基于无刷电机驱动的大力矩舵机伺服系统技术方案

基于无刷电机驱动的大力矩舵机伺服系统，系统包括舵机减速器、驱动电机、位置检测及伺服驱动控制器。舵机减速器具有较高的强度和刚性，能承受一定的冲击和负载，可直接作为输出关节安装。二级锥齿轮组减速器采用石墨润滑铜轴套作为滑动轴承支承齿轮轴，在低速运动下，其较普通的滚子轴承能承受更大的载荷，且其具有更小的径向尺寸，减小了减速器壳体的尺寸。驱动电机采用两极内转子无刷直流电机。本电动舵机具有较大的结构强度和输出功率，可作为直接驱动装置安装于关节，并满足一般中型机器人关节的输出力矩要求，且运动精度上与一般的伺服电机系统接近，而成本则较低，具有更广的适用性和推广意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种大输出力矩的角位移伺服系统，具体涉及机械设计、电机驱动、伺服控制等技术，属于机电一体化

技术介绍
电动舵机是一种电机驱动的角位移伺服系统。广泛应用于自动化系统、汽车和模型玩具。小型电动舵机常作为性价比较高的位置伺服控制系统，来驱动小型关节型的机器人。高性能的大中型电动舵机则作为舵面控制系统在无人驾驶飞机，导弹等航天器中得到广泛应用。目前，在大中型的关节型机器人中，其各关节处常采用直流伺服电机配高精度减速器加旋转编码器构成位置伺服系统。而上述三类产品的市场价格普遍较高，常使得单独一个关节处的造价便达到上万元，大大增加关节型机器人的制造成本。而民用市场常见的电动舵机因其结构强度及驱动电机功率所限，皆为轻载，输出力矩一般难以超过lON.m以上，不能满足大中型机器人关节的驱动功率要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种大力矩的电动舵机作为机器人关节及一些角位移控制场合的直接驱动装置，装置主要包括舵机减速器、驱动电机、位置检测及伺服驱动控制器。舵机减速器具有较高的强度和刚性，能承受一定的冲击和负载，可直接作为输出关节安装。减速器具有较大的减速比，本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于无刷电机驱动的大力矩舵机伺服系统，其特征在于：该系统包括舵机减速器(1)、驱动电机(2)、位置检测及伺服驱动控制器(3)；位置检测及伺服驱动控制器(3)的舵机伺服驱动控制器(27)控制驱动电机(2)经舵机减速器(1)带动输出轴(4)转动；锥齿轮组减速器壳体(5)与舵机减速器盖体(6)之间由三个普通内六角螺钉及六个高强度铰接螺钉连接，承受较大的切向力；锥齿轮组减速器壳体(5)和舵机减速器盖体(6)上开有螺纹孔以便于安装；角位置检测传感器(7)固定于舵机减速器盖体(6)上，角位置检测传感器(7)为无接触式磁旋转编码器芯片，以检测360度内的角度；输出轴(4)末端固定有一块与输出轴(4)同轴的小...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵京，郑铭路，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11