挖土机及其控制方法技术

本发明专利技术的课题在于提供一种能够可靠地避免进入物与挖土机接触的施工机械。本发明专利技术的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式配置在该下部行走体上；引擎，被设置在所述上部回转体上；液压泵，通过该引擎的旋转动力吐出工作油；液压驱动器，被设置在该上部回转体上；控制装置，控制挖土机的驱动；及进入物检测装置，检测进入该挖土机的监控区域内的进入物的位置。

【技术实现步骤摘要】

本申请主张基于2014年3月27日申请的日本专利申请第2014-067213号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。本专利技术涉及一种具备搭载于行走体的回转体的。
技术介绍
已知有在具有相对于行走体以能够回转的方式搭载的回转体的挖土机等施工机械中，若检测到进入物进入到回转范围，则停止回转动作的技术(例如，参考专利文献I)。这种挖土机通过截断向回转液压马达供给的工作油来停止回转体的回转动作。专利文献1:日本实开平6-040066号公报然而，上述挖土机中，即使为了使回转体停止而截断向回转液压马达供给的液压，也由于存在惯性力矩，很难使回转体立即停止。其原因在于，挖土机中，回转体具备附属装置，由于回转体的惯性力矩变大，因此很难使回转体立即停止。因此，要求当进入物进入到挖土机的监控区域内时可靠地避免挖土机与进入物接触的技术。
技术实现思路
鉴于上述问题点，希望提供一种能够可靠地避免进入物与挖土机接触的。根据本专利技术的一个方面，提供一种，所述挖土机具有:下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式配置在该下部行走体上；引擎，被设置在所述上部回转体上；液压泵，通过该引擎的旋转动力吐出工作油；液压驱动器，被设置在该上部回转体上；控制装置，控制挖土机的驱动；及进入物检测装置，检测进入该挖土机的监控区域内的进入物的位置，其中，该控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后，从所述液压泵向所述液压驱动器供给所述工作油。专利技术效果根据本专利技术，可以提供一种能够可靠地避免进入物与挖土机接触的。【附图说明】图1是一实施方式所涉及的挖土机的侧视图。图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图。图3是表示图1所示的挖土机与进入物的平面配置的俯视图。图4是表示图1所示的挖土机与进入物的高度方向及横向的位置关系的概要图。图5是表示搭载在图1所示的挖土机上的液压系统的结构例的概要图。图6是图5所示的液压系统中的操作杆与流量控制阀之间的液压回路图的一例。图7是说明搭载有图6所示的液压回路的挖土机的控制动作的图。图8是另一实施例中的操作杆与流量控制阀之间的液压回路图。图9是说明搭载有图8所示的液压回路的挖土机的控制动作的图。图10是说明与图9不同的实施例中的挖土机的控制动作的图。图11是说明与图7不同的实施例中的挖土机的回转机构的图。图12是说明搭载有图11所示的回转机构的挖土机的控制动作的图。图13是表示本实施方式所涉及的挖土机的控制处理的流程图的一例。图14是又一实施例中的操作杆与流量控制阀之间的液压回路图。图15是又一实施例中的操作杆与流量控制阀之间的液压回路图。图16是又一实施例中的操作杆与流量控制阀之间的液压回路图。图17是表示与图2所示的挖土机的驱动系统不同的驱动系统的结构的框图。图中:1-下部行走体，1A、1B-液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4_动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，14、14R、14L-主泵，15-先导泵，17-控制阀，21-回转液压马达，22-姿势检测器，22A-动臂角度传感器，22B-斗杆角度传感器，22C-铲斗缸冲程传感器，22D-回转角度传感器，23-机械制动器，26A-回转用操纵杆，26B-动臂用操纵杆，27R、27L、37R、37L-先导管路，29-压力传感器，30-控制器，80-进入物检测装置，125-附属装置，154、157-流量控制阀，154a、154b、157a、157b-电磁比例阀，222-发信器。【具体实施方式】图1是适用本专利技术的挖土机的侧视图。挖土机的下部行走体I上经由回转机构2以能够回转的方式搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有动臂4。并且，动臂4的前端上安装有斗杆5，斗杆5的前端上安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6 (附属装置125)分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9 (液压缸)液压驱动。上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有作为内燃机的引擎11等动力源。驾驶室10中设置有驾驶席，驾驶员就坐于驾驶席并操作挖土机。图2是表示图1所示的挖土机的驱动系统的结构的框图，以双重线表示机械动力系统，以实线表示高压液压管路，以虚线表示先导管路，以点线表示电力驱动/控制系统。液压挖土机的驱动系统主要由引擎11、主泵14、调节器13、先导泵15、控制阀17、操作装置26、压力传感器29及控制器30构成。引擎11为液压挖土机的驱动源，是例如以维持规定转速的方式动作的引擎，引擎11的输出轴与主泵14及先导泵15的输入轴连接。主泵14为用于经由高压液压管路向控制阀17供给压力油的装置，例如为斜板式可变容量型液压泵。主泵14通过引擎11的旋转动力吐出工作油。调节器13为用于控制主泵14的吐出量的装置，例如根据主泵14的吐出压力或来自控制器30的控制信号等调节主泵14的斜板偏转角，由此控制主泵14的吐出量。主泵15为用于经由先导管路向各种液压控制设备供给压力油的装置，例如为固定容量型液压泵。先导泵15上经由先导管路25连接有操作装置26。控制阀17为控制液压挖土机中的液压系统的液压控制装置。下部行走体I用的行走用液压马达IA (右用)及IB (左用)、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9经由高压液压管路与控制阀17连接。控制阀17例如对动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达IA(右用)、行走用液压马达IB(左用)及回转液压马达21中的一个或多个，选择性地供给从主泵14接收的压力油。另外，以下说明中，将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、行走用液压马达IA(右用)、行走用液压马达IB(左用)及回转液压马达21统称为“液压驱动器”。操作装置26包括操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C。操纵杆26A、操纵杆26B及踏板26C经由先导管路27及28分别与控制阀17及压力传感器29连接。压力传感器29与进行电力系统的驱动控制的控制器30连接。本实施方式中，操纵杆26A作为回转用操纵杆及斗杆用操纵杆而发挥作用。操纵杆26B作为动臂用操纵杆及铲斗用操纵杆而发挥作用。操作装置26为用于使操作者操作液压驱动器的装置，经由先导管路，将从先导泵15接收的压力油供给至与液压驱动器中的每一个对应的流量控制阀的先导端口。另外，供给至各个先导端口的压力油的压力设为与同液压驱动器中的每一个对应的操纵杆或踏板26A?26C的操作方向及操作量相应的压力。并且，用于驱动回转机构2的回转液压马达21与控制阀17连接。回转液压马达21经由回转控制装置的液压回路与控制阀17连接，但是图2中并未示出回转驱动装置的液压回路。关于回转驱动装置，将在之后进行说明。压力传感器29为用于检测使用操作装置26的操作者的操作内容的传感器。例如，以压力形式检测出与液压驱动器中的每一个对应的操纵杆或踏板26A?26C的操作方向及操作量，并对控制器30输出检测出的值。控制器30为作为进行挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。控制器30由包含CPU(Central Processing Unit)及内部存储器的运算处理装置构成，是通过由CPU执行存储于内部存储器的驱动控制用程序来实现的装置。具体而言，控制器30接收由姿势检测器22及压力传感器29等输出的检测值，根据这些检测值执行上部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，以能够回转的方式配置在该下部行走体上；引擎，被设置在所述上部回转体上；液压泵，通过该引擎的旋转动力吐出工作油；液压驱动器，被设置在该上部回转体上；控制装置，控制挖土机的驱动；及进入物检测装置，检测进入物进入到该挖土机的监控区域内的位置；所述挖土机中，该控制装置在判断所述进入物进入所述监控区域内之后，从所述液压泵向所述液压驱动器供给所述工作油。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：塚本浩之，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP