图像生成装置(100)基于多个输入图像生成处理对象图像。图像生成装置(100)具备：坐标对应建立部(11)，将各输入图像所处的各输入图像平面中的坐标、投影有各输入图像的空间模型(MD)中的坐标(PP1、PP2)、以及处理对象图像平面(R3)中的坐标(PT1、PT2)建立对应；以及图像调整部(12)，按照每个输入图像决定连结坐标(PP1、PP2)与坐标(PT1、PT2)的再投影线(RL1、RL2)的再投影角度(γ1、γ2)，来调整处理对象图像。图像调整部(12)以在处理对象图像平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与各输入图像中的无穷远线对应的处理对象图像平面(R3)上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定再投影线(RL1、RL2)的斜率。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及处理对象图像生成装置、处理对象图像生成方法及使用了该装置或者 方法的操作支援系统，基于输入图像，生成成为用于获得输出图像的图像变换处理的对象 的处理对象图像。
技术介绍
已知有一种图像生成装置：将来自相机的输入图像映射到三维空间上的规定的空 间模型上，参照该映射后的空间数据生成并显示从该三维空间中的任意的虚拟视点观察的 视点变换图像（例如，参照专利文献1)。 该图像生成装置将在车辆上搭载的相机摄像到的图像投影到由包围该车辆的多 个平面或者曲面构成的立体的空间模型上，使用投影到该空间模型上的图像来生成视点变 换图像（是将虚拟地反映出从正上方观察路面的状态的路面图像以及虚拟地反映出水平 方向的水平图像进行组合后的图像），对驾驶员显示生成的视点变换图像。由此，该图像生成装置在驾驶车辆的驾驶员看到了该视点变换图像时，能够毫无 不适感地将该视点变换图像中的物体与位于车外的实际的物体建立对应。 另外，已知有与专利文献1记载的图像生成装置相比能够提高调整输出图像时的 灵活性的图像生成装置（参照专利文献2)。 现有技术文献 专利文献 专利文献1 :日本专利第3286306号说明书 专利文献2 :日本专利第5135380号说明书
技术实现思路
专利技术所要解决的问题 鉴于上述内容，希望提供更容易地进行输出图像的调整的处理对象图像生成装 置、处理对象图像生成方法以及使用了该装置或者方法的操作支援系统。 用于解决问题的手段 本专利技术的实施例的处理对象图像生成装置，基于由多个相机拍摄的多个输入图 像，生成成为用于获得输出图像的图像变换处理的对象的处理对象图像，上述处理对象图 像生成装置具备：坐标对应建立部，将各输入图像所处的各输入图像平面上的坐标、投影有 各输入图像的空间模型中的坐标、以及处理对象图像平面上的坐标建立对应，该处理对象 图像平面是上述处理对象图像所在的平面，并且是投影到上述空间模型而得到的图像进行 再投影的平面；以及图像调整部，按照每个输入图像分别决定对上述空间模型上的坐标和 与该空间模型上的坐标对应的上述处理对象图像平面上的坐标进行连结的直线的斜率，来 调整上述处理对象图像，上述坐标对应建立部以使与1个输入图像相关的上述直线分别在 与上述处理对象图像平面垂直的平面上平行的方式，将上述空间模型上的坐标与上述处理 对象图像平面上的坐标建立对应，或者上述坐标对应建立部以使与1个输入图像相关的上 述直线分别通过单一的规定点的方式，将上述空间模型上的坐标与上述处理对象图像平面 上的坐标建立对应，上述图像调整部以在上述处理对象图像平面上的与各输入图像对应的 图像部分的边界线上，使得与表示各输入图像中的规定地物的图像对应的上述处理对象图 像平面上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定上述直线的斜率。 另外，本专利技术的实施例的处理对象图像生成方法，基于由多个相机拍摄的多个输 入图像，生成成为用于获得输出图像的图像变换处理的对象的处理对象图像，上述处理对 象图像生成方法包括：坐标对应建立步骤，将各输入图像所处的各输入图像平面上的坐标、 投影有各输入图像的空间模型中的坐标、以及处理对象图像平面上的坐标建立对应，该处 理对象图像平面是上述处理对象图像所在的平面，并且是投影到上述空间模型而得到的图 像进行再投影的平面；以及图像调整步骤，按照每个输入图像分别决定对上述空间模型上 的坐标和与该空间模型上的坐标对应的上述处理对象图像平面上的坐标进行连结的直线 的斜率，来调整上述处理对象图像，在上述坐标对应建立步骤中，以使与1个输入图像相关 的上述直线分别在与上述处理对象图像平面垂直的平面上平行的方式，上述处理对象图像 平面上的坐标与上述空间模型上的坐标被建立对应，或者以使与1个输入图像相关的上述 直线分别通过单一的规定点的方式，上述处理对象图像平面上的坐标与上述空间模型上的 坐标被建立对应，在上述图像调整步骤中，以在上述处理对象图像平面上的与各输入图像 对应的图像部分的边界线上，使得与表示各输入图像中的规定地物的图像对应的上述处理 对象图像平面上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定上述直线的斜率。 另外，本专利技术的实施例的操作支援系统，对被操作体的移动或者操作进行支援，该 操作支援系统具备：上述的处理对象图像生成装置；以及显示部，设置在用于使上述被操 作体移动或对上述被操作体进行操作的操作室，显示基于上述处理对象图像生成装置生成 的处理对象图像而生成的输出图像。 专利技术效果 根据上述的方案，能够提供更容易地进行输出图像的调整的处理对象图像生成装 置、处理对象图像生成方法以及使用了该装置或者方法的操作支援系统。【附图说明】 图1是示意地表示本专利技术的实施例的图像生成装置的构成例的框图。 图2是表示搭载有图1的图像生成装置的悬臂起重机的构成例的图。 图3是表示投影有输入图像的空间模型的一个例子的图。 图4是表示空间模型与处理对象图像平面之间的关系的一个例子的图。 图5是用于说明输入图像平面上的坐标与空间模型上的坐标的对应建立的图。 图6是用于说明由坐标对应建立部进行的坐标间的对应建立的图。 图7是用于说明平行线组的作用的图。 图8是用于说明辅助线组的作用的图。 图9是表示处理对象图像生成处理以及输出图像生成处理的流程的流程图。 图10是在悬臂起重机的行走体上安装的8台相机的配置图。 图11是图10的8台相机的摄像范围的示意图。 图12是表示从图10的8台相机的输入图像经过局部图像生成输出图像的处理的 流程的框图。 图13是表示图12的处理中的输入图像、局部图像以及输出图像的例子的图。 图14是说明行走体监视图像的特征的图。图15是说明输出图像与再投影角度的关系的一个例子的图。 图16是表示输出图像调整处理的流程的流程图。图17是表示空间模型与再投影线的关系的模式图。 图18是表示搭载有本专利技术的实施例的图像生成装置的挖土机的构成例的图。 图19是表示投影有输入图像的空间模型的另一个例子的图。 图20是表示在图18的挖土机上搭载的3台相机各自的输入图像、以及使用这些 输入图像而生成的输出图像的图。图21是说明输出图像与再投影角度的关系的另一个例子的图。【具体实施方式】 下面，参照附图并进行用于实施本专利技术的最优方式的说明。 图1是示意地表示本专利技术的实施例的在悬臂起重机上搭载的图像生成装置100的 构成例的框图。 图像生成装置100是监视悬臂起重机的周边的周边监视装置的一个例子，主要由 控制装置1、相机2、存储装置4、无线通信装置5a、5b以及显示装置6构成。具体地讲，图像 生成装置1〇〇基于在悬臂起重机上搭载的相机2摄像到的输入图像生成输出图像，并将该 输出图像显示到显示装置6。 图2是表示搭载有图像生成装置100的悬臂起重机60的构成例的图，图2左图是 悬臂起重机60的侧视，图2右图是悬臂起重机60的前视。 悬臂起重机60是在室外设置的移动式起重机，主要具有在轨道RA上行走的行走 体61、在行走体61上设置的塔体62、在塔体62上设置的转动体63以及安装于转动体63 的悬臂64。 行走体61具有由一对腿部61a、61b和连接这些一对腿部61a、61b的桁架部61c 构成的门型形状的框架，该行走体61由驱动源本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种处理对象图像生成装置，基于由多个相机拍摄的多个输入图像，生成成为用于获得输出图像的图像变换处理的对象的处理对象图像，上述处理对象图像生成装置具备：坐标对应建立部，将各输入图像所处的各输入图像平面上的坐标、投影有各输入图像的空间模型中的坐标、以及处理对象图像平面上的坐标建立对应，该处理对象图像平面是上述处理对象图像所在的平面，并且是投影到上述空间模型而得到的图像进行再投影的平面；以及图像调整部，按照每个输入图像分别决定对上述空间模型上的坐标和与该空间模型上的坐标对应的上述处理对象图像平面上的坐标进行连结的直线的斜率，来调整上述处理对象图像，上述坐标对应建立部以使与1个输入图像相关的上述直线分别在与上述处理对象图像平面垂直的平面上平行的方式，将上述空间模型上的坐标与上述处理对象图像平面上的坐标建立对应，或者上述坐标对应建立部以使与1个输入图像相关的上述直线分别通过单一的规定点的方式，将上述空间模型上的坐标与上述处理对象图像平面上的坐标建立对应，上述图像调整部以在上述处理对象图像平面上的与各输入图像对应的图像部分的边界线上，使得与表示各输入图像中的规定地物的图像对应的上述处理对象图像平面上的各坐标一致的方式，按照每个输入图像分别决定上述直线的斜率。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：清田芳永，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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