使用车载传感器检测天气条件的方法和系统技术方案

提供了使用车载传感器检测天气条件的示例方法和系统。示例方法包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。方法还包括由计算设备将多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联；以及将多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表未追踪到的对象。方法还包括基于一个或多个未追踪到的对象被确定，由计算设备识别环境的天气条件的指示。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用车载传感器检测天气条件的方法和系统
本申请涉及使用车载传感器检测天气条件的方法和系统。
技术介绍
除非在本文中另有指示，否则本部分中描述的材料并不是本申请中的权利要求的现有技术，并且也不因包括在本部分中而被承认是现有技术。自主车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一个位置。一些自主车辆可能需要来自操作者，例如，领航员、驾驶员或乘客，的最初输入或连续输入。其他自主系统，例如自动领航系统，可以当系统已被采用时使用，其允许操作员从手动模式(其中，操作者对于车辆的移动行使高度控制)切换到自主模式(其中，车辆基本自己驾驶)和介于两者之间的模式。这种车辆通常装备有各种类型的传感器以便检周遭中的对象。例如，自主车辆可包括激光、声纳、雷达(radar)、相机以及其它扫描和记录来自车辆的周遭的数据的设备。来自这些设备中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其各自的特性(位置、形状、前进方向、速度等)。该检测和识别对自主车辆的安全操作是有用的。
技术实现思路
在示例中，提供了使用车载传感器检测包括湿的表面的天气条件的设备和方法。在一个示例中，提供的方法包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。方法还包括由计算设备确定所述多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点。方法还包括基于与环境中的所述一个或多个对象无关联的激光数据点，由计算设备识别车辆在其上行驶的表面是湿的的指示。在另一示例中，提供了存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，该指令当被计算设备运行时导致计算设备执行功能。功能包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。功能还包括确定所述多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点，以及基于与环境中的所述一个或多个对象无关联的激光数据点，识别车辆在其上行驶的表面是湿的的指示。在又一示例中，提供了系统，其包括至少一个处理器和数据存储装置，该数据存储装置包括可由所述至少一个处理器运行以使得系统执行功能的指令。功能包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。功能还包括确定所述多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点，以及基于与环境中的所述一个或多个对象无关联的激光数据点，由计算设备识别车辆在其上行驶的表面是湿的的指示。在又一示例中，提供了设备，其包括用于接收针对车辆的环境收集的激光数据的装置，而且激光数据包括多个激光数据点。设备还包括用于确定所述多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点的装置。设备还包括用于基于与环境中的所述一个或多个对象无关联的激光数据点，识别车辆在其上行驶的表面是湿的的指示的装置。在其他示例中，提供了使用车载传感器检测包括雾的天气条件的设备和方法。例如，在另一示例中，提供的方法包括接收从对车辆的环境的扫描收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。方法还包括由计算设备将所述多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联，并且将与环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点与存储的代表由于雾引起的图案的激光数据点进行比较。方法还包括基于所述比较，由计算设备识别车辆的环境的天气条件包括雾的指示。在另一示例中，提供了存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，该指令当被计算设备运行时导致计算设备执行功能。功能包括接收从对车辆的环境的扫描收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。功能还包括将所述多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联，并且将与环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点与存储的代表由于雾引起的图案的激光数据点进行比较。功能还包括基于所述比较，由计算设备识别车辆的环境的天气条件包括雾的指示。在又一示例中，提供了系统，其包括至少一个处理器和数据存储装置，该数据存储装置包括可由所述至少一个处理器运行以使得系统执行功能的指令。功能包括接收从对车辆的环境的扫描收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。功能还包括将所述多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联，并且将与环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点与存储的代表由于雾引起的图案的激光数据点进行比较。功能还包括基于所述比较，由计算设备识别车辆的环境的天气条件包括雾的指示。在又一示例中，提供了设备，其包括用于接收针对车辆的环境收集的激光数据的装置，而且激光数据包括多个激光数据点。设备还包括用于确定所述多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点的装置。设备还包括用于基于与环境中的所述一个或多个对象无关联的激光数据点，由计算设备识别车辆的环境的天气条件包括雾的指示的装置。在又一些其他示例中，提供了使用车载传感器检测包括阳光的天气条件的设备和方法。例如，提供的方法包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。方法还包括由计算设备将所述多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联，并且将所述多个激光数据点中的、与环境中的所述一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表在相对于车辆的给定位置处的未追踪到的对象。方法还包括当车辆移动时，确定未追踪到的对象保持在相对于车辆的大致相同的相对位置，以及由计算设备识别车辆的环境的天气条件为晴朗的指示。在另一示例中，提供了存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，该指令当被计算设备运行时导致计算设备执行功能。功能包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，其中激光数据包括多个激光数据点，而且将所述多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联。功能还包括将所述多个激光数据点中的、与环境中的所述一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表在相对于车辆的给定位置处的未追踪到的对象，而且当车辆移动时，确定未追踪到的对象保持在相对于车辆的大致相同的相对位置。功能还包括识别车辆的环境的天气条件为晴朗的指示。在又一示例中，提供了系统，其包括至少一个处理器和数据存储装置，该数据存储装置包括可由所述至少一个处理器运行以使得系统执行功能的指令。功能包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，其中激光数据包括多个激光数据点，而且将所述多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联。功能还包括将所述多个激光数据点中的、与环境中的所述一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表在相对于车辆的给定位置处的未追踪到的对象，而且当车辆移动时，确定未追踪到的对象保持在相对于车辆的大致相同的相对位置。功能还包括识别车辆的环境的天气条件为晴朗的指示。在又一示例中，提供了设备，其包括用于接收针对车辆的环境收集的激光数据的装置，而且激光数据包括多个激光数据点。设备还包括用于确定所述多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点的装置。设备还包括用于基于与环境中的所述一个或多个对象无关联的激光数据点，识别车辆的环境的天气条件为晴朗的指示的装置。在又一些其他示例中，提供了使用车载传感器检测一般天气条件的设备和方法。例如，在一个示例中，提供的方法包括接收针对车辆的环境收集的激光数据，而且激光数据包括多个激光数据点。方法还包括由计算设备将所述多个激光数据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：接收针对车辆的环境收集的激光数据，其中，激光数据包括多个激光数据点；由计算设备将多个激光数据点中的激光数据点与环境中的一个或多个对象相关联；将多个激光数据点中的、与环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点确定为代表未追踪到的对象；以及基于一个或多个未追踪到的对象被确定，由计算设备识别环境的天气条件的指示。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.04.11 US 13/860,664;2013.04.30 US 13/873,442;1.一种用于检测天气条件的方法，包括：接收针对车辆的环境收集的激光数据，其中，激光数据包括多个激光数据点；从一个或多个附加传感器接收针对车辆的环境收集的附加数据，其中，附加数据指示车辆的环境中的一个或多个对象的存在；由计算设备确定多个激光数据点中的、与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象相关联的激光数据点；确定多个激光数据点中的、与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点；以及基于与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点，由计算设备识别环境的天气条件的指示。2.如权利要求1所述的方法，其中，接收针对车辆的环境收集的激光数据包括：接收通过执行对环境的一个或多个扫描所收集的激光数据。3.如权利要求1所述的方法，其中，由计算设备识别环境的天气条件的指示包括：确定与环境中的一个或多个对象无关联的给定激光数据点的数目高于阈值数目。4.如权利要求1所述的方法，其中所述附加数据是雷达数据。5.如权利要求1所述的方法，还包括：接收从耦合到车辆的相机捕获的图像数据；以及基于图像数据识别环境的天气条件的第二指示。6.如权利要求1所述的方法，还包括：通过网络从服务器接收针对车辆的位置的天气信息；以及基于天气信息识别环境的天气条件的第二指示。7.如权利要求1所述的方法，还包括：通过网络从服务器接收针对车辆的位置的当前温度；以及基于当前温度识别环境的天气条件的第二指示。8.如权利要求1所述的方法，还包括：从耦合到车辆的降雨传感器接收降雨数据；以及基于降雨数据识别环境的天气条件的第二指示。9.如权利要求1所述的方法，其中，所述车辆被配置为以自主模式操作，而且该方法还包括基于环境的天气条件的指示，确定车辆的驾驶决定。10.如权利要求1所述的方法，还包括：确定车辆的速度，并且其中，由计算设备识别环境的天气条件的指示包括：基于车辆的速度高于阈值以及基于与由附加数据所指示的环境中的一个或多个对象无关联的激光数据点，识别车辆在其上行驶的表面是湿的。11.如权利要求1所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：J朱，D多尔戈夫，D弗格森，
申请(专利权)人：谷歌公司，
类型：发明
国别省市：美国;US