【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于一种用于水平姿态爬楼机器人的腿部智能执行机构，尤其涉及机器人在多类型楼梯以及机器人支撑地面会出现塌陷工况下的智能识别和控制。
技术介绍
随着科技的发展和技术的进步，机器人的使用越来越普及，出现了很多应用于各种场合的机器人，其中爬楼搬运机器人的研究越来越得到重视。对于爬楼搬运机器人，非常重要的一个性能指标是爬楼时机器人平台不会发生倾斜，为此，申请人对水平姿态爬楼机器人进行了研究。水平姿态爬楼机器人在水平且不易塌陷的支撑面上行走和爬行时，为了保持水平姿态，只要保证各腿抬升高度一致即可。但是机器人平台上的重物不是均衡放置的，这就导致各腿对地面的压力不同，且很多场合地面强度也不是均匀的，一旦某支腿对支撑面的压力超出了其承受范围就会导致支撑面塌陷从而引起平台的倾斜。爬楼机器人的另外一个很重要的指标是能够适应不同类型楼梯的爬楼，这就要求该机器人具有自动识别和判断楼梯的尺寸，在此基础上自主决策采取合适的步长和抬升高度来执行爬楼动作。因此，要使水平姿态爬楼机器人能够在实际的复杂环境中仍然能够达到预期的要求，必须实现前述两项关键技术，基于此，申请人研制出了一...
【技术保护点】
一种用于爬楼机器人的智能感知与执行的腿部机构，其特征在于，包括支撑座(1)、力传感器(6)、测距传感器(2)、弹簧(12)、弹簧压板(3)和信号采集和执行机构控制模块，所述的信号采集和执行机构控制模块包括电动推杆、电机驱动器、采集卡和STM32控制板卡，所述的电动推杆与支撑座(1)连接，电动推杆由电机驱动，电机连接电机驱动器，电机驱动器通过RS232串口线与STM32控制板卡相连，采集卡的输出端口与STM32控制板卡相连，输入端口与力传感器(6)和测距传感器(2)相连，所述的力传感器(6)和测距传感器(2)设于支撑座(1)内，所述的弹簧压板(3)通过固定螺栓吊挂在支撑座(1...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱庆云，周其洪，马晓建，陶程杰，余勇平，孙书行，吴爱冬，袁晨旺，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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