用于真空浸渗的旋转机器手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于真空浸渗的旋转机器手，包括基座，设置在基座上的旋转夹紧机构，连接在旋转夹紧机构上的升降机架，连接在升降机架上的离心旋转机构和连接在离心旋转机构上的抓取机构；所述的旋转夹紧机构由伺服电机驱动旋转进而带动升降机架旋转，升降机架的下方设置有用于驱动升降机架升降的主升降油缸，所述的离心旋转机构带动抓取机构做360°水平旋转。本设备设置有旋转夹紧装置，带动摇臂进而带动抓取机构进行360°旋转；同时本设置有升降机架，可带动摇臂进行上下运动，增大了作业空间，有利于在较小的空间范围内进行作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于真空浸渗的旋转机器手。
技术介绍
高速真空浸渗设备主要目的是针对各种铸件或其它工件表面的细微缺陷(如：微孔、缩松、裂纹)进行密封剂的渗入、固化从而修复工件缺陷提高零件性能及气密性，延长其使用寿命的目的。现有真空浸渗设备其整体结构成一字型排布，并由以下几部分组成，分别为：起吊桁架、电动葫芦、真空浸渗罐、离心脱液罐、清洗罐、冲洗罐、固化罐、热风机、工件篮筐、真空系统、液压系统、制冷系统等。传统的工艺流程如下，结合图1和图2，在装载位由人工将装载好的工件篮筐3装夹固定在起吊桁架1上，然后通过电动葫芦2将工件篮筐起吊转运至真空浸渗罐5，再通过真空负压将密封剂储罐16中的密封剂注入真空浸渗罐5对工件进行真空浸渗处理；待浸渗工艺完成后由人工装夹工件篮筐3起吊转运至离心脱液罐8进行离心干燥处理，离心脱离后的密封剂自然回流至储罐16，待完成离心干燥处理后由人工定位起吊篮筐并转运至清洗罐9，清洗罐曝气以气流搅拌罐体中的液体翻滚从而对工件进行清洗，在此清洗过程中，人工操控电动葫芦2带动工件篮筐做上下往复运动，待完成规定清洗时间后，再通过起吊桁架1将工件篮筐转运至冲洗罐10进行冲洗过程(冲洗罐和清洗罐动作原理相同只是罐体中所加清洗液体不同)。完成工件冲洗后，人工定位工件篮筐3起吊转运至回转清洗罐，工件在回转清洗罐中做正反转旋转运动，且在罐体内部对工件进行曝气，从而进一步清理工件表面液体残留，残液自然回流到储水罐。当完成回转清洗流程后，人工定位工件篮筐并起吊转运至固化罐对工件进行加热固化处理，待达到相应固化时间后，人工定位工件篮筐起吊转运至干燥罐对工件进行热风干燥处理，完成工件干燥后，人工定位工件篮筐起吊转运至卸载位进行工件卸载工作，至此整个工艺流程结束。现有的真空浸渗设备存在以下的缺陷：传统设备总体布局为一字型排布，设备占地面积大，结构不紧凑，空间利用率较低。并且因设备结构限制，且工件装载位和卸载位相距过远造成工件转运繁琐，操作人员转运劳动强度相应加大。工件清洗时在清洗罐和冲洗罐的上下清洗运动是依靠人工使用电动葫芦带动工作篮筐做上下往复式移动已完成计时清洗过程，此种方式人为失误因素大，产品质量不稳定，效率低下，且安全性差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于真空浸渗的旋转机器手，该设备用于真空浸渗中，自动化程度高、劳动强度低，产品浸渗质量性好。本专利技术采取以下技术方案：一种用于真空浸渗的旋转机器手，包括基座，设置在基座上的旋转夹紧机构，连接在旋转夹紧机构上的升降机架，连接在升降机架上的离心旋转机构和连接在离心旋转机构上的抓取机构；所述的旋转夹紧机构由伺服电机驱动旋转进而带动升降机架旋转，升降机架的下方设置有用于驱动升降机架升降的主升降油缸，所述的离心旋转机构带动抓取机构做360°水平旋转。进一步的技术方案是：所述的升降机架包括机架主体，所述的机架主体的竖直侧板上设置有直线导轨和摇臂，所述的机架主体的下方设置有升降油缸，所述的摇臂通过升降油缸驱动沿着直线导轨上下运动，所述的摇臂上设置有传感器安装板，用于安装传感器。进一步的技术方案是：所述的旋转夹紧机构包括夹紧机构底盘，设置在夹紧机构底盘上的主旋转轴，与主旋转轴连接的从动齿轮，用于带动从动齿轮运动的主动齿轮，用于驱动主动齿轮运动的减速电机；所述的从动齿轮设置在所述的夹紧机构底盘上，所述的主旋转轴的上方连接有三通旋转接头，所述的三通旋转接头由螺钉与夹紧机构底盘固定，并通过轴承与主旋转轴连接，所述的夹紧机构底盘的上方还设置有夹紧装置。进一步的技术方案是：所述的离心旋转机构包括离心机内固定轴、外套在离心机内固定轴的关节轴承和套在关节轴承的外定位套；所述的关节轴承设置在所述的离心旋转机构与摇臂的交叉连接处。进一步的技术方案是：所述的抓取机构包括至少3根卡爪油缸和分油块。进一步的技术方案是：所述的夹紧装置包括固定在夹紧机构底盘上的夹紧支撑杆，连接在夹紧支撑杆上的夹紧连接杆和与夹紧连接杆连接的夹紧油缸。进一步的技术方案是：所述的离心旋转机构与抓取机构通过法兰连接。进一步的技术方案是：所述的旋转夹紧机构与升降支架固定连接。进一步的技术方案是：所述的夹紧连接杆为弧形的限位杆，夹紧连接杆至少为2根；所述的夹紧连接杆的内侧设置有刹车片；所述的夹紧油缸为双作用有杆腔带复位弹簧结构。进一步的技术方案是：所述的摇臂通过升降油缸销轴与升降油缸连接；所述的升降油缸通过升降油缸轴承座与升降主体固定连接；所述的机架主体的水平底座与竖直侧板之间设置有支撑梁。本专利技术与现有技术相比，具有以下的有益效果：本设备设置有旋转夹紧装置，带动摇臂进而带动抓取机构进行360°旋转；同时本设置有升降机架，可带动摇臂进行上下运动，增大了作业空间，有利于在较小的空间范围内进行作业。本设备中的离心旋转机构通过设置关节轴承，可以自动找正携带工件后的中心，避免旋转过程中引起的机械共振现象。附图说明图1为传统设备工艺流程示意图；图2为传统设备总装图；图3为用于真空浸渗的旋转机器手的结构示意图；图4为用于真空浸渗的旋转机器手的俯视图；图5为升降机架的结构示意图；图6为旋转夹紧机构的结构示意图；图7为旋转夹紧机构的正面示意图；图8为旋转夹紧机构的俯视图；图9为图8中A-A剖视图；图10为离心旋转机构的局部剖视图；图11为离心旋转机构与抓取机构连接的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作详细的说明。结合图3-11，用于真空浸渗的旋转机器手，包括基座1，设置在基座1上的旋转夹紧机构2，连接在旋转夹紧机构2上的升降机架4，连接在升降机架4上的离心旋转机构6和连接在离心旋转机构6上的抓取机构7；所述的旋转夹紧机构2由伺服电机9驱动旋转进而带动升降机架4旋转，升降机架4的下方设置有用于驱动升降机架4升降的主升降油缸8，所述的离心旋转机构6带动抓取机构7做360°水平旋转。根据本专利技术的一个实施例，所述的升降机架4包括机架主体11，所述的机架主体11的竖直侧板上设置有直线导轨3和摇臂5，所述的机架主体11的下方设置有升降油缸8，所述的摇臂5通过升降油缸8驱动沿着直线导轨3上下运动，所述的摇臂5上设置有传感器安装板15，用于安装传感器16。根据本专利技术的一个实施例，所述的机架主体11的水平底座的下方设置有挡盘12。根据本专利技术的一个实施例，所述的摇臂5通过升降油本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于包括基座(1)，设置在基座(1)上的旋转夹紧机构(2)，连接在旋转夹紧机构(2)上的升降机架(4)，连接在升降机架(4)上的离心旋转机构(6)和连接在离心旋转机构(6)上的抓取机构(7)；所述的旋转夹紧机构(2)由伺服电机(9)驱动旋转进而带动升降机架(4)旋转，升降机架(4)的下方设置有用于驱动升降机架(4)升降的主升降油缸(8)，所述的离心旋转机构(6)带动抓取机构(7)做360°水平旋转。

【技术特征摘要】
1.一种用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于包括基座(1)，设置在基座
(1)上的旋转夹紧机构(2)，连接在旋转夹紧机构(2)上的升降机架(4)，
连接在升降机架(4)上的离心旋转机构(6)和连接在离心旋转机构(6)
上的抓取机构(7)；所述的旋转夹紧机构(2)由伺服电机(9)驱动旋转
进而带动升降机架(4)旋转，升降机架(4)的下方设置有用于驱动升降
机架(4)升降的主升降油缸(8)，所述的离心旋转机构(6)带动抓取机
构(7)做360°水平旋转。
2.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的升
降机架(4)包括机架主体(11)，所述的机架主体(11)的竖直侧板上设
置有直线导轨(3)和摇臂(5)，所述的机架主体(11)的下方设置有升降
油缸(8)，所述的摇臂(5)通过升降油缸(8)驱动沿着直线导轨(3)上
下运动，所述的摇臂(5)上设置有传感器安装板(15)，用于安装传感器
(16)。
3.根据权利要求1所述的用于真空浸渗的旋转机器手，其特征在于所述的旋
转夹紧机构(2)包括夹紧机构底盘(31)，设置在夹紧机构底盘(31)上
的主旋转轴(32)，与主旋转轴(32)连接的从动齿轮(34)，用于带动从
动齿轮(34)运动的主动齿轮(33)，用于驱动主动齿轮(33)运动的减速
电机(313)；所述的从动齿轮(34)设置在所述的夹紧机构底盘(31)上，
所述的主旋转轴(32)的上方连接有三通旋转接头(35)，所述的三通旋转
接头(35)由螺钉与夹紧机构底盘(31)固定，并通过轴承(311)与主旋
转轴(32)连接，所述的夹紧机构底盘(31)的上方还设置有夹紧装置(36)。
4....

【专利技术属性】
技术研发人员：何懋，邓尚辉，冯春，冯永生，陈鹏，
申请(专利权)人：成都硅特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51