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提供一种电动辅助自行车。滤波部（５１）按照该时的曲柄角比较检测出的踏力和规定的踏力基准值，推定踏力的峰值。进而，基于峰值推定平均值。正常踏力基准值相当于对应车速的平地行驶阻力。正常助推计算部（５３）根据踏力平均值和正常踏力基准值，通过ＰＩＤ...
该专利属于本田技研工业株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过本田技研工业株式会社授权不得商用。

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