壁面吸附运动机构及幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种能够越障并自由行走和转向的壁面吸附运动机构及幕墙清洗机器人，采用双D形多吸盘回转运动机构，一方面提高了真空吸附机构的运动效率、另外一方面解决了机器人吸附后快速连续直线运动和连续转弯的问题，大大提高了幕墙清洗的工作效率，同时也解决了现有机器人越障能力差的问题。由于具有结构利用率高、实用性强的特点，在楼宇玻璃幕墙清洗和太阳能电池板清洗等方面具有很广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种吸附运动机构及其清洗设备，尤其是一种壁面吸附运动机构及幕墙清洗机器人。
技术介绍
玻璃幕墙建筑物广泛采用，但其存在清洗难度大，清洗过程危险、清洗效率低等问题，为解决人工清洗的问题，国内外很多研究人员和机构做出了很多尝试，这些设计都有一定的缺陷和不足。北京航空航天大学机器人研究所研制了Washman蓝天洁士等系列玻璃幕墙清洗机器人，如：一种擦窗机器人(专利号：ZL00201085.2)，其技术特征是采用框架式移动机构、多足多吸盘吸附方式，清洗效果也较好、智能化程度高，但移动速度慢、清洗效率低、结构复杂且造价高。一种八足式玻璃幕墙清洗机申请号：201420075627.9爬行机构是以日前的技术专利一种八足步行机器人为载体，在八足的足端上都设置吸盘由真空泵通过电磁阀控制吸盘吸气与放气，从而使贴在玻璃幕墙面上的吸盘产生负压达到抓紧的目的，其他离开墙面的吸盘不产生负压，吸盘交替抓紧与脱离玻璃幕墙实现爬行，从而在任意时刻都有四个吸盘抓紧在玻璃幕墙上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种壁面吸附运动机构，其特征在于：包括至少一个D形回转运动机构，所述D形回转运动机构包括连接在一起的D形上板和D形下板，所述D形上板上设有电机，所述D形上板和D形下板之间设有主动轮、从动轮和链条，所述电机驱动主动轮，所述主动轮通过链条带动从动轮转动；所述链条上固定有多个真空吸附运动足，所述D形上板和D形下板的外侧边缘分别设有回转导轨，所述D形上板上设有气电回转分配机构。

【技术特征摘要】
1.一种壁面吸附运动机构，其特征在于：包括至少一个D形回转运动机
构，所述D形回转运动机构包括连接在一起的D形上板和D形下板，所述D形
上板上设有电机，所述D形上板和D形下板之间设有主动轮、从动轮和链条，
所述电机驱动主动轮，所述主动轮通过链条带动从动轮转动；所述链条上固定
有多个真空吸附运动足，所述D形上板和D形下板的外侧边缘分别设有回转导
轨，所述D形上板上设有气电回转分配机构。
2.根据权利要求1所述的一种壁面吸附运动机构，其特征在于：所述真
空吸附运动足包括固定在链条上的固定架，所述固定架的内侧设有上、下至少
两个导向轮，所述导向轮分别位于D形上板和D形下板的回转导轨上；所述固
定架的外侧设有升降气缸和电磁阀，所述升降气缸的活塞杆连接有真空发生
器，所述真空发生器连接有真空吸盘；所述气电回转分配机构通过电磁阀分别
与升降气缸和真空发生器相连，所述电磁阀通过控制升降气缸来控制真空吸盘
的升降，所述电磁阀通过控制真空发生器来控制真空吸盘的吸附和松开。
3.根据权利要求1所述的一种壁面吸附运动机构，其特征在于：包括两
个D形回转运动机构，所述两个D形回转运动机构通过连接横梁连接在一起，
两个D形回转运动机构的外侧弧线的弧心重叠在一起。
4.根据权利要求1或2所述的一种壁面吸附运动机构，其特征在于：所
述D...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑雪山，
申请(专利权)人：苑雪山，
类型：新型
国别省市：北京;11