电动辅助自行车制造技术

提供一种电动辅助自行车。滤波部（５１）按照该时的曲柄角比较检测出的踏力和规定的踏力基准值，推定踏力的峰值。进而，基于峰值推定平均值。正常踏力基准值相当于对应车速的平地行驶阻力。正常助推计算部（５３）根据踏力平均值和正常踏力基准值，通过ＰＩＤ控制来计算正常助推力。正常助推力的计算是踏力平均值增大则增大，正常踏力基准值增大则减小。比例助推计算部（５０）计算比例于检测踏力的比例助推力。相加比例助推力和正常助推力并求出助推力。改善助推控制的滞后和只根据踏力比例的助推力的确定的不合理，以确定更为适合于行驶状态的助推力。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动辅助自行车，特别涉及可以考虑根据曲轴旋转角度的周期变化的踏力给予适当的电动辅助力(助推力)的电动辅助自行车。
技术介绍
具有用于将人力对脚踏板施加的力、即踏力传递给后轮的人力驱动系统以及对应踏力可以对人力驱动系统附加辅助动力的电机驱动系统的电动辅助自行车已众所周知。在该电动辅助自行车中，当使用曲柄踏板施加踏力时，根据曲轴的旋转角度、即曲柄角，踏力呈周期地变化。因而，提供到施加辅助动力的电机的电流也将随着踏力的变化而变化。这样，如果电流周期性地变化，则应考虑在助推力也周期性地变化的同时电池的消耗也较快。为了改善这一问题，有人提出了检测曲柄角、并对应作为预定曲柄角的平均值的踏力来确定电动辅助力的电动辅助自行车(专利公开号3105570)。在上述的电动辅助自行车中，因为使用的是踏力的平均值，故所需的助推量的变化小，提供给电机的电流的变化小。但是，所检测出的踏力的平均值是自现在时刻起上溯了上述预定曲柄角的过去的踏力的平均值。即，现在时刻所输出的助推力是对应了过去的踏力的助推力，因而，存在产生控制滞后而不能跟随上突然的踏力变化的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动辅助自行车，带有用于辅助施加给曲轴的踏力的电机，其特征在于：具有检测踏力的踏力检测装置；检测曲柄角的曲柄角检测装置；设定对应曲柄角的踏力基准值的踏力基准值保持装置；根据踏力检测时的曲柄角比较检测出来的踏力和上述踏力基 准值并推定此后的预定时间范围的踏力的推定装置；基于由上述推定装置推定的踏力确定利用上述电机的辅助力的控制装置。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：本田聪，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]