，袋装物料脱落至托盘，然后做反向运动，抓斗回归初始位置，等待下一袋装物料。由于构成抓斗的两框体结构的侧壁为双层结构，根据袋装物料的大小，控制限位气缸的伸缩量，由此限制内层侧壁之间的距离以及夹紧度，在限位气缸上装有感应开关，实现根据选定袋装物料大小在线控制限位气缸的伸缩量，以便实现在线控制抓斗对袋装物料的抓紧度。【主权项】1.一种四坐标智能高位码垛机器人，包括输送皮带机、爬坡皮带机、支撑平台、智能码垛机构和移动叉车，其特征在于，所述的智能码垛机构包括机架、抓斗和升降吊链，其中: 所述机架顶部设置有与皮带机输送方向垂直的横向轨道;所述横向轨道上架装有纵向移动小车，抓斗安装在纵向移动小车上;所述纵向移动小车上设置有三组伺服电机，各伺服电机分别与横向轨道、纵向移动小车和抓斗连接控制； 所述机架两侧分别设置有升降吊链，升降吊链与设置在机架底部的电葫芦连接受控；两升降吊链之间安放定位托盘。2.根据权利要求1所述的四坐标智能高位码垛机器人，其特征在于:抓斗为两侧对称的开合式矩形框体结构，抓斗上方设置有开启气缸，开合气缸的自由端分别与构成抓斗的两薄壁框体结构连接;抓斗顶部设置有滑道，设置两框体结构上面里侧的滑块与滑道滑动配入口 ο3.根据权利要求2所述的四坐标智能高位码垛机器人，其特征在于:构成抓斗的两个框体结构，其侧壁为双层结构，侧壁上分别安装有限位气缸，内层侧壁与限位气缸的自由端连接。4.根据权利要求2所述的四坐标智能高位码垛机器人，其特征在于:所述抓斗通过转盘轴承与纵向移动小车连接，抓斗的上方安装有两个开合气缸，两开合气缸呈对称结构吊装在转盘轴承的两侧，其自由端分别与两薄壁框体结构顶部固定连接。5.根据权利要求1所述的四坐标智能高位码垛机器人，其特征在于:所述的升降吊链上设置有光电开关，该光电开关与控制升降吊链的电葫芦连接控制，托盘呈阶梯方式升降。【专利摘要】一种四坐标智能高位码垛机器人，包括输送皮带机、爬坡皮带机、支撑平台、智能码垛机构和移动叉车，智能码垛机构包括机架、抓斗和升降吊链，机架顶部设置有与皮带机输送方向垂直的横向轨道；横向轨道上架装有纵向移动小车，抓斗安装在纵向移动小车上；纵向移动小车上设置有三组伺服电机，各伺服电机分别与横向轨道、纵向移动小车和抓斗连接控制；机架两侧分别设置有升降吊链，升降吊链与设置在机架底部的电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四坐标智能高位码垛机器人，包括输送皮带机、爬坡皮带机、支撑平台、智能码垛机构和移动叉车，其特征在于，所述的智能码垛机构包括机架、抓斗和升降吊链，其中：所述机架顶部设置有与皮带机输送方向垂直的横向轨道；所述横向轨道上架装有纵向移动小车，抓斗安装在纵向移动小车上；所述纵向移动小车上设置有三组伺服电机，各伺服电机分别与横向轨道、纵向移动小车和抓斗连接控制；所述机架两侧分别设置有升降吊链，升降吊链与设置在机架底部的电葫芦连接受控；两升降吊链之间安放定位托盘。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张明耀，孟祥汉，梁坤，吝永春，
申请(专利权)人：唐山开码机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13