一种智能舟皿清渣机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种冶金工业炉附属装置，具体涉及一种智能舟皿清渣机构，主要用于高温粉末还原的方舟皿的残渣及粘附物清刷干净，它由机架、输送机构、三轴机械手机构、清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构、上/下舟皿探知传感器和校准气缸组成。本实用新型专利技术采用PC控制取代传统的PLC控制，极大提高控制速度，设备定位精度更加准确；本实用新型专利技术可实现自动机器清理舟皿，无需人工逐个清理，降低工人劳动强度，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种智能舟皿清渣机构，特别是用来清刷粉末还原的方舟皿的机器。
技术介绍
在进行粉末还原过程中，因高温的生产条件下，会让金属舟皿内表面产生残留物，且会与内壁粘合，若不及清除，会影响下次产品的质量及产量。目前，采用人工方式来清刷舟皿，不仅工人劳动强度大，而且工作效率低。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种智能舟皿清渣机构，降低工人劳动强度，提高工作效率。为达到上述目的，本技术的技术方案包括机架、输送机构、三轴机械手机构、清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构、上/下舟皿探知传感器和校准顶起机构;所述输送机构固定在机架上;所述三轴机械手机构固定在机架上置于输送机构上方;所述清舟阻挡机构安装在输送机构上，所述清舟后夹紧机构安装在输送机构上，所述清舟阻挡机构和所述清舟后夹紧机构在输送机构上呈前后排列;所述校准气缸安装在输送机构上，位于所述清舟阻挡机构和所述清舟后夹紧机构之间；所述上/下舟皿探知传感器安装在输送机构上位于所述清舟阻挡机构和所述清舟后夹紧机构之间。进一步，输送机构包括两排的输送滚轮、支架、传动系统、驱动系统。进一步，三轴机械手机构为一种三轴机构，由底座、横向移动装置、清渣执行机构组成。底座使用高性能滑轨，其上面装有一条精密的丝杆和一台驱动电机;所述横向移动装置位于一体式底座上方，使用高强度钢材，在伺服电机驱动下通过丝杆传动的方式可在底座上沿着X轴滑轨移动，Y轴方向上配有丝杆和滑轨，丝杆由伺服电机驱动;清渣执行机构由钢丝刷、钢丝刷电机、机架、升降电机和传感器组成，它通过丝杆传动，在电机的驱动下可在Y轴上移动进一步，清舟阻挡机构包括上/下舟皿清舟阻挡机构，它们都是一个连杆机构，都由气缸、连杆、支架和挡板组成，支架分为两片分别固定在输送机构支架两侧由两根连杆连接，挡板安装两片支架的中间，气缸安装在支架的外侧带动一根连杆驱动挡板动作，用于阻挡舟皿行进。进一步，清舟后夹紧机构包括上/下舟皿清舟夹紧机构，它们都是一个连杆机构，都由气缸、连杆、支架和挡板组成，支架分为两片分别固定在输送机构支架两侧，挡板安装两片支架的中间，气缸安装在支架的外侧带动一根连杆驱动挡板动作，用于配合清舟阻挡机构的挡板一起夹持住舟皿。进一步，上/下舟皿探知传感器为接近式传感器，与PC连接，它们分别安装在上/下舟皿清舟阻挡机构挡板前端的支架上，用于探知舟皿到位信号。进一步，校准气缸分为上/下舟皿校准气缸，它们都由4个气缸组成，分别安装在输送滚轮两侧的支架上，每条支架上装有2个气缸，用于校准并顶起舟皿。进一步，所使用的位移电机均为伺服电机。进一步，整个机构的运行由PC控制。本技术描述的智能舟皿清渣机构可实现舟皿的自动清渣工作，大大减少了用工，降低了工人的劳动强度，提高了生产效率。【附图说明】图1是本技术立体简图。图2是清舟阻挡机构立体简图。图3是清舟后夹紧机构立体简图。图4是三轴机械手机构简图。图5是输送机构立体简图。【具体实施方式】由图所示，本技术的技术方案包括机架1、输送机构8、三轴机械手机构6、清舟阻挡机构5、清舟后夹紧机构3、上舟皿探知传感器9、下舟皿探知传感器10和校准气缸4;所述输送机构8固定在机架1上;所述三轴机械手机构6固定在机架1上置于输送机构8上方;所述清舟阻挡机构5安装在输送机构8上，所述清舟后夹紧机构3安装在输送机构8上，所述清舟阻挡机构5和所述清舟后夹紧机构3在输送机构8上呈前后排列;所述校准气缸4安装在输送机构8上，位于所述清舟阻挡机构5和所述清舟后夹紧机构3之间；所述上/下舟皿探知传感器9、/10安装在输送机构8上位于所述清舟阻挡机构5和所述清舟后夹紧机构3之间。所述输送机构8包括两排的输送滚轮54、支架52、传动系统53、驱动系统51。所述三轴机械手机构6由底座42、横向移动装置44、清渣执行机构46组成。底座42使用高性能滑轨，其上面装有一条精密的丝杆410和一台驱动电机41;所述横向移动装置44位于底座42上方，使用高强度钢材，在伺服电机41驱动下通过丝杆传动的方式可在底座42上沿着X轴滑轨移动，Y轴方向上配有丝杆和滑轨，丝杆由伺服电机43驱动；所述清渣执行机构46由钢丝刷49、钢丝刷电机47、机架411、升降电机45组成，它通过丝杆传动，在电机43的驱动下可在Y轴上移动，通过程序内部程序参数检测获知钢丝刷转速、扭矩，保证清渣质量。。所述清舟阻挡机构5包括上/下舟皿清舟阻挡机构，它们都是一个连杆机构，分别安装在输送机构的两侧，结构对称，都由气缸32、连杆34、支架33和挡板35组成，支架33分为两片分别固定在输送机构支架52两侧由连杆31连接，挡板35安装两片支架的中间，气缸32安装在支架的外侧带动一根连杆34驱动挡板35动作，用于阻挡舟皿行进。所述清舟后夹紧机构包括上/下舟皿清舟后阻挡机构，它们都是一个连杆机构，分别安装在输送机构的两侧，结构对称，由气缸23、连杆22、支架24和挡板21组成，支架24分为两片分别固定在输送机构支架52两侧，挡板21安装两片支架24的中间，气缸23安装在支架的外侧带动一根连杆22驱动挡板21动作，用于配合清舟阻挡机构的挡板35—起夹持住舟皿。所述上/下舟皿探知传感器9/10为接近式传感器，与PC连接，它们分别安装在上/下舟皿清舟阻挡机构挡板前端的支架上，用于探知舟皿到位信号。所述校准气缸分为上、下舟皿校准气缸(上下舟皿校准气缸一样)，上舟皿校准气缸4由4个气缸组成，分别安装在输送滚轮两侧的支架52上，每条支架上装有2个气缸，用于校准并顶起舟皿。本技术运行过程:工作时，清舟阻挡机构5的挡板落下，后上下舟皿2/7由输送机构8送达到清舟工位，待舟皿探知传感器9/10探知到舟皿彳目号后，输送机构8停止运作，清舟后夹紧机构的挡板35落下，与清舟阻挡机构的挡板21—起夹住舟皿，后校准气缸4动作，顶住舟皿2/7。三轴机械手机构6动作，钢丝刷49移动到电脑预先设定的坐标位置(下舟皿7的上方)，钢丝刷电机47启动带动钢丝刷49转动，升降电机45动作，钢丝刷49开始慢慢往下移动，待接触到下舟皿7底部产生扭矩时程序通过内部程序参数检测到钢丝刷扭矩，后钢丝刷49开始按照原先设定好的轨迹移动进行清刷，清刷完下舟皿7后，三轴机械手机构6复位，钢丝刷49移动到电脑预先设定的坐标位置(上舟皿2的上方)对上舟皿2进行清刷，待对上舟皿2(对上舟皿清刷过程与下舟皿相同)清刷完成后，三轴机械手机构6复位，校准气缸4缩回，清舟阻挡、后夹紧机构动作行收起挡板21/35，输送机构8开始动作，舟皿2/7由输送机构2运送到后面的工位，完成一次清舟工作。接着智能舟皿清渣机构开始新一轮的清舟工作。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。【主权项】1.一种智能舟皿清渣机构，其特征在于:包括机架、输送机构、三轴机械手机构、清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构、上/下舟皿探知传感器和校准气缸;所述输送机构固定在机架上；所述三轴机械手机构固定在机架上置于输送机构上方;所述清舟阻挡机构安装在输送机构上，所述清舟后夹紧机构安装在输送机构上，所述清舟阻挡机构和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能舟皿清渣机构，其特征在于：包括机架、输送机构、三轴机械手机构、清舟阻挡机构、清舟后夹紧机构、上/下舟皿探知传感器和校准气缸；所述输送机构固定在机架上；所述三轴机械手机构固定在机架上置于输送机构上方；所述清舟阻挡机构安装在输送机构上，所述清舟后夹紧机构安装在输送机构上，所述清舟阻挡机构和所述清舟后夹紧机构在输送机构上呈前后排列；所述校准气缸安装在输送机构上，位于所述清舟阻挡机构和所述清舟后夹紧机构之间；所述上/下舟皿探知传感器安装在输送机构上位于所述清舟阻挡机构和所述清舟后夹紧机构之间。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李桂平，李建杰，
申请(专利权)人：厦门达斯自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35