一种可变形三棱柱机器人制造技术

一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】1.
本专利技术涉及一种移动机器人，具体涉及一种可变形三棱柱机器人，该机器人可实现多种姿态变化及探测功能。2.
技术介绍
中国专利申请CN2789106Y公开了一种单动力滚动四杆机构。该机构由4根杆组成，并由一个电机驱动。它可以实现平面内的滚动前进，但该机构只能进行滚动无法步行，切无法变换方向。中国专利申请CN101890714A公开了一种单自由度连杆移动机器人。该机器人能够利用机构的重心位置变化以及运动过程中的不稳定状态，实现机器人的定向移动与转向功能。但其自由度较少，灵活性欠佳。3.
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题:是在已有滚动机器人的基础上，拓展出一种五三棱柱变形滚动机器人，能够更灵活地实现地面运动，提高适应环境能力。本专利技术的技术方案:该机器人包括:上下两平台，三条可自转的支链，支链与平台间由垂直于平台方向的转动副相连，通过上述步骤完成该机构的组装，该机器人可实现多种滚动运动、翻滚运动等本专利技术的有益效果:机机器人变形能力强，灵活度高，可方便控制机器人实现移动。本专利技术可用作特种变形移动机器人，利用机器人多种运动方式，实现复杂地面上的移动。进一步地可设计制造特殊的地面侦查机器人。4.【附图说明】图1.本机构三维图图2.上组件三维图图3.上平台三维图图4.第一万向节块三维图图5.第一连接杆三维图图6.第二连接杆三维图图7.第三万向节块三维图图8.第五连接杆三维图图9.下平台三维图图10.第七连接杆三维图图11.机器人变形图5.具体实施方案如图1所示，一种可变形三棱柱机器人，其特征在于，主要包括上组件(A)和下组件⑶。如图2所示，上组件㈧设有上平台(All)，完全相同的第一至第六电机(A3、A6、A14、A1、A10、A12)，第一至第三万向节块(A2、A9、A13)，第一至第五连接杆(A4、A5、A7、A8、A15) ο如图3所示，上平台(All)为两个三角形板件通过中心小轴上下平行地固定连接，所述的下平台(BI)与上平台(All)的结构尺寸完全相同。如图4所示，第一万向节块(A2)为一设有两圆柱凸起的立方块；所述的第二万向节块(A9)、第一万向节块(A2)、第四万向节块(B4)与第五万向节块(B7)的结构尺寸完全相同。如图5所示，第一连接杆(A4)为设有第一转动副孔(A4a)的“Z”型杆件；所述的第三连接杆(A7)与第一连接杆(A4)的结构尺寸完全相同。如图6所示，第二连接杆(A5)为设有第二转动副孔(A5a)的“L”型杆件；所述的第四连接杆(A8)、第八连接杆(B8)、第六连接杆(B3)与第二连接杆(A5)的结构尺寸完全相同。如图7所示，第三万向节块(A13)为设有四个通孔的长方体块；第六万向节块(B12)与第三万向节块(A13)的结构尺寸完全相同。如图8所示，第五连接杆(A15)为设有连接孔(A15a)的板件；所述的第十连接杆(BlO)与第五连接杆(A15)结构和尺寸完全相同。如图9所示，下组件⑶设有下平台(BI)，完全相同的第七至第十电机(B2、B6、B11、B13)，第四至第六万向节块(B4、B7、B12)，第六至第十连接杆(B3、B5、B8、B9、B10);第五连接杆(A15)与第十连接杆(BlO)通过销钉活动连接；第一、第三连接杆(A4、A7)分别与第七、第九连接杆(B5、B9)通过电机活动连接。如图10所示，所述的第七连接杆(B5)设有电机轴孔(B5a)与第三转动副孔(B5b)的“L”型杆件；所述的第九连接杆(B9)与第七连接杆(B5)的结构尺寸完全相同。如图2所示，第四至第六电机(A11、A10、A12)与上平台(All)螺栓固定连接，电机轴再分别与第一万向节块(A2)、第二万向节块(A9)、第三万向节块(A13)使用销钉固定连接；第三电机(A14)与第五连接杆使用螺栓固定连接，第三电机(A14)的电机轴与第三万向节块(A13)使用销钉固定连接；第一连接杆(A4)的第一转动副孔(A4a)、第二连接杆(A5)的第二转动副孔(A5a)与第一万向节块(A2)的两圆柱凸起形成转动副，第三连接杆(A7)的第四转动副孔(A7a)、第四连接杆(AS)的第五转动副孔(ASa)与第二万向节块(A9)的两圆柱凸起形成转动副；第一连接杆(A4)与第二连接杆(A5)通过螺栓固定连接，第三连接杆(A7)与第四连接杆(AS)通过螺栓固定连接；第一、第二电机(A3、A6)分别与第一连接杆(A4)、第三连接杆(A7)使用螺栓固定连接。第一、第二电机(A3、A6)分别与第二连接杆(A5)、第四连接杆(A8)固定连接。如图9所示，第七、第八、第十电机(B2、B6、B13)分别与下平台(BI)使用螺栓固定连接，电机轴再分别与第四万向节块(B4)、第五万向节块(B7)、第六万向节块(B12)使用销钉固定连接；第九电机(Bll)使用螺栓与第十连接杆(BlO)固定连接，第九电机(Bll)的电机轴与第六万向节块(B12)使用销钉固定连接；第六连接杆(B3)的第六转动副孔(B3a)、第七连接杆(B5)的第三转动副孔(B5b)与第四万向节块(B4)的两圆柱凸起形成转动副，第八连接杆(B8)的第七转动副孔(BSa)、第九连接杆(B9)的第八转动副孔(B9b)与第五万向节块(B7)的两圆柱凸起形成转动副；第六连接杆(B3)与第七连接杆(B5)通过螺栓固定连接，第八连接杆(B8)与第九连接杆(B9)通过螺栓固定连接。如图11所示，为机器人的七个状态图。【主权项】1.一种可变形三棱柱移动机器人，其特征在于，主要包括上组件(A)和下组件(B)，上组件(A)设有上平台(All)，完全相同的第一至第六电机(A3、A6、A14、A1、A10、A12)，第一至第三万向节块(A2、A9、A13)，第一至第五连接杆(A4、A5、A7、A8、A15);下组件⑶设有下平台(BI)，完全相同的第七至第十电机(B2、B6、B11、B13)，第四至第六万向节块(B4、B7、B12)，第六至第十连接杆(B3、B5、B8、B9、BlO);第五连接杆(Al5)与第十连接杆(BlO)通过销钉活动连接；第一、第三连接杆(A4、A7)分别与第七、第九连接杆(B5、B9)通过电机活动连接； 上平台(All)为两个三角形板件通过中心小轴上下平行地固定连接，所述的下平台(BI)与上平台(All)的结构尺寸完全相同； 第一万向节块(A2)为一设有两圆柱凸起的立方块；所述的第二万向节块(A9)、第一万向节块(A2)、第四万向节块(B4)与第五万向节块(B7)的结构尺寸完全相同； 第一连接杆(A4)为设有第一转动副孔(A4a)的“Z”型杆件；所述的第三连接杆(A7)与第一连接杆(A4)的结构尺寸完全相同； 第二连接杆(A5)为设有第二转动副孔(A5a)的“L”型杆件；所述的第四连接杆(AS)、第八连接杆(B8)、第六连接杆(B3)与第二连接杆(A5)的结构尺寸完全相同； 第三万向节块(A13)为设有四个通孔的长方体块；第六万向节块(B12)与第三万向节块(A13)的结构尺寸完全相同； 第五连接杆(A15)为设有连接孔(A15a)的板件；所述的第十连接杆(BlO)与第五连接杆(A15)结构和尺寸完全相同； 所述的第七连接杆(B5)设有电机轴孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可变形三棱柱移动机器人，其特征在于，主要包括上组件(A)和下组件(B)，上组件(A)设有上平台(A11)，完全相同的第一至第六电机(A3、A6、A14、A1、A10、A12)，第一至第三万向节块(A2、A9、A13)，第一至第五连接杆(A4、A5、A7、A8、A15)；下组件(B)设有下平台(B1)，完全相同的第七至第十电机(B2、B6、B11、B13)，第四至第六万向节块(B4、B7、B12)，第六至第十连接杆(B3、B5、B8、B9、B10)；第五连接杆(A15)与第十连接杆(B10)通过销钉活动连接；第一、第三连接杆(A4、A7)分别与第七、第九连接杆(B5、B9)通过电机活动连接；上平台(A11)为两个三角形板件通过中心小轴上下平行地固定连接，所述的下平台(B1)与上平台(A11)的结构尺寸完全相同；第一万向节块(A2)为一设有两圆柱凸起的立方块；所述的第二万向节块(A9)、第一万向节块(A2)、第四万向节块(B4)与第五万向节块(B7)的结构尺寸完全相同；第一连接杆(A4)为设有第一转动副孔(A4a)的“Z”型杆件；所述的第三连接杆(A7)与第一连接杆(A4)的结构尺寸完全相同；第二连接杆(A5)为设有第二转动副孔(A5a)的“L”型杆件；所述的第四连接杆(A8)、第八连接杆(B8)、第六连接杆(B3)与第二连接杆(A5)的结构尺寸完全相同；第三万向节块(A13)为设有四个通孔的长方体块；第六万向节块(B12)与第三万向节块(A13)的结构尺寸完全相同；第五连接杆(A15)为设有连接孔(A15a)的板件；所述的第十连接杆(B10)与第五连接杆(A15)结构和尺寸完全相同；所述的第七连接杆(B5)设有电机轴孔(B5a)与第三转动副孔(B5b)的“L”型杆件；所述的第九连接杆(B9)与第七连接杆(B5)的结构尺寸完全相同；第四至第六电机(A11、A10、A12)与上平台(A11)螺栓固定连接，电机轴再分别与第一万向节块(A2)、第二万向节块(A9)、第三万向节块(A13)使用销钉固定连接；第三电机(A14)与第五连接杆使用螺栓固定连接，第三电机(A14)的电机轴与第三万向节块(A13)使用销钉固定连接；第一连接杆(A4)的第一转动副孔(A4a)、第二连接杆(A5)的第二转动副孔(A5a)与第一万向节块(A2)的两圆柱凸起形成转动副，第三连接杆(A7)的第四转动副孔(A7a)、第四连接杆(A8)的第五转动副孔(A8a)与第二万向节块(A9)的两圆柱凸起形成转动副；第一连接杆(A4)与第二连接杆(A5)通过螺栓固定连接，第三连接杆(A7)与第四连接杆(A8)通过螺栓固定连接；第一、第二电机(A3、A6)分别与第一连接杆(A4)、第三连接杆(A7)使用螺栓固定连接。第一、第二电机(A3、A6)分别与第二连接杆(A5)、第四连接杆(A8)固定连接；第七、第八、第十电机(B2、B6、B13)分别与下平台(B1)使用螺栓固定连接，电机轴再分别与第四万向节块(B4)、第五万向节块(B7)、第六万向节块(B12)使用销钉固定连接；第九电机(B11)使用螺栓与第十连接杆(B10)固定连接，第九电机(B11)的电机轴与第六万向节块(B12)使用销钉固定连接；第六连接杆(B3)的第六转动副孔(B3a)、第七连接杆(B5)的第三转动副孔(B5b)与第四万向节块(B4)的两圆柱凸起形成转动副，第八连接杆(B8)的第七转动副孔(B8a)、第九连接杆(B9)的第八转动副孔(B9b)与第五万向节块(B7)的两圆柱凸起形成转动副；第六连接杆(B3)与第七连接杆(B5)通过螺栓固定连接，第八连接杆(B8)与第九连接杆(B9)通过螺栓固定连接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，王洁羽，赵顺卿，成俊霖，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：北京;11