【技术实现步骤摘要】
本技术属于水下推进装置
,具体涉及一种仿生鱼尾双驱动柔性推进结构。
技术介绍
目前水面和水下航行器基本采用螺旋桨结构,体积质量大、能耗高、效率低、产生较大的噪音和尾涡。鱼类和鲸类等哺乳动物的运动方式是生物进化史的结晶,具有高效能、高速度、灵活低噪各种优点。水面和水下航行器要采用仿生鱼尾水下推进技术的关键是做到高效率、低能耗、结构简单可行。目前仿鱼尾推进有多种方式,例如专利技术名称为仿生机器鱼的柔性推进机构(申请号200410053660.2),该专利采用两个电机分别拉紧和放松鱼尾鳍两侧的钢丝绳来控制鱼尾的柔性摆动。缺点是动作不规范,难以精确控制,不能用于较大型结构体。专利技术名称为一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置(申请200520020571.8),该专利采用电机驱动蜗轮蜗杆副,继而带动偏心轮、滑动框架、拉杆,带动L型摆杆摆动,同时固定半齿轮又迫使传动齿轮组带动摆杆转动,摆杆末端有弹簧片和尾鳍,形成具有3个自由度绞链轴的柔性摆动。这种结构的缺点是刚性动作单一僵硬,不能转向,动作有局限性,不能仿效鱼类的自由游动方式;专利技术名称为电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置(申请号200710072620.6),该专利采用纵向骨材、横向骨材,并分为多节,连接轴连接,这种结构的缺点是柔性有余,刚性不足,很难用于实际应用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种仿生鱼尾双驱动柔性推进结构,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种仿生鱼尾双驱动柔性推进 ...
【技术保护点】
一种仿生鱼尾双驱动柔性推进结构,包括第一电机(1)、第二电动机(2)、大齿轮摆臂(4)、第三电机(5)、弹簧钢板(12)、半月状尾鳍(13)、船体(14)和电脑控制器(15),其特征在于:所述电脑控制器(15)安装在船体(14)的左端,所述船体(14)的中间安装有电源(16),所述第一电机(1)、第二电机(2)、第三电机(5)和大齿轮摆臂(4)均安装在船体(14)的右端的地板上,所述大齿轮摆臂(4)上安装有第一轴(3)、第二轴(10)和第三轴(11),所述第一轴(3)上安装有第二齿轮(7),所述第二轴(10)上安装有第三齿轮(8),所述第三轴(11)上安装有小齿轮摆臂(9),所述第三电机(5)与第二齿轮(7)通过第一齿轮(6)传动连接,所述第二齿轮(7)与小齿轮摆臂(9)通过第三齿轮(8)传动连接,所述小齿轮摆臂(9)与半月状尾鳍(13)通过弹簧钢板(12)固定连接,所述电脑控制器(15)与电源(16)、第一电机(1)、第二电机(2)和第三电机(5)电性连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿生鱼尾双驱动柔性推进结构,包括第一电机(1)、第二电动机(2)、大齿轮摆臂(4)、第三电机(5)、弹簧钢板(12)、半月状尾鳍(13)、船体(14)和电脑控制器(15),其特征在于:所述电脑控制器(15)安装在船体(14)的左端,所述船体(14)的中间安装有电源(16),所述第一电机(1)、第二电机(2)、第三电机(5)和大齿轮摆臂(4)均安装在船体(14)的右端的地板上,所述大齿轮摆臂(4)上安装有第一轴(3)、第二轴(10)和第三轴(11),所述第一轴(3)上安装有第二齿轮(7),所述第二轴(10)上安装有第三齿轮(8),所述第三轴(11)上安装有小齿轮摆臂(9),所述第三电机(5)与第二齿轮(7)...
【专利技术属性】
技术研发人员:金平,
申请(专利权)人:上海湖益科贸有限公司,
类型:新型
国别省市:上海;31
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