一种多感知生胶叠片机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。该装置可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。

【技术实现步骤摘要】
一种多感知生胶叠片机器人装置
本专利技术涉及一种机器人，具体来说，涉及一种多感知生胶叠片机器人装置。
技术介绍
目前，生胶叠片的主要工艺是：叉车将叠片载车叉到位，生胶从胶片生产线上挤出，挤出装置位于叠片区上方，人工叠片，至一定高度，将胶片割断，叉车将胶片垛叉走，开始下一循环。此种方法存在的主要问题有，胶片叠放不整齐，较乱；工人简单重复劳动，并且工作环境因温度较高、有气味影响健康等。因此有必要改进生产条件，实现自动化或无人化生产。
技术实现思路
技术问题：本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种多感知生胶叠片机器人装置，可以实现自动化叠片，并提高了叠片效率和质量。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构、切割机构、叠片机构、装载机构和支架，缓冲机构布设在支架的一端，切割机构、叠片机构和装载机构布设在支架的另一端，且切割机构、叠片机构和装载机构从上向下依次布设。作为优选方案，所述的缓冲机构包括成对设置的第一供料辊组、测距传感器和缓冲控制系统，第一供料辊组通过连接件连接在支架的顶端，每对第一供料辊组包括动力辊、测速辊和第一驱动电机，动力辊和测速辊之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第一驱动电机的动力输出轴与动力辊连接；测距传感器固定连接在支架的底部；测距传感器的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接，缓冲控制系统的动力信号输出端与第一驱动电机信号输入端连接，测速辊的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接。作为优选方案，所述的第一供料辊组为n组，n组第一供料辊组相互平行布设在支架顶部；所述的测距传感器为n-1个；每个测距传感器与相邻两组第一供料辊组之间的空隙相对；n为大于1的整数。作为优选方案，所述的切割机构包括第二供料辊组、夹紧组件、第一导轨、切割头、第二驱动电机和第三驱动电机；第二供料辊组固定连接在支架的顶端，且与第一供料辊组平行，夹紧组件固定连接在支架上，且位于第二供料辊组下方；切割头通过第一滑块连接在第一导轨上，第二驱动电机固定连接在第一滑块上，且第二驱动电机与切割头连接，带动切割头旋转；第三驱动电机连接在支架上，第三驱动电机与第一滑块连接，带动第一滑块沿导轨移动；切割头的一边缘位于夹紧组件中或穿过夹紧组件。作为优选方案，所述的夹紧组件包括分别固定连接在支架上的第一定位板、第二定位板和第三定位板，第二定位板和第三定位板位于第一定位板的同一侧，且第二定位板和第三定位板之间有间隙，切割头的一边缘穿过第二定位板和第三定位板之间的间隙。作为优选方案，所述的第二供料辊组包括第二动力辊、第二测速辊和第四驱动电机，第二动力辊和第二测速辊之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第四驱动电机的动力输出轴与第二动力辊连接；第二测速辊的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接；缓冲控制系统的动力信号输出端与第四驱动电机信号输入端连接。作为优选方案，所述的叠片机构包括第二导轨、第三导轨、铅垂移动框架、第五驱动电机、第六驱动电机和第三供料辊组；第二导轨竖直连接在支架上，铅垂移动框架通过第二滑块连接在第二导轨上，第五驱动电机固定连接在支架上，且第五驱动电机与第二滑块连接，带动第二滑块上下移动；第三导轨固定连接在铅垂移动框架上，第三供料辊组通过第三滑块与第三导轨连接，第六驱动电机固定连接在支架上，且第六驱动电机与第三滑块连接，带动第三滑块水平移动。作为优选方案，所述的第三供料辊组包括第三动力辊、第三测速辊和第七驱动电机，第三动力辊、第三测速辊之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第七驱动电机的动力输出轴与第三动力辊连接；第三测速辊的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接；缓冲控制系统的动力信号输出端与第七驱动电机信号输入端连接。作为优选方案，所述的装载机构包括辊式输送机和胶带架，胶带架位于辊式输送机上，且胶带架位于铅垂移动框架下方。有益效果：与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：（1）实现叠片工序的自动化，并提高叠层质量。本专利技术实施例的装置为多感知叠片装置，具有直角坐标机器人的特点，通过精确控制三自由度（即上下升降、左右的平移、供料辊的翻转）直角坐标机器人的运动位置和速度，实现叠片工序的自动化，并提高叠层质量。（2）本专利技术的装置增加了人工叠层条件下所没有的叠层机构和缓冲机构，实现两个叠层码垛间的炼胶设备与叠层机器人的连续作业，可提高产量。（3）基于人机交互的图形化胶片叠层编程技术，不同叠层长度的控制，叠层运动时牵引力控制，以避免多电机工作失调造成的内部正反馈。附图说明图1是本专利技术实施例的结构示意图；图2是本专利技术实施例中缓冲机构的结构示意图；图3是本专利技术实施例中切割机构的结构示意图；图4是本专利技术实施例中叠片机构的结构示意图；图5是本专利技术实施例中装载机构的结构示意图。图中有：缓冲机构1、切割机构2、叠片机构3、装载机构4、支架5、第一供料辊组101、测距传感器102、第一动力辊103、第一测速辊104、第二供料辊组201、夹紧组件202、第一导轨203、切割头204、第二动力辊2011、第二测速辊2012、第一定位板2021、第二定位板2022、第三定位板2023、第二导轨301、第三导轨302、铅垂移动框架303、第三供料辊组304、第三动力辊3041、第三测速辊3042、辊式输送机401、胶带架402。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案进行详细的说明。如图1所示，本专利技术实施例的一种多感知生胶叠片机器人装置，该装置包括缓冲机构1、切割机构2、叠片机构3、装载机构4和支架5，缓冲机构1布设在支架5的一端，切割机构2、叠片机构3和装载机构4布设在支架5的另一端，且切割机构2、叠片机构3和装载机构4从上向下依次布设。生胶从胶片生产线上挤出，成胶带。然后利用上述结构的多感知生胶叠片机器人装置，将胶带叠加后运出。缓冲机构1用于梳理胶带。叠片机构3用于对胶带进行叠加整理。切割机构2用于切割胶带。当胶带叠加完毕后，用切割机构2切割胶带。装载机构4用于将叠加后的胶带运出。整个工作过程中，不需要人工操作，利用该机器人装置即可完成，大大提高了工作效率。在上述实施例中，作为一种优选结构，如图2所示，所述的缓冲机构1包括成对设置的第一供料辊组101、测距传感器102和缓冲控制系统。第一供料辊组101通过连接件连接在支架5的顶端。每对第一供料辊组101包括第一动力辊103、第一测速辊104和第一驱动电机。第一动力辊103和第一测速辊104之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度。胶带从第一动力辊103和第一测速辊104之间的间隙穿过。第一驱动电机的动力输出轴与第一动力辊103连接。第一驱动电机用于控制动力辊103的旋转速度，进而控制胶带的进给量。测距传感器102固定连接在支架5的底部。测距传感器102的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接，缓冲控制系统的动力信号输出端与第一驱动电机信号输入端连接，测速辊104的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接。缓冲控制系统是整个装置的唯一的控制中心，控制着整个叠片的速度和进度。在上述实施例中，所述的第一供料辊组101为n组，n组第一供料辊组101相互平行布设在支架5顶部；所述的测距传感器102为n-本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，该装置包括缓冲机构（1）、切割机构（2）、叠片机构（3）、装载机构（4）和支架（5），缓冲机构（1）布设在支架（5）的一端，切割机构（2）、叠片机构（3）和装载机构（4）布设在支架（5）的另一端，且切割机构（2）、叠片机构（3）和装载机构（4）从上向下依次布设。

【技术特征摘要】
1.一种多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，该装置包括缓冲机构(1)、切割机构(2)、叠片机构(3)、装载机构(4)和支架(5)，缓冲机构(1)布设在支架(5)的一端，切割机构(2)、叠片机构(3)和装载机构(4)布设在支架(5)的另一端，且切割机构(2)、叠片机构(3)和装载机构(4)从上向下依次布设；所述的缓冲机构(1)包括成对设置的第一供料辊组(101)、测距传感器(102)和缓冲控制系统，第一供料辊组(101)通过连接件连接在支架(5)的顶端，每对第一供料辊组(101)包括动力辊(103)、测速辊(104)和第一驱动电机，动力辊(103)和测速辊(104)之间有间隙，该间隙的宽度大于或等于胶带的厚度，第一驱动电机的动力输出轴与动力辊(103)连接；测距传感器(102)固定连接在支架(5)的底部；测距传感器(102)的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接，缓冲控制系统的动力信号输出端与第一驱动电机信号输入端连接，测速辊(104)的信号输出端与缓冲控制系统的信号输入端连接。2.按照权利要求1所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的第一供料辊组(101)为n组，n组第一供料辊组(101)相互平行布设在支架(5)顶部；所述的测距传感器(102)为n-1个；每个测距传感器(102)与相邻两组第一供料辊组(101)之间的空隙相对；n为大于1的整数。3.按照权利要求1所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的切割机构(2)包括第二供料辊组(201)、夹紧组件(202)、第一导轨(203)、切割头(204)、第二驱动电机和第三驱动电机；第二供料辊组(201)固定连接在支架(5)的顶端，且与第一供料辊组(101)平行，夹紧组件(202)固定连接在支架(5)上，且位于第二供料辊组(201)下方；切割头(204)通过第一滑块连接在第一导轨(203)上，第二驱动电机固定连接在第一滑块上，且第二驱动电机与切割头(204)连接，带动切割头(204)旋转；第三驱动电机连接在支架上，第三驱动电机与第一滑块连接，带动第一滑块沿第一导轨(203)移动；切割头(204)的一边缘位于夹紧组件(202)中或穿过夹紧组件(202)。4.按照权利要求3所述的多感知生胶叠片机器人装置，其特征在于，所述的夹紧组件(202)包括分别固定连接在支架(5)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔建伟，李程程，胡静，陈盼，蔡岩松，宗玉杰，桑鹏程，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32