【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械臂控制系统，特别涉及一种基于RS485总线的嵌入式轻型机械臂控制系统。
技术介绍
轻型机械臂具有重量轻、便于移动、组合灵活、成本低廉的优点，非常适合多品种、小批量的现代生产方式，并且均采用模块化组合方式，具有批量生产的优势。现有轻型机械臂控制系统大多采用基于PC的上位机控制器和CAN总线，由于PC机成本及功耗、散热等问题以及CAN总线的多主多从网络逻辑结构，在应用于轻型机械臂的控制时，并不十分理想。以CAN为例，一个6轴机械臂，外加2个通用1模块，合计8个节点，每个节点数据量为8字节，CAN通讯报文大约为110位，即便按照CAN总线最快的IMbps计算，完整的一次8节点通信，至少需要2毫秒。实际工作中，由于考虑可靠性和CAN总线冲突避让问题，一般需要4至5毫秒。不但难以实现高精度的力矩控制，连高精度的高速轨迹控制都难以实现。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种基于RS485总线的嵌入式轻型机械臂控制系统，利用高速RS485总线的速度优势提高控制频率，同时采用嵌入式系统架构大大提升了控制系统的的可靠性和成本...
【技术保护点】
一种基于RS485总线的嵌入式轻型机械臂控制系统，其特征在于，包括一机械臂嵌入式控制器、一示教器及至少一个节点装置，所述机械臂控制器与示教器通信连接，所述机械臂嵌入式控制器与至少一个节点装置通过4‑20Mbps的RS485总线通信连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，刘淼，曹宇男，魏巍，
申请(专利权)人：南通艾利特自动化有限公司，南通产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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