【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种进行机器人的灵活控制的控制装置。
技术介绍
进行灵活控制,在由与机器人的机械接口或末端执行器具有固定的位置姿势关系的工具坐标系、或与机器人基座坐标系具有固定的位置姿势关系的作业坐标系所定义的方向上实现作用于机器人的工具和作业对象物(工件)之间的力的灵活性。在日本特开2010-253676号公报、专利第3681431号公报、专利第3283650号公报、日本特开平5-158514号公报等中公开了这样的灵活控制。进而,在日本特开2004-148466号公报中公开了在执行灵活控制时切换参数组的情况。作为机器人的直角坐标上的灵活控制的主要用途,可以列举压铸脱模。压铸脱模是指通过机器人的末端执行器保持位于压铸设备的模具内的工件,接着是使用压铸设备侧的汽缸等从模具中挤压工件的作业。在压铸脱模中,机器人利用正交坐标上的灵活控制,进行动作使得与挤压工件的动作和力进行配合。即,机器人进行模仿动作。在专利第4051526号公报中,公开了与这样的挤压作业同步的灵活控制。在现有技术中,首先准备能够存储多组表示灵活性的参数组的控制装置。然后,如日本特开2004-148466号公报所公开的那样,根据来自进行挤压动作一侧的信号,由控制装置切换参数组。例如,生成以下的机器人的程序,即在基于第一参数组的灵活控制中等待输出这样的信号,如果接收到信号,则切换为第二参数组而进行灵活控制。但是,在该方法中,信号的电 ...
【技术保护点】
一种机器人控制装置,其进行以下的灵活控制,即在由与机器人的机械接口或末端执行器具有固定的位置姿势关系的工具坐标系、或与机器人基座坐标系具有固定的位置姿势关系的作业坐标系进行定义的方向上实现作用于上述机器人的工具和作业对象物之间的力的灵活性,该机器人控制装置的特征在于,具备:动作状态监视部,其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出,判断机器人的动作状态;存储部,其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组;动作生成部,其在执行上述灵活控制时根据从上述动作状态监视部的输出,切换表示上述灵活性的参数组。
【技术特征摘要】
2014.04.30 JP 2014-0939121.一种机器人控制装置,其进行以下的灵活控制,即在由与机器人的机
械接口或末端执行器具有固定的位置姿势关系的工具坐标系、或与机器人基座
坐标系具有固定的位置姿势关系的作业坐标系进行定义的方向上实现作用于
上述机器人的工具和作业对象物之间的力的灵活性,该机器人控制装置的特征
在于,具备:
动作状态监视部,其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测
机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出,判断机器人
的动作状态;
存储部,其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组;
动作生成部,其在执行上述灵活控制时根据从上述动作状态监视部的输
出,切换表示上述灵活性的参数组。
2.一种机器人控制装置,其进行灵活控制,该灵活控制实现由与机器人
的各关节位置具有固定的位置姿势关系的各轴坐标系所定义的方向上的灵活
性,该机器人控制装置的特征在于,具备:
动作状态监视部,其根据从检测机器人的各轴的位置的位置检测部、检测
机器人的各轴的力的力检测部、或计量时间的时间计量部的输出,判断机器人
的动作状态;
存储部,其存储多组表示上述灵活控制的灵活性的参数组;
动作生成部,其在执行上述灵活控制时根据上述动作状态监视部的输出,
切换表示上述灵活性的参数组。
3.根据权利要求1所述的机器人控制装置,其特征在于,
根据沿着上述工具坐标系或上述作业坐标系上的各坐标轴的并进方向和
围绕各坐标轴的旋转方向中的至少一个以上的假想弹簧的弹簧常数来确定表
示上述灵活性的参数组。
4.根据权利要求1所述的机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:土田行信,黑下彰喜,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:日本;JP
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