基于惯性导航的泊车导航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于惯性导航的泊车导航方法，包括以下步骤：车辆进入停车场之前，停车场服务端对车载客户端进行身份识别；身份识别成功后，车辆的车载客户端从停车场服务端获取停车场泊车信息；车载客户端根据停车场泊车信息计算出最优车位和导航路径；车载客户端启动惯性导航，根据车辆的速度、加速度及导航路径，将车辆引导至最优车位。本发明专利技术的泊车导航方法在车载客户端实现车辆在停车场的泊车导航，通过惯性导航的方式使得车辆能够在GPS信号较差或没有GPS信号的地下停车场或室内停车场实现准确、快速、方便地泊车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能交通的泊车诱导技术，尤其是一种基于惯性导航的泊车导航方法 及装置。
技术介绍
随着汽车工业的快速发展和人们生活水平的不断提高，城市中各种车辆的数量不 断增长。然而停车位的数量增长速度较慢且停车位数量有限，从而导致停车难问题日益突 出，因此需要对停车场的泊车进行有效、科学的管理。目前国内的泊车诱导系统智能化程度 及管理水平不高，通常采用在停车场设置LED屏实现泊车诱导或者是在停车场端的泊车导 航装置实现泊车。目前的这些诱导方式多是在停车场端实现的，存在效率低、诱导信息有 限、成本高等缺点。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种基于惯性导航的泊车导航方法及装置。 一种基于惯性导航的泊车导航方法，包括以下步骤： 车辆进入停车场之前，装载在车辆内部的车载客户端向设置于停车场的停车场服务端 发送连接请求以及车辆的身份识别信息；停车场服务端对车辆进行身份识别，若身份识别 成功，则建立车载客户端与停车场服务端之间的无线网络连接。车载客户端从停车场服务端获取停车场泊车信息。其中，停车场泊车信息包括停 车场地图数据及车位信息。车载客户端根据停车场泊车信息计算出最优车位和导航路径。车载客户端启动惯性导航，根据车辆的速度、加速度及导航路径，将车辆引导至最 优车位。进一步地，车辆身份识别信息预存储在停车场服务端的数据库中；停车场服务端 采用可同时与多个车载客户端实现通信的Socket技术。进一步地，车位信息为停车场服务端每隔一预定时间从车位管理系统获取并保存 在停车场服务端的数据库中，供停车场服务端连接的车载客户端使用。其中，车位信息包括 停车场中所有车位的位置信息以及各车位所处的被占用或空闲状态信息。 进一步地，最优车位的计算方法为： 将停车场划分为多个区域； 获取有空闲车位的区域信息和车辆的当前位置； 选取距离所述车辆最近的、有空闲车位的最优区域； 计算该最优区域中距离所述车辆最近的空闲车位位置，即为最优车位。 进一步地，计算导航路径的方法包括步骤： 读取停车场地图数据，将接收到的最新车位信息更新至停车场地图数据，生成电子地 图； 获取车辆当前的经纬度位置信息；以及 根据电子地图和计算出的最优车位的位置，规划导航路径； 进一步地，惯性导航的方法包括步骤： 采集车辆的瞬时速度和加速度信息，计算出车辆的增量位移； 根据车辆当前的经纬度位置信息和车辆的增量位移，计算出车辆的移动位移； 根据计算出的车辆的移动位移更新电子地图以将车辆引导至最优车位。 传统的车载导航系统采用的是GPS(GlobalPositioningSystem)全球卫星定位 系统，由于在室内或地下停车场，GPS的信号较弱，无法实现车辆在停车场的准确定位。本 专利技术的泊车导航方法采用惯性导航将车辆引导至最优车位，可以实现在室内或地下停车场 的准确定位及泊车导航路径规划。 进一步地，基于惯性导航的泊车导航方法还包括步骤：车辆停泊至最优车位后，车 位管理系统将用户信息发送至停车场服务端并存储于停车场服务端的数据库。优选地，用 户信息包括车辆身份识别信息、车辆所停泊的车位位置、车辆进入车位的起始时间、以及车 辆离开该车位的结束时间。 进一步地，基于惯性导航的泊车导航方法还包括步骤：车辆离开其所停泊的车位 时，停车场服务端根据车辆类型、车辆停泊的起始时间和结束时间，计算出整个停车过程的 总时间及费用；车辆在停车场出口处进行缴费即可离开停车场。 本专利技术还提供一种基于惯性导航的泊车导航装置，包括装载于车辆内部的车载客 户端、设置于停车场的停车场服务端、以及与停车场服务端相连接的车位管理系统。车载客 户端包括： 车载导航系统，用于显示停车场地图以及导航路径； 车载泊车导航控制模块，其根据车辆的瞬时速度、瞬时加速度以及所述车辆进入停车 场前的经纬度位置进行惯性导航，将车辆引导至最优车位； 第一无线网络模块，用于与停车场服务端通信。停车场服务端包括： 停车场管理系统，用于处理从车载客户端收到的请求指令并根据所述请求指令发出相 应的服务指令以处理相应事件； 停车场地图处理模块，用于将车位信息更新至停车场地图中； 车位信息采集模块，其用于获取最新的车位信息； 用户信息识别模块，用于进行用户识别； 数据库，用于存储停车场地图数据、车位信息以及用户信息； 第二无线网络模块，用于与所述车载客户端通信； 其中，停车场服务端从车位管理系统获取车位信息和用户信息；车载客户端与停车场 服务端建立连接后，从停车场服务端接收停车场地图数据及车位信息。 进一步地，车载泊车导航控制模块包括惯性导航模块、陀螺仪模块、速度采集模 块、以及地图匹配模块。其中，速度采集模块用于获取车辆的瞬时速度，陀螺仪模块用于获 取车辆的瞬时加速度，地图匹配模块将接收到的最新车位信息以及停车场地图数据进行匹 配更新，惯性导航模块用于实现导航路径的规划，将车辆引导至指定的最优车位。 进一步地，车位管理系统包括设置在停车场的每个车位的车位定位模块以及与所 有车位定位模块无线连接的车位信息处理模块。车位信息处理模块从每个车位定位模块获 取用户信息，并传送至停车场服务端。优选地，车位定位模块和车位信息处理模块为Zigbee 模块。Zigbee模块的通信距离最远可达2公里。采用Zigbee模块可以实现低功耗、低成 本、支持大量节点、快速且安全的网络连接。 本专利技术的基于惯性导航的泊车导航方法在车载客户端实现车辆在停车场的泊车 导航，通过惯性导航的方式使得车辆能够在GPS信号较差或没有GPS信号的地下停车场或 室内停车场实现准确、快速、方便地泊车。另外，本专利技术的泊车导航装置通过Socket技术实 现停车场服务端同时与多个车载客户端的通信，可以保证多个车载客户端与停车场服务端 同时通信的稳定性和有效性。【附图说明】 图1为一实施例的基于惯性导航的泊车导航装置的示意图。 图2为一实施例中车载客户端的结构示意图。 图3为一实施例中停车场服务端的结构示意图。 图4为一实施例中车位管理系统的结构示意图。 图5为一实施例中基于惯性导航的泊车导航方法的流程图。 图6为一实施例中惯性导航的流程图。 图7为一实施例中计算最优车位的流程图。【具体实施方式】 下面将结合具体实施例及附图对本专利技术基于惯性导航的泊车导航方法作进一步 详细描述。其中，所述的惯性导航所采用的技术由专利申请号为201210102079.X，申请日为 2012年4月10日的中国专利技术专利申请《一种卫星惯性导航方法和设备》公开，在此不再赘 述。 如图1至图4所示，一较佳实施例中，本专利技术的基于惯性导航的泊车导航装置包括 装载在车辆内部的车载客户端、设置于停车场的停车场服务端以及车位管理系统。车位管 理系统用于管理停车场中所有车位的工作状态，即被占用或空闲状态，并记录被占用车位 的用户信息。停车场服务端每隔一预定时间从车位管理系统获取车位信息及用户信息。在 车辆进入停车场之前，停车场服务端对车辆的车辆身份识别信息进行识别，识别成功后，车 载客户端可从停车场服务端获取停车场地图数据以及车位信息。停车场服务端通过当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于惯性导航的泊车导航方法，其特征在于，包括以下步骤：车辆进入停车场之前，装载在车辆内部的车载客户端向设置于停车场的停车场服务端发送连接请求以及车辆的身份识别信息；所述停车场服务端对车辆进行身份识别，若身份识别成功，则建立所述车载客户端与所述停车场服务端之间的无线网络连接；所述车载客户端从所述停车场服务端获取停车场泊车信息；所述停车场泊车信息包括停车场地图数据及车位信息；所述车载客户端根据所述停车场泊车信息计算出最优车位和导航路径；所述车载客户端启动惯性导航，根据车辆的速度、加速度及所述导航路径，将车辆引导至所述最优车位。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴进庆，赖玉添，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44