船舶动力定位系统的控制方法及其控制系统技术方案

一种船舶动力定位系统的控制方法，包括：基于PID控制，实时检测船舶动力定位系统的控制误差，令e(k)为当前时刻的控制误差、e(k-1)以及e(k-2)分别为前一个时刻以及前两个时刻的控制误差，其中，Δe(k)=e(k)-e(k-1)，Δe(k-1)=e(k-1)-e(k-2)；根据所述控制误差的变化对船舶动力定位系统进行控制。本发明专利技术保证了船舶能够快速稳定地接近目标点，减少了控制超调和振荡，并且能有效降低船桨磨损和能耗。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于船舶动力定位系统领域，尤其涉及一种船舶动力定位系统的控制方法及其控制系统。
技术介绍
船舶动力定位系统(Dynamic Posit1ning System)是一种闭环的控制系统,其功能是不借助锚泊系统的作用，能够不断检测出船舶的实际状态与目标状态的偏差，再根据外界风、浪、流等外界环境力的影响计算出使船舶恢复到目标位置所需推力的大小，并对船舶上各推力器进行推力分配，进而使各推力器产生相应的推力，使船舶保持在所要求的位置上。现有的船舶动力定位系统的控制方法一般采用定参数控制，这种控制方法在实际应用中往往会产生较大的控制超调量和振荡，并且在到达控制目标或接近控制目标时，会根据控制误差调整船桨推力方向，过于频繁的调整船桨推力方向会造成船桨磨损并消耗大量的能量。
技术实现思路
基于此，针对上述技术问题，提供一种船舶动力定位系统的控制方法及其控制系统。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案:一种船舶动力定位系统的控制方法，其特征在于，包括:基于PID控制，实时检测船舶动力定位系统的控制误差，令e(k)为当前时刻的控制误差、e(k-l)以及e(k_2)分别为前一个时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种船舶动力定位系统的控制方法，其特征在于，包括：基于PID控制，实时检测船舶动力定位系统的控制误差，令e(k)为当前时刻的控制误差、e(k‑1)以及e(k‑2)分别为前一个时刻以及前两个时刻的控制误差，其中，Δe(k)=e(k)‑e(k‑1)，Δe(k‑1)=e(k‑1)‑e(k‑2)；根据所述控制误差的变化对船舶动力定位系统进行控制：若|e(k)|>E1,E1>0，指令船舶动力定位系统最大输出调整船舶位置，其中，E1是设定的较大控制误差边界；若e(k)Δe(k)>0，指令船舶动力定位系统增大控制增益，改变船舶的运动趋势；若e(k)Δe(k)<0，e(k)e(k‑1)...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：韩冰，董胜利，
申请(专利权)人：上海船舶运输科学研究所，
类型：发明
国别省市：上海;31