铁钻工自动找中方法技术

本发明专利技术公开了一种铁钻工自动找中方法，涉及石油设备领域。该铁钻工自动找中方法包括：设定铁钻工钳体的理论夹扣位置及伸缩机构的预设行程D；驱动伸缩机构伸长预设行程D，推动设于伸缩机构端部的第一检测元件置于理论夹扣位置附近；移动铁钻工钳体靠近待夹扣管柱；当收到第一检测元件输出的检测信号时，控制铁钻工钳体停止向前移动，前后找中结束。本发明专利技术实现铁钻工钳体根据待夹扣管柱的位置自动找中，自动化程度高、适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
铁钻工自动找中方法
本专利技术涉及石油设备领域，具体是涉及一种铁钻工自动找中方法。
技术介绍
铁钻工是一种安全、高效的钻具上、卸扣设备，其主要包括臂架装置和钳体，通过臂架装置的多自由度运动，带动钳体移动到目标钻杆处，再由钳体抱紧钻杆，并完成两根钻杆之间的上扣或卸扣。铁钻工在上、卸扣时需对目标钻杆进行找中，目前一般通过人工辅助操作完成，既增大了操作者的工作强度，影响铁钻工的找中精度，也限制了铁钻工自动化程度的提高。随着铁钻工智能化和无人化需求的不断提高，如何实现钳体自动、精确地地找中，成为嗜待解决的问题。中国专利CN201220293661公开了一种铁钻工夹钳组的定心机构，包括伸缩滚轮和机械挡板，伸缩滚轮包括滚轮、伸缩轴、弹簧、夹板、和直线位移传感器，滚轮安装在伸缩轴的前端，伸缩轴上安装有弹簧，夹板安装在伸缩轴的尾端，夹板连接到直线位移传感器。当滚轮接触钻杆后压缩弹簧，使伸缩轴后退，至其后退位移与初始设定位移相等时视为对中；该技术方案结构复杂，且仅能实现前后找中，无法进行左右找中。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动化程度高、适用范围广的铁钻工自动找中方法。本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铁钻工自动找中装置，其特征在于包括：伸缩机构(1)，其第一端固定设于铁钻工钳体上，第二端设有至少一个第一检测元件(2)，用于改变第一检测元件(2)在铁钻工钳体上所处的位置；第一检测元件(2)，用于在随铁钻工钳体移动的过程中检测待夹扣管柱，在检测到待夹扣管柱时输出检测信号；控制装置(3)，与所述第一检测元件(2)连接，用于在收到第一检测元件(2)输出的检测信号时，控制铁钻工的运动状态，使得待夹扣管柱处于所述铁钻工钳体的理论夹扣位置。

【技术特征摘要】
1.一种铁钻工自动找中方法，其特征在于包括以下步骤：A1：根据待夹扣管柱的规格，设定铁钻工钳体的理论夹扣位置及设于铁钻工钳体上的伸缩机构的预设行程D；A2：驱动伸缩机构伸长预设行程D，推动设于伸缩机构端部的第一检测元件置于理论夹扣位置附近；A3：移动铁钻工钳体靠近待夹扣管柱；A4：当收到第一检测元件输出的检测信号时，控制铁钻工钳体停止向前移动，前后找中结束；A5：根据步骤A4中获取的第一检测元件输出的检测信号，计算待夹扣管柱与理论夹扣位置的左右偏移量，若左右偏移量不等于零，控制铁钻工钳体转动，至左右偏移量等于零，控制铁钻工钳体停止转动，左右找中结束。2.根据权利要求1所述的铁钻工自动找中方法，其特征在于：还包括以下步骤：A5’：判断处于中位的第一检测元件是否有检测信号输出，若无，控制铁钻工钳体转动；若有，控制铁钻工钳体停止转动，左右找中结束。3.根据权利要求2所述的铁钻工自动找中方法，其特征在于：所述第一检测元件为N个，当N为奇数，则判断第(N+1)/2个第一检测元件是否有检测信号输出；当N为偶数，则判断第N/2个第一检测元件和第(N/2)+1个第一检测元件是否有检测信号输出。4.一种铁钻工自动找中方法，其特征在于包括以下步骤：B1：根据待夹扣管柱的规格，设定铁钻工钳体的理论夹扣位置及设于铁钻工钳体上的伸缩机构的预设行程D；B2：驱动伸缩机构伸长，推动设于伸缩机构端部的第一检测元件向铁...

【专利技术属性】
技术研发人员：范吉祥，赵勇，刘强，程建民，
申请(专利权)人：湖南三一石油科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43