电子地图中道路曲率的确定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电子地图中道路曲率的确定方法及装置，用以提高确定道路曲率的效率，提高道路曲率确定方法的通用性。其中，电子地图中道路曲率的确定方法，包括：获取道路的原始形状点集合；对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合；针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到该目标形状点的曲率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子地图制图
，尤其涉及一种电子地图中道路曲率的确定方法及装置。
技术介绍
高级驾驶辅助(ADAS，AdvanceDriverAssistantSystem)是基于传感器的系统与技术，利用安装于汽车上各式各样的传感器(这些传感器可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量)在第一时间收集车内外的环境数据，并结合预先存储的道路属性数据(比如道路的坡度，曲率和平均速度信息等)等进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术处理，从而让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险。由于其能够明显减少交通事故的数量，因此成为未来汽车导航的发展方向。道路(Link)曲率(Curve)表示道路的弯曲程度，电子地图中的道路曲率通常是指组成道路的各中间形状点(除起点和终点以外的形状点)的曲率的集合。现有技术中，道路曲率的获取可以采用以下方式：利用专门的仪器(如采集车)自动识别道路曲率发生变化的地点(即道路弯曲程度满足预设条件的地点)并实地采集相关数据来确定该地点的曲率，在采集过程中，对于道路弯曲程度不满足预设条件的地点会被排除掉。由于现有技术采集道路曲率需要专门的仪器进行实地采集，存在效率低、成本极高的问题。同时，由于采集成本极高，使得实地采集的方法只能采集少数道路曲率，也就是说现有道路曲率采集方法无法获取多数或全部道路曲率，从而降低了现有的道路曲率采集方法的通用性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种电子地图中道路曲率的确定方法及装置，用以提高确定道路曲率的效率和通用性，同时降低确定道路曲率的成本。本专利技术实施例提供一种电子地图中道路曲率的确定方法，包括：获取道路的原始形状点集合；对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合；针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到该目标形状点的曲率。本专利技术实施例提供一种电子地图中道路曲率的确定装置，包括：获取单元，用于获取道路的原始形状点集合；抽稀单元，用于对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合；确定单元，用于针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到该目标形状点的曲率。本专利技术实施例提供的电子地图中道路曲率的确定方法及装置，通过对道路的原始形状点集合中包含的形状点进行抽稀处理得到目标形状点集合，并针对目标形状点集合中包含的任一目标形状点，根据在原始形状点集合中与该目标形状点相邻的两个形状点的经纬度坐标该目标形状点的曲率。上述过程中，无需使用专门的采集设备对道路曲率进行实地采集，从而提高了道路曲率确定方法的效率，降低了道路曲率确定成本，另一方面，本专利技术提供的道路曲率确定的方法适用于电子地图中的任一道路，提高了道路曲率确定方法的通用性。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术实施例中，电子地图中道路曲率的确定方法的实施流程示意图；图2为本专利技术实施例中，某道路的形状点结构示意图；图3a为本专利技术实施例中，使用Douglas-Peuker抽稀算法对获取的原始形状点集合进行抽稀处理的实施流程示意图；图3b为本专利技术实施例中，使用VSA算法对获取的原始形状点集合进行抽稀处理的实施流程示意图；图4为本专利技术实施例中，确定目标形状点的曲率的流程示意图；图5为本专利技术实施例中，ABC三点确定出的三角形的外接圆的示意图；图6为本专利技术实施例中，确定三角形的外接圆的半径的流程示意图；图7为本专利技术实施例中，电子地图中道路曲率的确定装置的结构示意图。具体实施方式为了提高电子地图中道路曲率的确定方法的通用性，并提高其效率，本发明实施例提供了一种电子地图中道路曲率的确定方法及装置。以下结合说明书附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术，并且在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，为本专利技术实施例提供的电子地图中道路曲率的确定方法的实施流程示意图，可以包括以下步骤：S11、获取道路的原始形状点集合。具体实施时，在电子地图数据库中以LinkTable表存储Link(道路)的相关属性信息，LinkTable的结构如表1所示：表1每条道路都是由多个形状点组成的。如图2所示，为某道路的形状点结构示意图，按照道路方向其由(A，B，C，D)四个形状点依次组成。根据Link的构造，对Link添加空间索引，之后基于输入的link数据，填充LinkTable的内容，形成如表2所示的结构：表2由表2可知，道路ID为1的道路其对应的原始形状点集合为(A，B，C，D)。S12、对获取的原始形状点集合包含的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合。具体实施时，可以采用抽稀算法对获取的原始形状点集合进行抽稀处理。例如：步长法、线段过滤法、道格拉斯-普克(Douglas-Peuker)抽稀算法、垂距限值法、维斯瓦林哥-瓦特(Visvalingam-Whyatt)算法等。以下分别以Douglas-Peuker抽稀算法和Visvalingam-Whyatt(VSA)算法为例对获取的原始形状点集合进行抽稀处理的实施过程进行说明。道格拉斯-普克抽稀算法的实现原理为根据道路上各中间形状点与由起点和终点组成的直线之间的距离进行抽稀，据此，可以按照图3a所示的流程对原始形状点集合进行抽稀处理：S311、确定道路的原始形状点集合中首尾形状点组成的直线。以道路2对应的形状点集合为(A，B，C，D，E，F)为例，首先，确定首尾形状点A和F确定出的直线AF。S312、分别确定每一中间形状点到首尾形状点组成的直线的距离。其中，中间形状点是指道路对应的形状点集合中，除第一个形状点(首形状点)和最后一个形状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电子地图中道路曲率的确定方法，其特征在于，包括：获取道路的原始形状点集合；对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合；针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到该目标形状点的曲率。

【技术特征摘要】
1.一种电子地图中道路曲率的确定方法，其特征在于，包括：
获取道路的原始形状点集合；
对所述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集
合；
针对所述目标形状点集合中的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合
中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度
坐标，得到该目标形状点的曲率。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述目标形状点集合中
的每一目标形状点，根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点
为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到该目标形状点的曲率，
具体包括：
根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连
续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到连续三个相邻的形状点构成的三角形
的外接圆的半径；
将所述外接圆的半径的倒数确定为该目标形状点的曲率。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述原始形状点集合中
沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连续三个相邻的形状点的经纬度坐
标，得到连续三个相邻的形状点构成的三角形的外接圆的半径，具体包括：
根据所述原始形状点集合中沿道路方向且以该目标形状点为中间点的连
续三个相邻的形状点的经纬度坐标，得到连续三个相邻的形状点构成的三角形
的边长；
根据所述三角形的边长，确定该目标形状点在所述三角形中对应的角的角
度α；
将该目标形状点在所述三角形中的对边的长度l和所述角度α代入公式
得到连续三个相邻的形状点构成的三角形的外接圆的半径r。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述三角形的边长，确
定该目标形状点在所述三角形中对应的角的角度α，具体包括：
根据所述三角形的边长，利用余弦定理确定该目标形状点在所述三角形中
对应的角的角度α。
5.如权利要求1～4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述对所
述原始形状点集合中的形状点进行抽稀，得到该道路的目标形状点集合具体包
括：
根据所述原始形状点集合中的形状点的经纬度坐标，确定由所述道路上连
续三个相邻的形状点构成的三角形的面积；
判断确定出的面积是否大于或者等于预设的面积阈值；
如果是，则将位于连续三个相邻的形状...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，叶旻，
申请(专利权)人：北京协进科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11